DEVIL450に搭載したdataloggerのGPS機能の使用感（ピルエッティングサークルの軌跡を表示できるか？）

前回の記事で、EagletreeのDatalogger v4の使用方法を掲載しましたが、実際Devil450に搭載してみました。

450の機体では、特にフルボディーのDevilでは載せるところがなくGPSセンサーはテールボディの外側にかっこ悪く貼り付けての使用です。

もう少しセンサーを増やしたりするならT-REX600の方が良さそうです。

搭載方法はさておき、表題のピルエッティングサークルの軌跡を表示できるかについては、残念ながらできませんでした。

まず、実際の飛行ビデオです。長いので途中省略してますが、少しのホバリングの後、旋回飛行、ピルエティングサークル飛行、最後に八の字飛行を行いその間のデータを記録させています。

飛行範囲は、３０ｍ平方の中に納まるくらいの範囲です。



記録されたデータを３Ｄ表示させたものです。

最初のしっぽみたいな部分は明らかにエラーです。後で出てきますが、飛行場の範囲を大きく外れてます。

平面で２Ｄ表示させたものです。違いは高度情報が無いですが、真上から見た絵になるので平面的な飛行経路はこれが分かりやすいです。

しかし、円を描いて飛ばしたつもりがかなりの楕円です。これは腕のせいか精度のせいか？？

旋回飛行とピルエッティングサークルで違いはありませんでした。

理想的には、ピルエッティングサークルの方は　“はなまる”　のような軌跡が残っていればと思ったのですがそこまでの分解能は無いようです。

10hzのセンサーなので1秒間に10回もスキャンするのだからできても良さそうですが？？？

最後に、このデータをグーグルアース上に表示させてみました。廻りの田んぼと違って背景の色の変わった部分が飛行場の範囲です。記録されている緯度経度情報はかなり正確みたいです。

Eagle Tree DataLogger V4 について

表記をヘリに搭載するにあたって、初期設定など必要なので備忘録として記事にします。

機体搭載型のデータロガーで、スピード、スロットル開度、モーター回転数、ローター回転数、バッテリー電流、電圧、高度、温度、GPSによる機体位置などのデータがとれ、記録するだけでなくＦＰＶと組み合わせてリアルタイムにデータを送ることができる装置です。

と書くと何でもできそうですが、それぞれのためのセンサーを別途購入する必要があり、本体だけでできる機能は、スロットル開度と電流、電圧の記録だけです。

記録したデータの表示方法は、時系列のグラフにする（上の写真）ことも、時間の流れとともにグラフィカルに表示することもできます。

表示項目は自分でカスタマイズできます。また、ＧＰＳセンサーを搭載すれば、グーグルアースと連携し航空写真上に飛行軌跡を表示させたり、３Ｄや２Ｄグラフで飛行経路を表示させることもできます。

初期設定時の注意点です。（自分の持ってるセンサーの事しかわかりません）

１．記録分解能の設定

１回/5分間隔から５０回/秒間隔まで設定できます。間隔が短くなると記録可能時間も短くなりますが、電圧・電流・回転数・温度・スロットル開度くらいなら、記録容量は十分すぎで推奨値の１０回/秒でＯＫです。

記録間隔が短い程ピーク値が記録されます。

２．単位

標準はインチ単位なのでメートル単位に変更します。

３．メモリーバッファーの確保

取り付けられているセンサーの種類により何を計測するかを最初に設定し、それぞれの項目別にメモリーにバッファを確保する必要があります。
これをしないでセンサーを取り付けただけでは記録されません。

４．ローター回転数

センサーには、マグネット式と赤外線センサーが有ります。私は赤外線センサーを購入しました。このセンサーを接続することで、ローター回転数をダイレクトにカウントします。しかし、赤外線センサーの取り付けには工夫が必要です。私はプラ板を加工して製作しました。

また、作動させるためには、１８０度で白黒に塗り分けられた回転体から２～４ｍｍ以内にセンサーを設置する必要があります。

 実際やってみるとなかなかセンサーが反応してくれません。で、実験してみました。

プラバンの半分を油性マジック（マッキー）で黒く塗ったもの（光沢がありますが塗るのが簡単）と、田宮のプラカラー(アクリル塗装）のマットブラックで塗ったものを用意し、センサーを近づけて、手で行ったり来たりを繰返し反応するかどうかをオシロスコープで観察してみました。

結果は、予想通りですが艶消し黒のほうが反応がよく、きれいな波形を観察することができました。マッキーのほうは中途半端な波形で、これだとカウント数が狂うことが予想されます。
実際搭載するに当たっては、メインギアの半分を艶消し黒で塗装し、そこに近接してセンサーを取り付けるようにしました。

艶消しの黒

マーキーの黒

５．スロットル開度

受信機からアンプへの配線の途中でＹ字コネクターで信号を分岐し、データロガーに接続します。アンプのキャリブレーション同様に最スローとフルハイのキャリブレーションが必要です。しかし、なぜか開度表示が０～２００固定で変更できません。これは？？です。

６．ブラシレスモーター回転数

モーターの極数を設定する必要があります。ロガーには回転数センサーを取り付ける端子が一つしかなく、赤外線センサーを取り付けると原則他には取り付けできないのですが、セカンドセンサーとしてつけたい場合は、メーカーにメールくれと有ります。できるならマニュアルに載せとけば良いのにと思いながらメールしてます。

７．温度計

摂氏と華氏を設定する必要があります。

温度を測りたい部位にセンサーを接触させておきます。

データの吸い上げはＵＳＢ経由でパソコンにアップロードしますが、ＵＳＢを接続したままリアルタイムにデータを観察することも可能です。ヘリの場合はこの機能を利用してローターを外して実際モーターを回して室内でセンサーのテストを行うことができます。ただ、リアルタイムモードの場合はメモリーに記録されないので注意が必要です。

８．ＧＰＳセンサー

１０Ｈｚのセンサーで３Ｄグラフで飛行経路を表示させることができます。１０Ｈｚということは１秒間に１０回もスキャンするのだからかなり精度も上がるはずですが？？？実際に使った結果は、次回の記事にします。

総じてホビキンのアンプ、スーパーブレインに搭載されているロガーより格段に使い易いです。

superbrainのlogger画面

ちなみに、
この2つのロガーを比べることで、ARZRCの3500KVのモーターのPOLE数が8であることが解かりました。