master cp 修理

昨日調子に乗って落としたmcpの修理です。被害は、メインマスト曲り、フェザリングシャフト曲がりのみです。

機体を分解したところ

メインマストがかなりひどく曲がっています。フェザリングはほとんど見てわからないほどです。

で、交換せずに直すことにしました。

道具はパイプレンチ、やすり、水ペーパー、万力、iphoneです。

まるで拷問道具みたいですが、曲がったシャフトを万力に挟んでレンチで曲げ直すだけです。

力を加えるので、シャフトに傷がつくので最後にやすり掛けしペーパーで磨いて完成です。

iphoneは、シャフトの曲り見る定盤代わりに画面を使ってます。

一緒に写っているのは直した後のシャフトです。

これを装着して、テストフライト。

復調 master cp！

飛行動画です。なかなかよく飛んでくれます。かなりひどい飛ばし方をしてもテールはしっかりしています。




最後は、ミス舵で墜落、メインシャフトがしこたま曲がりました。が、この落ち方で他に被害なし、丈夫なヘリです。

って、結局改造はあきらめました。すべて純正に戻しました。モーターもブラシですし、受信機もwalkera純正。

このヘリ、パーツ同士のバランスで成り立ってるみたいです。どこか一か所チューンすると他とのバランスが崩れてうまく飛びません。

弄れば弄るほどジャイロの働きが大きく変わってしまって、ピルエットがまともに回らないだとかフリップ時に変なミキシングがかかるだとかで私にはまともに飛ばせませんでした。

それが純正に戻した途端、非常に素直な飛びに変わりました。何が原因かわかりませんが完全にギブアップです。

これはこれで超楽しい！

リベンジならず・・・master cp

master cpがKbar＋メインモーターブラシレス+テールモーターブラシの構成で修理が完了し、これは間違いなくうまく行くだろうという予想のもとに、今日飛ばしてみたところ

全く変化ありませんでした。相変わらずのホバリングでのワグが酷く飛ばす気になりません。

しかし、前回は、Kbar＋メインブラシレス＋テールブラシレスでしたからテールモーターが原因ではないし、テールのESCのファームのBLHELIが原因でもないことがはっきりしました。

これは、少し進歩かもしれませんね。

今までは、ブラシレスの反応の鈍さやBLHELIの設定を疑っていましたから。

結局今のところVbarが原因という事になります。

明日、Kbarの設定をいろいろ変えてもう一度やってみます。

今日のmaster cpの構成

リベンジ master cp

サーボが動かなくなってしばらく放置状態だったmaster cpですが、壊れる前もテールがどうにも不安定でとても3Dなどできる状態ではないのでオートロ専用機に成り下がってました。
しかし、かなりの投資をしているし、このままゴミ箱行きはもったいないので再度挑戦することにしました。

テールが不安定なら、原点に戻って純正のブラシモーターに戻してみてはどうか？もちろんメインはブラシレスのままです。

で、買い込んだパーツがこれ。
無駄にならなければいいんですけど？

純正ブラシアンプを積んだmaster cp

やってみると、テールはワグもなく安定しています。ん～だとするとブラシレスアウトランナーの反応の悪さが原因でしょうか？

ところが、ピルエットがまともにできません。純正受信機が発狂したのでしょうか？

純正受信機がダメとなると、エースの登板でK-BAR v2を使ってみることにしました。しかし、また問題発生。
純正受信機とKbarの出力信号形式が違うためKvarで純正アンプは使えません。
色々考えた末、まずテールをブラシレスインライナーに変更してみました。今度はダイレクトドライブではなくギアダウンユニットはそのまま使います。今度はピルエットは綺麗に水平に回ります、が、テールはインライナーで反応が速そうですがやはりワグが出てしまいます。

対策
１．k-barの設定を再度いじって何とかする
　　しかし、パラメーターをいくら弄っても改善されません。

２．ブラシ用アンプを買ってk-bar＋テールブラシの組み合わせ

その写真です。

今週はこれを試してみようと思います。

趣味のラジヘリの末期症状？（master cp,V120D02S)

そんなもの飛びには全く影響しないというのは解かっているのだけれど、どうしても気になってしまうリンケージのガタ！

一時止める前も、オプションの金属パーツをてんこ盛りにして飛ばしてた記憶があります。純正部品はエンプラ製で酷いガタがあり、腕のなさを部品の精度のせいにしてました。ガタだけでなく見てくれもアルミ合金の切削加工でアルマイト処理が赤や青に光ってるとどうしても欲しくなり買ってしまうのですが、当時はパーツ代がけた違いに高く小さな部品がん千円が当たり前でした。

それに比べれば大したことはないですが、

まずV120

赤く光った金属パーツのことを記事にしようと思って撮影してよく見ると、この機体オリジナルパーツがほとんどありません。

メインフレーム、スキッド、受信機、メインモーター、ESC、スワッシュプレート、テールアーム、テールスライド、テールローター、テールサーボマウント、コーンギア3個

そういえば、昔こんなのも着けてました。

純正部品を数えたほうが速いくらいです。

今回の記事は、

と

がきっかけです。

一体幾ら掛かってるのだろう？

計算すると
32500円です。純正機体が、18000円とすると50000円以上の機体ってことです。もちろん消耗パーツや墜落で壊れたパーツは別です。

バカだ！

次はmaster cp

こちらは、輝く部品というよりは、ダブルブラシレス化の費用が大きいですが、

やはりスワッシュは金属になっちゃいました。

全体は、

ボロガタの機体ですが、やはり純正以外の部品を計算してみると

着けてる部品で23000円、そのほか試行錯誤で買った部品が14000円ほどあります。

この機体は中古で確かバッテリー4個ついて1万円？だったかな？なので47000円についてます。

3軸ジャイロの設定はテレメトリー設定が旬？（bluetooth LINK)

遅ればせながら、bluetoothリンクをやってみました。

結論はものすごく便利！

きっかけは、V120D02Gの設定。これを行う場合、やり方は普通

１．パソコンとUSBで繋ぎVstabiソフトで行う
２．付属のプログラムボックスで行う

この2通りですが、

１．は飛行場へパソコンを持っていくのがめんどくさい
２．は画面が小さく見難い

という短所があります。

また、１．２共、コネクターが1.25mmのmolexで何度も抜き差ししていると断線の懸念があります。

で、いちいち取り外す手間が要らない方法として、bluetoothリンクを試してみました。

このソフトを利用するためには、android端末とアプリ（有料）が必要ですが使ってみるとかなり便利です。

受信機とbluetoothは接続したままにしているところが味噌です。

繋いだままだと飛行中のオートトリムやオプティマイザー、バンク毎のパラメーターの数字の変更を飛ばしながらできたり、振動解析ができたりします。

モジュールはHC-05ですが、前回Sachiho様が開発されたBLHELI　moniterに利用しようとして購入したものです。

HC-05は曲者で、前回は1200baudに設定し直すところでハマって進まず断念しなければなりませんでした。
しかし、今回は工場出荷の状態でそのままつながります。9600baudです。私は携帯はiphoneなのでandroidはもっていません。なので、仕方なく秋葉原で中古白ロムを4980円で買ってきました。androidのバージョンは2.3です。ソフトが動くかどうか不安でしたが、店の店員に試しにインストールして動くかどうか確かめてから購入したいといってもダメでした。仕方なく購入後インストールしてみて動いたのでほっとしてます。

せっかく端末を買ったのですから、他にも使いたいです。

で、HK450

こちらは差し込み式のモジュールです。

次はgoblin500のFU-BAR（ジャイロはいったん外してます）

こちらはコネクターの形が違います。秋葉原のいろんな店を探し回ったのですがありません。諦めかけていた時にふと見ると古いユニバーサルタイプのバッテリー充電器の端子が同じです。どうせ使わないのでカットしてbluetoothモジュールを繋いでみました。
が動きません。配線間違えたのかと思ったらどうも5Vが出てないようです。電源だけはサテライトアンテナ端子からとることにしました。

Vbar-Setupは複数のペアリングしたbluetoothモジュールから選ベルので複数の機体にモジュールを取り付けたままにしておく使い方ができて便利です。

次はMASTER CPに積んだZYX-S

これもモジュール繋ぎっぱなしです。

最後はarducopter

パソコンソフトのミッションプランナーの代わりにandroidアプリのdroidplanner（無料アプリ）を使うとbluetooth接続できます。こちらの端末は安物中華タブレットでblueooth搭載の物で8000円でした。
これだと、いちいちパソコンに接続してパラメーターの変更をやる必要が無いのでもう少し調整が進むかもしれません。

このソフトは、タブレットの画面がプロポのスティックになってこれだけでも飛ばせるらしいです。

また、bluetoothでは10mが限度なのでテレメトリログを取る場合は、

430Mhzのトランシーバーと併用し、APM→430トランシーバー・・・・・・・430トランシーバー→bluetoth module→androidで繋ぎます。

USBは電源供給のみに使ってます。

Master cpでオートロ（walkera純正レシーバー編）

ダブルブラシレス化したMaster cpですが、どうにもテールの不安定が続き、ついにZYXを断念しました。で、載せ替えたのが純正レシーバー

しかし、結果は同じでした。もうこの機体で３Ｄ飛行はあきらめかけています。

ブラシレス化した効果のもう一つに軽量化があります。約２割の減量になっています。ならば、この小さな機体でもオートロができるのではないかと一度試みました。この時は垂直落下からのオートロであまりうまく行かなかったので、今回は初速を付けてのトライです。

が、ホールド入れた途端に、きりもみ状態で落下します。オートロどころではありません。

ん～、何が原因だろうかとかなり悩みました。気づいたのは、昔キャッスルのESCのオートロ設定を行ったときに、スロットルMINまで下げるとスロースタートがかかって、オートロ解除してもローター回転が上がらないので、少し上でホールドのスルットル値を決めていたことを思い出したからです。

良く考えると、walkeraの受信機って最スローで、サーボがロックされます、テールモーターもストップします。これではオートロどころではありません。

で、いろいろ試行錯誤した結果、スロットルチャンネルにもう一つオートロモードを設定し、この時のスロットル値を最スローではなく、モーターは回らないがサーボやジャイロは動く位置で固定することでうまく行きました。

walkera　devo8s＋deviation4.0を使っていますが、左肩のスイッチをホールドでそのすぐ前のelv d/rスイッチをオートロモードに設定しました。

設定画面は、

elv d/r1でスロットル値-40のFIXedです。

ちなみにホールドは

スロットルチャンネルのセーフティスイッチをrud d/r1で-110に働くように設定しています。

動画です。

最初は、間違えてホールドスイッチを入れた時ですが、入れたと同時にきりもみ状態で落下していきます。

後半は、オートロモードでのオートロです。今回は開始直前に初速を与えて、地面近くでAOAをかなりとって前進方向の速度を落としながら着地しています。

また、この動画でわかる通り、スイッチ入れた瞬間に機首が右向きます。これはメインローターの反トルクが無くなっているにもかかわらずテールローターの慣性力でテールを押して機首の向きを変えるからです。しかし、しばらくたつとジャイロが修正して元通りに戻ってます。この間操作としてはラダーはいじってません。

余談ですが、この慣性力をどうにかしないとこの機体での3D飛行は難しそうです。

Master cp でオートロ？

昨日までは法事で帰省していたため、ゴールデンウィーク中では今日が初フライト。

master cpを持って行ったのですが、強風のためコントロールできず、というかブラシレスの調整は何とかなったものの、ジャイロの設定が煮詰まっておらず、ヘッドロックモードにもかかわらず横ホバで風上に機首を向けてしまいます。

で、今日は、機首を風上に向けっぱなしでできる練習です。

電動になってからマイクロヘリ中心で何年もオートロやってないのでタイミングも忘れてそうです。
しかし、せっかく組み込んだオートロクラッチをまだ使ったことが無いのでやってみることにしました。と言っても、250クラスのヘリでオートロができるかどうか、相当？？？が付きます。

これまで、mini cp v120do2sでやってみましたが、全く浮かずオートロになりませんでした。

下の写真は組み込んだXtreme製オートロワンウェイクラッチ

バッテリー固定のリブが当たるので、センターの2カ所を切り取りました。

動画です。今日は風速が6m/sありましたので多少は楽ですが、やはり250クラスでは苦しいです。

11連発ですが、まともにオートロらしいのは１回くらいです。



この動画は、ホールドのマイナスを３度にしてますが、最初はスタントと同じ-１２度でやってました。
スティックを下げるとマイナスピッチが多く降下速度が速すぎて、浮力が効きません。

で、かなりのハードランディングで、

垂直尾翼が取れてしまいました。

その後、降下速度を落とすためにローター回転を犠牲にして、－３度でやったのが上の動画です。

それでも、ワンバウンドやら、横転など散々でした。このクラスのヘリだと最後の最後までマイナスピッチでローター回転落とさず地上ギリギリで一発で決める必要がありますが、後で動画見るとまだまだタイミング速すぎて、降下速度が一度落ちてまた落下してるみたいです。

垂直尾翼が無くなってからは、テールローターが地面に当たり放題で、

先端が欠けてました。

ほとんど垂直に落下させましたが、少し前進させながらの方が最後にピッチアップと同時にエレベーターアップでかなり浮力が稼げるのでその方が良いかもしれません。

mastercpダブルブラシレス ついに完成

ダウンフリップでピルエットする原因が掴めないまま、設定を色々弄って繰返し飛ばしますが、一向に変化がありません。

弄った設定項目は、ZYX-Sのアドバンスド画面の、サイクリック-ラダーコンペンセート、コレクティブ－ラダーコンペンセート、ジャイロ感度、YAW－Ｉゲイン等々。

しかし、症状に変化がありません。

何回かのテストの後　もうこの機体はあきらめようと思った時に閃きました。

プロポのモニター画面を見ながらフリップと同じ操作をするとわずかにラダー舵が混ざってます。

ん！やはり　指？

しかし、他の機体ではこの症状は出ませんから指癖ではは納得がいきません。

ここで、第2の閃き

ZYX-Sの説明に　EXPOは40%に設定しなさい　とあるのを思い出しました。調べるとラダーだけは　D/R　100%　EXPO　リニアになってます。相当シビアの舵になっていたようです。

で、EXPOを40%入れて、舵が混ざら無いように慎重にフリップさせると、あら、不思議（ってちっとも不思議ではありませんが）ピルエットしません。
EXPOがLINなのでほんの少しの舵入力が機体に影響を与えていたみたいです。

しかし、たまたま舵が混ざったというのではなく、何回やっても同じようにフリップ最後でピルエットするので、毎回まったく同じように舵が混ざっていたことになります。相当がんこな指癖がついているようです。

それにしても長い道のりでした。YAW-Iゲインをかなり上げてテールを抑えてるので、ラダー停止時のおつりは残ってますが、ホバリングでのワグもなくV120と同程度の飛行はできそうです。

しかし、HK450を壊したついてない日はとことんついてなくこのままこの日は終わりません。調子に乗ってフリップを繰り返していたら、突然お殿様ピルエット、高度がかなりあったのですが、仕方なく背面でホールド。こんな時のためにオプションのオートロクラッチを組み込んであるので何とか背面オートロを試みましたが、背面の練習などしてるわけでもなく、咄嗟に、プラスピッチを入れるところを正面オートロの癖で一生懸命マイナスピッチ入れてあっけなくローター停止。自由落下物体となって田んぼに墜落。

しかし、時間をかけてダブルブラシレス化した最大の理由であるデュラビリティを発揮して、無傷で回収です。

ピルエットの原因は、テールESCから普段使わないBEC端子を出しているのですが、これがキャノピーから飛び出して背面で垂れ下がって、ローターにヒットしたようです。結果コネクターを破壊しテールBECがショートしてテールモーター停止です。

墜落後電源投入したらテールモーターは回ったので一時的なモーター停止でＥＳＣは無事でした。



ZYX-Sの電源はメインESCから供給しているのですが、テールのESCからBECを取り出している理由は、メインESCのキャリブレーション時にフルスロットルで電源ONする必要があるのですがZYX-Sの立ち上がりが遅く、同時に電源ONだとキャリブレモードに入れません。で、テールのESCからのZYX-S用電源でZYX-Sを立ち上げ、その後メインESCの電源を入れるために付けているのですがこの配線処理が悪かったです。

大雑把な修理・・・master cp

試行錯誤が続いてまともに飛びませんが、そんな中で機体が破損します。

今までは、何とか目立たないように修理方法も考えてきましたが、結局修理したところがまた壊れます。（修理の仕方が悪いのでしょうけど）

今回は、スキッドですが、何回も同じ所が折れてそのたびに瞬間接着剤でくっつけていましたが、

今回はｍこれを使いました。

1mm径の針金です。

で、これを折れた場所の上下に穴をあけて、針金を差し込み裏でネジって繋ぎます。

完成。こんな感じです。

MASTER CP ブラシレステール調整

少し進展しました。

前回、小径・高回転で失敗したので今回はローター径を大きくしてみました。

まずテストしたのは、慣性力をできるだけ抑えるため1500KVモーター＋4025Rブレード（ローター径4インチ、ピッチ2.5インチ、反時計回り）ですが、これはピッチ入れるとテールが抜けます。推力が足りないようです。

次は、2000KV＋4025Rブレードですが、これでも推力が足りずテールが負けます。

で、2000KV＋5030R2枚ブレードですが

ここまで来るとピッチポンプでもテールが振られることは無くなりました。ホバリングのワグも発生しません。同じ5030でも3枚だとワグが発生したのでこの辺が良いところかもしれません。

気をよくして、フロントフリップをやったところ、背面に移ったところで機体が180度回転します。
これでは怖くて飛ばせません。

ZYXはヘッドロックモードでジャイロ感度（テールトータルゲイン）は100%です。

フリップ時の機体をよく観察すると、背面状態になって機体が回り始めるときはテールローターはストップしています。機体の回転方向は時計回りなのでテールが勝ちすぎているようです。本来は逆ピッチで機体を止めるところが、モータードライブではそれができません。

しかし、ピッチポンプできっちり抑えられるのにフリップでは簡単に抜けるというのは何が原因でしょうか？向かい風からフリップ後追い風になる影響もあったかもしれませんが、良く解りません。

これでは３Ｄは無理です。

ピッチポンプとの違いは、エレベーターを操作していることです。

ということは、

１．モード１なので左手の指ミキシングが入っている。

２．サイクリック操作の抵抗でローター反力が増えて、それを抑えているテールがエレベータ戻したために反力が減少し、同時にピッチが抜けて反力減少と相まってテールが勝ちすぎる？

１．は他の機体ではならないので、この機体だけ指が違った動きはしないと思うので違うかな？

でも、ZYXのテールＩゲインをかなり上げて安定させているので、微妙なスティック操作の蓄積で回っている可能性もあるかもしれません。

２．は、やはりテールローターの慣性力を減らすために小径ローターを使うか、サイクリックからテールにフィードフォワードをかけて少しでも反応を早くするくらいしか考え付きません。


次回は、

ZYXのテールＩゲインを減らしてみる。（指ミキシングの影響の有無）
2900KV＋4025Rローターの組み合わせを試してみる。（テールブレード慣性力の減少）
＋
ZYXのサイクリック－テールのコンペンセート(フィードフォワード補正）を試してみる。

ですが2900KVは急激な回転変化についていけず脱調気味なので、こちらを何とかBLHELIの設定でなくせるかを試す必要があります。

master cp テール調整もうまく行かず（テールブレード過回転のため破損）

もう少しまで来ているmaster cpのテールブラシレス化ですが、先に進みません。

3枚ローターではどうしてもワギングが納まらないので、方針を転換。高KV・小径ローターに戻してみました。

かなり安定した飛行をしますが、5400KVのモーターに11Vかけてるので、MAX回転数は60000回転テールブレードの抵抗を考慮しても40000回転くらいにはなっていそうです。

で、結果です。

綺麗に片方のブレードが折れています。

今までもこのモーターを使った場合はローターが破損していたのですが、このモーターの固定方法は（昔の写真でブレードは違ってます）

こんな形で固定していたので、てっきりクリアランスが少ないフレームに当たって破損するのかと思ってました。

で、今回は応急に、フレームから離れるように固定方法を変えて

結束バンドでフレーム後端に固定したのですが、やはり破損しました。

別のモーター（4500KV）でプロペラアダプターを使って、

固定したローターは、

実は

下の４インチのローターを最初取付テストしたのですが、ワギングが酷いため、現場でハサミでカットしたものです。

４インチのままの場合とは明らかに回転が増加しテールも安定しました。が1フライト終了後観察すると

片方のブレードが曲がっていました。やはり高回転になると強度不足のようです。

という事で、

テールの不安定の原因として新たにわかったことは、

１．強度的にテールブレードの回転数は15000回転までに抑える必要がある。

２．ブレードを大きくすると慣性力が大きくなりワギングが出る。

ただし、ワギングの原因は一つではなく、メインモーターの回転斑やジャイロ感度の設定、テールアンプ（blheli）の設定、それにテールモーターのKV値と回転数の関係でも起こることはわかっているので、これらを複合して解決策を見つけなければならないようです。

もう一つの頭の痛い問題の、飛行中のテールモーター停止についても課題が残っています。

テールモーターの停止の原因は

１．左ピルエットを長時間続けた場合にテールモーターが停止し、脱調する。

２．右ピルエット停止時に同じことが起こる。

対策として考えられるのは、ラダー最スローで、PPM信号がBLHELIが認識している最スローまで下がらないように設定できればいいのですが、これではフライト開始時のESCのアーミングができません。

mini cpやV120ではここまで深く考えなくても試行錯誤で何とか安定して飛ぶようになったのですがヘリが大型化して大きな力が働くようになると一筋縄ではいかないみたいです。

Master CP ブラシレス化最終段階

PM2.5を思いっきり吸い込んで帰国しました。

出張中色々ありましたが、向こうでは、日本のブログは書き込みどころかほとんどのサイトが見れないし、テレビでNHKは放送されているのですが、都合の悪いニュースはカットされてました。

それでも、最後の日に空港の手荷物検査で、あとからあとからくる荷物に押されて、携帯や財布の入った籠が床に落ちて、その時は気が付かなかったのですが、携帯の画面が一部映らなくなりました。

気が付いたのがしばらくたってからで、言葉も通じないので諦めるかと思ったのですが、一応航空会社の地上係員に言って帰国しました。

帰国後、空港の検査係りからFAXで、調査の結果クレームは事実であり、その事に対する侘びと今後の処置について送られて来たので、彼の国の対応をちょっと見直したりしています。

という事で2週間ぶりの飛行場ですが、今日はものすごい風でフライトどころでは無かったのですが、久しぶりなので無理やり飛ばしました。

ブラシレス化に挑戦してもうすぐ1年ですが、今週はジャイロをtaｒotのzyx-sに積み替えてプロはJR　DSX11でノーコン対策を行って飛ばしてみました。

テールはまだ、いまいち不安定なので、ピニオンを純正の13Tから12Tに変更しローター回転を4150rpmに落として再挑戦です。

なかなか調子が良いので上空も飛ばしてみました。できない横チクもどきもやってみましたがなかなか安定しています。

途中で一瞬テールローターがストップしお姫様あれ～状態になりかけたのですが、何とかその前に戻ってくれました。

この辺だけ何とかなればなかなかいい感じで飛ばせそうです。



やっとここまで来た感じです。

ノーコン・・・master cp

雨模様の中、少し雨が止んだので急いで飛行場へ・・・昨日、テールが安定しそうなホバリングができたのでテストに行ってきました。

コンディションは最悪で飛行場につくと雨がまたふりだし、強風の中でのフライトでした。
しかし、テールは安定し、背面から急激にピッチ入れてもテールが振られることもなくまっすぐ上昇していきました。

が、2フライト目にちょっと機体が離れたところでノーコン、フェールセーフが効いてサーボロック、そのままたんぼに墜落です。

DEVO7Eの電波の限界でしょうか？

被害は、メインフレームの受信機搭載部分折れ、テールモータ水没、テールローター破損等々です。

walkera純正にしていましたが、やはり受信機はもう少し信頼のおけるものに交換したほうがよさそうです。

1フライト目の調子のよいときの動画です。



robirdG31はあまり相性が良くなかったので、今度はZYX-Sを載せてみることにします。これならJRのプロポでDMSJが受信できます。

master cp テール改良

ダブルブラシレス化したmaster cpですが、テールがまだ納得いきません。高KV、小径ローターで一応飛ぶようにはなったのですが、機体に対してテールローターが小さすぎてバランスが悪くいまいち格好が悪いです。

なんとか大径３枚ローターで飛ぶようにならないかと日々思案していました。

helifreakなどで検索しても、市販の3枚ローターのテールブラシレスキットはワグやピッチ入れるとテールが抜けてまともに飛ばないようです。
マニュアルには対策でピッチからテールにミキシングをかけろと書いてあるようです。

どうもmaster cpのファクトリーセッティングは、低回転高ピッチなのでテールが負けやすそうです。
低回転の理由は、純正ブラシモーターの力が無いためかと思われます。


で、自分の機体に話を戻すと、

大径ローターの場合の症状は、

１．テールのワギング

２．突然のテールモーターストップです。


考えてみれば、V120やmini cpをダブルブラシレス化したときも同じ悩みがありました。で、その解決法は

１．についてはメインモーターとローター回転のバランスでした。

２．の原因は、テールへの電流不足、モーターブレーキのかけ過ぎなどが考えられますが、はっきりしません。

もう一度初心に帰ってテールモーターとメインモーターについて設定を見直してみました。

まず、メインですが4200KVでローター回転4000回転。

という事は、4200×3.7×3×13÷114=5316なので4000÷5316=75%　少し効率が悪いところで使っています。

85%とすると4500rpmとなります。

v120やminiの経験からすると効率の悪い使い方をするとローター回転にむらができてテールの安定性に影響するような気がしています。

で、メインのガバナー設定を4500rpmに変更しました。

テールモーターは今までは2900KVです。とするとダイレクトドライブですから、2900×3.7×3=32200rpmも回ることになりますが、テールローターの大きさを考えると、（純正ローターとほぼ同じ面積がありそう）13000rpm回ってくれればよいはずです。という事は、最大でも40%位のところで使ってることになります。

小径高回転の場合はそれなりに計算して5400kvのインライナーは良いところで使ってるはずです。

で、モーターを今手持ちの2000kvにもどします。

これでも2000×3.7×3=22200ですから少し大きすぎかもしれません。応急措置で、テールローターを2枚羽に変更してみました。

今日はあいにく雨模様なので飛行場へはいけません。雨の降ってない時に自宅前でホバリングさせてみました。

この径のローターを使うと今までは、もれなくホバリング時のワギングと突然のテールモーターストップでクルクルパー病が発症していたので恐る恐るです。



かなり安定しています。まだ少しテールを回した後にお釣りがきますが、ほとんど小径高回転と変わりません。少しだけピッチかけてみましたが、テールが抜けることもありませんでした。

どうも最初に高回転が良いと決めつけていたために、ローターを大きくしても高めのKV値のモーターを使ったためにバランスが崩れたのと、回転域がトルクが細いところなのでモーターストップが起こっていたようです。

現在、3枚ローターを試すためにインライナーとアウトライナーで1750KVと1500KVを発注しているので更なる改良ができればいいなあと思っています。


今まで試行錯誤してきたパーツの記念写真です。

メインモーター４種類、テールモーター7種類
テールブレード12種類です。

残念ながら明日も雨の予報、来週は海外出張で日本にいないため、飛行場での上空テストは再来週以降になりそうです。

walkera受信機の怪（記事修正あり

前回の記事で、V120D02Sの受信機のスロットルチャンネルの出力がリニアでないことが解かったので、他の受信機についても調べてみました。

まず、master cp

プロポはDEVO7E、deviation3.0です。

で、スロットルカーブを直線45度、トラベルアジャストを±100にしてオシロでPWM波形を見てみました。

結果は愕然とします。

１．最スローからしばらくの間波形が出てきません。（０のままです）
２．フルスロットルにしてもPWMのデュテー比が100になりません。
３．センターでデューティ比は約30%でした。

文字を読んだだけでは理解できないと思いますので、動画をアップします。

動画の中でやってる事は

上記設定で、スロットルスティックをゆっくり上げていきました。
フルでデューティー比が100にならないので、トラベルアジャストを調整しました。
結果、１１５でフルスロットルです。
次に最スローにした時にデューティー比がちょうど０になるようにマイナス側のトラベルアジャストを調整したところ６８でちょうど最スローで０になりました。



センターで30%という事はV120D02Sが80%ですから、全く逆のミキシングをかけてることになります。

？？？

しかし、よく観察すると、ホバリング域で変化が鈍く最スロー近くとフル近くで急激に変化します。

ホバリングではモーター回転一定の方がやりやすいので、RTFパッケージで、ビギナー用には良いのかもしれません。

また、V120やmini cpと特性が違うのは、搭載しているモーターの特性に合わせてるのかもしれません。

また、エルロンチャンネルについて調べると、ニュートラルでPPM信号1600μSで、右フルが1940μS、左フルが1300μSでした。

これも独特で、普通はニュートラル1500μSで1000～2000μSが一般的ですから、その辺のサーボテスターでニュートラルを出してサーボホーン角度を決めても意味がなさそうです。
また動作範囲に比べて帯域幅が狭いので非常にサーボの解像度が悪いことになります。

流石にコストダウンを徹底的に行ってるという感じです。

記事修正します。エルロンがニュートラルで1500μSでないのは、CCPMミキシングと3軸ジャイロのデレィのせいでした。

もう一度測定すると、ピッチ０で、しばらくするとゆっくり1500μSに戻りました。

次にmini cpです。

これはまたまた逆で、センターで80%（PWM信号を目視で判断して）でした。

センター時の波形

こちらはなんとなくV120D02Sと合ってる感じです。

MASTER CP 3軸ジャイロの設定

テールの調整ばかり行ってましたが、ひと段落ついたところで、エル、エレ、コレクティブも調整してみました。

搭載しているのはrobird G31ですが、あまり設定項目は多くありません。

今のところ、この画面の数値になってます。アジリティの数値が大型ヘリに比べてかなり小さくしています。

このジャイロは、Rateを変えることで、舵のスピードが変わり、Agilityでジャイロ感度を調整する感じです。設定項目の名前の付け方はジャイロに依って違ってるような気がします。

で、バック旋回で、Agilityの数値を変えて比較してみました。

左が1300、右が900です。

動画では良く解かりませんが、900の方が機体が安定し、旋回もスムーズです。




MASTER CPにこんな改造をする人はいないと思うので、何の参考にもなりませんが。

修理いろいろ（記事アップが遅れ数日の経過をまとめてアップです）

先週、いろんなところが壊れたマイクロヘリ達の修理と改良（？）を行いました。

１．mini cp2s-2s

まず焼付いたテールモーターの手巻き再生です。が、このモーターはmcpx用カスタマイズC05Sで11000KVですが、以前データを取っていた0.2mm×11回は線が細くて焼き付きの原因になってるかもしれないので、HK12000KVの0.25mm×10回を試みました。しかし、コアが微妙に小さいのか巻ききれません。で、何とか巻ける0.25mm×6回にしました。

超適当！

かなりKV値が上ってそうですが気にしません。ちゃんとテールを抑えてくれればそれで良し

（ってまだ試してませんが）

ついでにメインギアを64Tのホワイトから67Tのレッドに交換。これでギア比が1：8から1：8.375に変更できKV値の大きなモーターの効率が少しでもあがればとの期待からです。

完成形です。横にあるのが64Tのホワイトギアです。67Tは付けてみると、モーターピニオン8Tで何とかバックラッシュ確保できます。後ろ側のスキッドともぎりぎりでした。

これで直ったと思ったら、サーボギアが欠けているのか、スワッシュの動きが変です。
サーボを分解すると、なんと最終段のポテンションメーター軸についてる下側のギアが欠けてます。

サーボセイバーは効かなかったみたいです。ギアの最終段はメタル圧入で留めてあるので、これをたたき出す必要があります。
こんな時に役立つのが、walkera純正のGEAR PULLERです。

外す時は、

こんな感じで使います。サーボ本体がちょうど金具の形状にうまく嵌ります。写真は外してから撮影のためにもう一度仮で取り付けたので実際とは少し違います。

正面から見ると

プーラーのコの字の形状がサーボ本体にぴったりです。
たたき出すロッドは押しピンを使ってます。

また、交換後の打ち込みは、

プーラーの軸を逆さまに入れて、太めの軸でメーターの下に当てて頭をプラハンで叩くとうまく行きます。

しかし、今日飛行できませんでした。テールモーターが不安定で途中でストップしてしまいました。やはり超適当の手巻きモーターが悪いのかと思って、予備で持って行った新品のHK12000KVに付け替えたのですが、結果は全く同じ。
モーター以外が原因のようです。

次の日、ESC、テールモーターを新品に交換するも全く症状に変わりはなくお手上げ状態です。

が、ここで閃きました。前に手巻きモーターでノイズが出るものと出ないものがあったことを。
今回の墜落でメンモーターに変調を来している可能性もあります。なんせ14000KV狙いで18000KVになっちゃった超いい加減手巻きモーターですから。

で、テールのｐｗｍ出力をモニターしながらモーターを回してみました。受信基盤からの信号線にオシロスコープを繋ぎ、

まず、モーターを回さずに観察します。
次にメインモーターを回して変化を観察します。

ノイズが載っていればメインモーターが犯人です。

で、その時の動画です。

モーター回さずにラダースティック動かすときれいに変化します。

次にモーターを回すとスティックを動かしてないのに、ラダー信号が急に変化します。この辺は写ってないのですが何回かやっているとモーターが回らなくなりました。あわててビデオのスイッチを入れたのが写ってますが、モーターは脱調して回りません。しかもラダーのpwmは急に最小から最大に変化したりむちゃくちゃです。何回かやっているとモーターから白煙が上がりました。（少し見えずらいですがビデオに写ってます）

で、モーターを交換して再トライです。今度はモーターもきれいに回るし、信号もモーター回してないとき同様にきれいでした。



結局、テール不安定の犯人はメインモーターだったようです。
載せ替えたモーターで明日試してみます。

２．mini cp 1S

飛行時間が短くなったと思っていたら、受信機交換してLVC設定が3.8Vのままでした。

で、この機体も10KΩの抵抗を取り付けました。

今日のテストの結果、3.2Vまで粘り強く飛んでくれました。これは成功。

３．mini cp 2s-1s

メインギア交換だけなのでちゃんと飛んでくれました。なんかほっとします。

３．master cp

何週も連続でメインフレームを破損しているので、思い切って交換です。
新品のフレームに交換しました。
安定しないテールは、バリエーションを揃えてトライ＆エラーを行ってみます。

揃えたテールローターは、

ですが、まずは3軸ジャイロの設定からです。どうも、robirdG31もfu-barと同じくジャイロ感度の調整はプロポではできないみたいです。プロポのジャイロ感度はとりあえず全て100％に設定し、ヘッドロックモードにしました。
モード切替以外は、パソコンの設定画面で行います。煮詰めた結果は、

赤枠の部分ですが、デフォルトの設定とは大きく違います。早い話、P.Gain最大、ブレーキ最小です。

ゲイン最大は、V120D02Sのテールモーター化の時も同じなので、がたや遊びが一切ないダイレクトドライブの場合はこれで良いのでしょう。ブレーキはピルエットの止まりでおつりがこないように設定するのですが、2000KVでは最小にしても収まりきりませんでした。

この設定と同時にテールローター3枚羽と2枚羽を比較してみましたが気持ち2枚の方が止まりがよさそうでした。

また、BLHELIの設定は

これもデフォルトから少し変わってます。

HK2000KV＋2枚ローターで何とかまともに飛ぶようになりましたが、ピルエット止めのおつりがどうしても取りきれないので、HK5200KV＋MCPX用テールモーターに変更しました。

このテールの感じは、トルクチューブのテールと同程度のかなりキレキレです。
ローターの違いでこんなに差が出るとは思いませんでした。

が、ものすごい回転数でテール周りが悲鳴を上げてるようです。
しかし、扱いは非常に楽になりました。

あすは、今日届いたHK2900KV＋2枚ローターを試してみます。

今日試したHK2000KVと同サイズですが、KV値が大きく違います。手で回した感じもコギングが少なくてスムーズです。

さて、どうなりますか？

で、結果です。記事のアップが遅いため明日になってしまいました。

やはり、高KV小ローターが勝ります、というか2000KVと2900KVは差がありませんでした。

比較動画です。ジャイロの設定やBLHELIの設定は同じです。




一応これで何とかmaster cpもまともに飛ぶようになりました。