mastercpダブルブラシレス ついに完成

ダウンフリップでピルエットする原因が掴めないまま、設定を色々弄って繰返し飛ばしますが、一向に変化がありません。

弄った設定項目は、ZYX-Sのアドバンスド画面の、サイクリック-ラダーコンペンセート、コレクティブ－ラダーコンペンセート、ジャイロ感度、YAW－Ｉゲイン等々。

しかし、症状に変化がありません。

何回かのテストの後　もうこの機体はあきらめようと思った時に閃きました。

プロポのモニター画面を見ながらフリップと同じ操作をするとわずかにラダー舵が混ざってます。

ん！やはり　指？

しかし、他の機体ではこの症状は出ませんから指癖ではは納得がいきません。

ここで、第2の閃き

ZYX-Sの説明に　EXPOは40%に設定しなさい　とあるのを思い出しました。調べるとラダーだけは　D/R　100%　EXPO　リニアになってます。相当シビアの舵になっていたようです。

で、EXPOを40%入れて、舵が混ざら無いように慎重にフリップさせると、あら、不思議（ってちっとも不思議ではありませんが）ピルエットしません。
EXPOがLINなのでほんの少しの舵入力が機体に影響を与えていたみたいです。

しかし、たまたま舵が混ざったというのではなく、何回やっても同じようにフリップ最後でピルエットするので、毎回まったく同じように舵が混ざっていたことになります。相当がんこな指癖がついているようです。

それにしても長い道のりでした。YAW-Iゲインをかなり上げてテールを抑えてるので、ラダー停止時のおつりは残ってますが、ホバリングでのワグもなくV120と同程度の飛行はできそうです。

しかし、HK450を壊したついてない日はとことんついてなくこのままこの日は終わりません。調子に乗ってフリップを繰り返していたら、突然お殿様ピルエット、高度がかなりあったのですが、仕方なく背面でホールド。こんな時のためにオプションのオートロクラッチを組み込んであるので何とか背面オートロを試みましたが、背面の練習などしてるわけでもなく、咄嗟に、プラスピッチを入れるところを正面オートロの癖で一生懸命マイナスピッチ入れてあっけなくローター停止。自由落下物体となって田んぼに墜落。

しかし、時間をかけてダブルブラシレス化した最大の理由であるデュラビリティを発揮して、無傷で回収です。

ピルエットの原因は、テールESCから普段使わないBEC端子を出しているのですが、これがキャノピーから飛び出して背面で垂れ下がって、ローターにヒットしたようです。結果コネクターを破壊しテールBECがショートしてテールモーター停止です。

墜落後電源投入したらテールモーターは回ったので一時的なモーター停止でＥＳＣは無事でした。



ZYX-Sの電源はメインESCから供給しているのですが、テールのESCからBECを取り出している理由は、メインESCのキャリブレーション時にフルスロットルで電源ONする必要があるのですがZYX-Sの立ち上がりが遅く、同時に電源ONだとキャリブレモードに入れません。で、テールのESCからのZYX-S用電源でZYX-Sを立ち上げ、その後メインESCの電源を入れるために付けているのですがこの配線処理が悪かったです。