Master cpでオートロ（walkera純正レシーバー編）

ダブルブラシレス化したMaster cpですが、どうにもテールの不安定が続き、ついにZYXを断念しました。で、載せ替えたのが純正レシーバー

しかし、結果は同じでした。もうこの機体で３Ｄ飛行はあきらめかけています。

ブラシレス化した効果のもう一つに軽量化があります。約２割の減量になっています。ならば、この小さな機体でもオートロができるのではないかと一度試みました。この時は垂直落下からのオートロであまりうまく行かなかったので、今回は初速を付けてのトライです。

が、ホールド入れた途端に、きりもみ状態で落下します。オートロどころではありません。

ん～、何が原因だろうかとかなり悩みました。気づいたのは、昔キャッスルのESCのオートロ設定を行ったときに、スロットルMINまで下げるとスロースタートがかかって、オートロ解除してもローター回転が上がらないので、少し上でホールドのスルットル値を決めていたことを思い出したからです。

良く考えると、walkeraの受信機って最スローで、サーボがロックされます、テールモーターもストップします。これではオートロどころではありません。

で、いろいろ試行錯誤した結果、スロットルチャンネルにもう一つオートロモードを設定し、この時のスロットル値を最スローではなく、モーターは回らないがサーボやジャイロは動く位置で固定することでうまく行きました。

walkera　devo8s＋deviation4.0を使っていますが、左肩のスイッチをホールドでそのすぐ前のelv d/rスイッチをオートロモードに設定しました。

設定画面は、

elv d/r1でスロットル値-40のFIXedです。

ちなみにホールドは

スロットルチャンネルのセーフティスイッチをrud d/r1で-110に働くように設定しています。

動画です。

最初は、間違えてホールドスイッチを入れた時ですが、入れたと同時にきりもみ状態で落下していきます。

後半は、オートロモードでのオートロです。今回は開始直前に初速を与えて、地面近くでAOAをかなりとって前進方向の速度を落としながら着地しています。

また、この動画でわかる通り、スイッチ入れた瞬間に機首が右向きます。これはメインローターの反トルクが無くなっているにもかかわらずテールローターの慣性力でテールを押して機首の向きを変えるからです。しかし、しばらくたつとジャイロが修正して元通りに戻ってます。この間操作としてはラダーはいじってません。

余談ですが、この慣性力をどうにかしないとこの機体での3D飛行は難しそうです。