今回大掃除のついでにヘリの置き場所も工夫してみました。
鴨居ある部屋だとスキッドを引っ掛けて壁にぶら下げてる人をよく見ますが、私の部屋には鴨居がありません。で、フックで代用させることにしました。
しかし、ロフトなので壁が途中から斜めになってます。
で、こんな感じ
マイクロヘリはぶら下げ式、ゴブリンだけは大きいので柱付けにしています。
2015年6月14日日曜日
2015年4月23日木曜日
250FPVの復調
不調の原因は振動ではないかと推定していた250FPVですが、モーターが振動の原因ではありませんでした。
悩んだ末、コントローラーを元のAPM2.5に戻しました。ケースが大きく重量もあるのでダンパーの利きが良いみたいです。
最終形です。
今までのコントローラーの変遷です。
最初はAPM2.5で最終形と同じ。
次はPIXHAWK 重すぎて飛びませんでした。
その次は、HKPILOT MINIでした。
次はCC3D これはまともに飛びましたが、GPSによるAUTO飛行ができません。
最後は、micro HKPILOT MEGAですが、軽すぎました。
先週最終形でオート飛行を試みました。
経路はこんな感じ。高度は基本10mで9が15m、10が20mに設定しました。
いざやってみると、何ともあっさり成功です。やはりAPMは加速度計が敏感なのか振動対策が重要です。
悩んだ末、コントローラーを元のAPM2.5に戻しました。ケースが大きく重量もあるのでダンパーの利きが良いみたいです。
最終形です。
今までのコントローラーの変遷です。
最初はAPM2.5で最終形と同じ。
次はPIXHAWK 重すぎて飛びませんでした。
その次は、HKPILOT MINIでした。
次はCC3D これはまともに飛びましたが、GPSによるAUTO飛行ができません。
最後は、micro HKPILOT MEGAですが、軽すぎました。
先週最終形でオート飛行を試みました。
経路はこんな感じ。高度は基本10mで9が15m、10が20mに設定しました。
いざやってみると、何ともあっさり成功です。やはりAPMは加速度計が敏感なのか振動対策が重要です。
2015年3月7日土曜日
NAZEはなぜ？
背面ホバを目指すTricopterは、挫折中です。
8inchペラで中立近くでホバリングしているのが急なモーター反転の原因かと思い、ペラを5inchに交換してみました。確かに回転数は上がりスティックのかなり上でのホバリングにはなったのですが、それでもサイクリック入力でモーターが反転してしまいうまく飛びません。これ以上ペラを小さくすると飛ばなくなりそうだし、これからどうしたものか？
それにしてもHKでかった2枚の5inchペラですが重心が悪いのなんのって、酷いです。樹脂の型は中心に凹みがあるのに、実際空いてる穴はそれからかなりずれたところに開いてます。結果重心取るとこんな姿に！仮なのでメンディングテープで重心取ってます。
8inchペラで中立近くでホバリングしているのが急なモーター反転の原因かと思い、ペラを5inchに交換してみました。確かに回転数は上がりスティックのかなり上でのホバリングにはなったのですが、それでもサイクリック入力でモーターが反転してしまいうまく飛びません。これ以上ペラを小さくすると飛ばなくなりそうだし、これからどうしたものか？
それにしてもHKでかった2枚の5inchペラですが重心が悪いのなんのって、酷いです。樹脂の型は中心に凹みがあるのに、実際空いてる穴はそれからかなりずれたところに開いてます。結果重心取るとこんな姿に！仮なのでメンディングテープで重心取ってます。
2015年2月4日水曜日
NAZE32 モーター反転タイプ3D仕様をTRICOPTERに搭載してみての感想
正直言って、かなり工作が得意な方にしかお勧めできません。
理由は、
1.ESCファームの書替えと設定変更が必須で、そのためには既製品のESCのシュリンクチューブを剥がし、書き換え端子用の配線をSILABで3本ATMELは6本基盤に半田付けしなければなりません。また、書き換え用のUSBアダプターを購入しコネクター形状を合わせる必要があります。これは、HELIでBLHELIを導入する場合と同じです。
2.HKのNAZE32（正確にはNAZE32 ACRO)は基盤に端子が半田付けされていない状態で販売されているので、受信機の接続やモーター信号専用端子を半田付けする必要があります。
3.3D用設定はまだまだ発展途上のCLIに毛の生えたようなソフトで行う必要があり、いろんなタグのなかにある項目をいちいち設定していかなければならず、実際の信号を確かめながらでないとなかなか思ったように設定できません。できれば信号をモニターしながら行うことが確実です。
4.マルチローター用の対称ローターはJRのninja用しかなく（正確にはINVERTIXと同じもの）、プラスチックローターを自分で熱で変形させて対称にする必要があります。
理由は、
1.ESCファームの書替えと設定変更が必須で、そのためには既製品のESCのシュリンクチューブを剥がし、書き換え端子用の配線をSILABで3本ATMELは6本基盤に半田付けしなければなりません。また、書き換え用のUSBアダプターを購入しコネクター形状を合わせる必要があります。これは、HELIでBLHELIを導入する場合と同じです。
2.HKのNAZE32（正確にはNAZE32 ACRO)は基盤に端子が半田付けされていない状態で販売されているので、受信機の接続やモーター信号専用端子を半田付けする必要があります。
3.3D用設定はまだまだ発展途上のCLIに毛の生えたようなソフトで行う必要があり、いろんなタグのなかにある項目をいちいち設定していかなければならず、実際の信号を確かめながらでないとなかなか思ったように設定できません。できれば信号をモニターしながら行うことが確実です。
4.マルチローター用の対称ローターはJRのninja用しかなく（正確にはINVERTIXと同じもの）、プラスチックローターを自分で熱で変形させて対称にする必要があります。
2015年2月1日日曜日
naze32をtricpterに装着
到着したnaze32をtricopterに装着しました。
外観はあまり変更はありません。
受信機の位置を変更しました。特別な理由は無いのですが、最初に予定していた6ch受信機が調子悪く変更したのですが、コネクターの種類が違うためめんどくさいので配線を途中でぶった切ったら最初の位置まで届かなくなったからです。
下の写真は、1.25mmピッチコネクターを使うつもりで受信機のPWM入力のための半田付けと端子圧着中
設定が思ったより大変です。
最初は、怖いのでモーターは繋がず、オシロの波形を見ながらの設定です。
というのも設定ソフト自体が初めて見るもので今までのものとは全く使い勝手が違います。
どうやら、CLI（コマンドライン入力）に毛が生えた程度のソフトです。しかし、3Dモードがあるのでまずこれから確かめようと思います。
通常ARMしてモーターが回るようにするためにはスロットル最スロー＋ラダー右のスティック操作が必要ですが3Dモードでは、最スロー位置でモーターは反転最高出力になってしまいます。
アームできそうにない予感！？？ここでまずつまずきました。
マニュアルには次の説明しかありません。しかもモード2ですからややこしい。
最スローの代わりにスティック中立でラダー右とかやってみても反応なしです。
しばらく悩んだ末、NET検索してみると、RCGの書き込みに見つけました。AUX１をハイにすればアームすると書いてあります。
やった！と思ってやってみてもうんともすんとも反応なしです。3Dモードを解除してアームすると、最スロー+ラダー右でアームします？？？
ソフトをいろいろ眺めまわすとmode Selectionタブがあり、ここにARMのCHをAUX１～AUX４までのなかでLOW、MID、HIが選択できるようになってます。
どうもこのタブでARMするためのCHとその数値を選ぶみたいです。
私はホールドスイッチを割り当ててホールドオンでディスアーム、オフでアームするように設定しました。実際やってみるとなかなかよくできていて、まず機体が傾いた状態ではアームできないようなので水平に置いて、スロットルローでホールドオフしてもアームしません。スロットルを徐々に上げて行ってセンターになったところで初めてアームします。ディスアーム時はスロットル中立でホールを入れるとモーターストップしますが、中立でない位置だと少し回ったままになります。
ついでにAUX2のLOWにHORIZONを割り当てました。これは、スティックを手から離すと水平状態に戻るモードです。緊急時にはこのスイッチを入れれば良さそうです。
次に悩んだのが、ESCのキャリブレーションです。前回いきなりのバックドロップの原因だったのでしっかりキャリブレ取りたいのですが、アームする位置が中立のためうまく行きません。OPENPILOTのようにソフトでキャリブレ取れればいいのですがそんな機能は無さそうです。これは結局3Dモードを外しノーマルモードでキャリブレ取ってから3Dモードの設定するしかないようです。
ただ、3個独立でキャリブレとっても個体差があるので、1つのキャリブレのデータを他のESCにコピーしました。これで、3個同時に反転します。
最後に悩んだのが、モーターの回転方向です。BLHELIはノーマルとリバースで回転方向を決めるのですが、バイディレクショナルではモーターの回転方向が決められません。今回は、ESCとモーターを直半田してしまったため、配線の交換もできません。
やってみるとやはり1個だけ逆回転です。また半田のやり直しか？と思ったところでちょっと疑問がわきました。
tricopterって回転方向はどうでもいいんじゃない？ってことです。YAWコントロールはサーボでモーター傾けてするため3個のモーターの回転方向はどちらでもいいんじゃない？という事です。
問題は、ペラのピッチ方向とモーターの回転方向があってないことです。しかし、CW、CCWのペラを2セット買って計4枚のペラがあるので、使ってないものと交換すれば行けそうです。
さて、これで飛ぶか？
飛びませんでした。
まず、モーターの接続間違えでバックドロップ、次はテールのハンチングです。
この時のためにタブレットPCをもって行ったのですが、機体を認識しません？？？
家で調べるとUSBのドライバーが無く認識しなかったみたいです。残念
来週は飛ぶか？
外観はあまり変更はありません。
受信機の位置を変更しました。特別な理由は無いのですが、最初に予定していた6ch受信機が調子悪く変更したのですが、コネクターの種類が違うためめんどくさいので配線を途中でぶった切ったら最初の位置まで届かなくなったからです。
下の写真は、1.25mmピッチコネクターを使うつもりで受信機のPWM入力のための半田付けと端子圧着中
設定が思ったより大変です。
最初は、怖いのでモーターは繋がず、オシロの波形を見ながらの設定です。
というのも設定ソフト自体が初めて見るもので今までのものとは全く使い勝手が違います。
どうやら、CLI（コマンドライン入力）に毛が生えた程度のソフトです。しかし、3Dモードがあるのでまずこれから確かめようと思います。
通常ARMしてモーターが回るようにするためにはスロットル最スロー＋ラダー右のスティック操作が必要ですが3Dモードでは、最スロー位置でモーターは反転最高出力になってしまいます。
アームできそうにない予感！？？ここでまずつまずきました。
マニュアルには次の説明しかありません。しかもモード2ですからややこしい。
最スローの代わりにスティック中立でラダー右とかやってみても反応なしです。
しばらく悩んだ末、NET検索してみると、RCGの書き込みに見つけました。AUX１をハイにすればアームすると書いてあります。
やった！と思ってやってみてもうんともすんとも反応なしです。3Dモードを解除してアームすると、最スロー+ラダー右でアームします？？？
ソフトをいろいろ眺めまわすとmode Selectionタブがあり、ここにARMのCHをAUX１～AUX４までのなかでLOW、MID、HIが選択できるようになってます。
どうもこのタブでARMするためのCHとその数値を選ぶみたいです。
私はホールドスイッチを割り当ててホールドオンでディスアーム、オフでアームするように設定しました。実際やってみるとなかなかよくできていて、まず機体が傾いた状態ではアームできないようなので水平に置いて、スロットルローでホールドオフしてもアームしません。スロットルを徐々に上げて行ってセンターになったところで初めてアームします。ディスアーム時はスロットル中立でホールを入れるとモーターストップしますが、中立でない位置だと少し回ったままになります。
ついでにAUX2のLOWにHORIZONを割り当てました。これは、スティックを手から離すと水平状態に戻るモードです。緊急時にはこのスイッチを入れれば良さそうです。
次に悩んだのが、ESCのキャリブレーションです。前回いきなりのバックドロップの原因だったのでしっかりキャリブレ取りたいのですが、アームする位置が中立のためうまく行きません。OPENPILOTのようにソフトでキャリブレ取れればいいのですがそんな機能は無さそうです。これは結局3Dモードを外しノーマルモードでキャリブレ取ってから3Dモードの設定するしかないようです。
ただ、3個独立でキャリブレとっても個体差があるので、1つのキャリブレのデータを他のESCにコピーしました。これで、3個同時に反転します。
最後に悩んだのが、モーターの回転方向です。BLHELIはノーマルとリバースで回転方向を決めるのですが、バイディレクショナルではモーターの回転方向が決められません。今回は、ESCとモーターを直半田してしまったため、配線の交換もできません。
やってみるとやはり1個だけ逆回転です。また半田のやり直しか？と思ったところでちょっと疑問がわきました。
tricopterって回転方向はどうでもいいんじゃない？ってことです。YAWコントロールはサーボでモーター傾けてするため3個のモーターの回転方向はどちらでもいいんじゃない？という事です。
問題は、ペラのピッチ方向とモーターの回転方向があってないことです。しかし、CW、CCWのペラを2セット買って計4枚のペラがあるので、使ってないものと交換すれば行けそうです。
さて、これで飛ぶか？
飛びませんでした。
まず、モーターの接続間違えでバックドロップ、次はテールのハンチングです。
この時のためにタブレットPCをもって行ったのですが、機体を認識しません？？？
家で調べるとUSBのドライバーが無く認識しなかったみたいです。残念
来週は飛ぶか？
2015年1月31日土曜日
250fpv プチ改良
うまく飛んでたはずの250fpvですが、このところ不調です。この前は、RTLかけたのに、勝手にふらふらあらぬ方向に飛んでいき、コントロール不能なのでRTL解除したらどっち向いてるか判らず、近くで道路工事のために置いてあったユンボに激突。
幸い休日で道路工事はお休みで無人のユンボだったので怒られずに済みましたが、相手はさすが建設機械で無傷。こちらは、モーターマウント2個破損、プロペラ3枚破損ではすみましたが、落ちたところが小川の泥地。機体全体が泥まみれでモーターの中にも泥が入り込んで清掃が大変でした。
不調の原因はログを見てもわからず、ただ、ふらついてるときに楕円の周回運動をやったので、コンパスかGPSに起因するようです。
今まではGPSアンテナとモジュールを分離して、モジュールをコントローラーの下に設置、コンパスはコントローラー内臓を使ってました。どうもパワー系の磁界の影響を受けてるみたいです。
で、コンパス付GPSモジュールを、電源から少し離してポールの上に設置してみました。
それにしてもtricopterに比べて配線がごちゃごちゃして汚いです。
これでテストフライト。
今度はうまく・・・・行きません！
帰って、MP（ミッションプランナー)につないでみると、機体の向きとMP上の機体の向きが90度ずれてます。
ﾓｼﾞｭｰﾙの設置方向を間違えたみたいです。
で、載せ替えて
なんとか帰ってくれるようになりました。
これで少し様子見ます。
幸い休日で道路工事はお休みで無人のユンボだったので怒られずに済みましたが、相手はさすが建設機械で無傷。こちらは、モーターマウント2個破損、プロペラ3枚破損ではすみましたが、落ちたところが小川の泥地。機体全体が泥まみれでモーターの中にも泥が入り込んで清掃が大変でした。
不調の原因はログを見てもわからず、ただ、ふらついてるときに楕円の周回運動をやったので、コンパスかGPSに起因するようです。
今まではGPSアンテナとモジュールを分離して、モジュールをコントローラーの下に設置、コンパスはコントローラー内臓を使ってました。どうもパワー系の磁界の影響を受けてるみたいです。
で、コンパス付GPSモジュールを、電源から少し離してポールの上に設置してみました。
それにしてもtricopterに比べて配線がごちゃごちゃして汚いです。
これでテストフライト。
今度はうまく・・・・行きません！
帰って、MP（ミッションプランナー)につないでみると、機体の向きとMP上の機体の向きが90度ずれてます。
ﾓｼﾞｭｰﾙの設置方向を間違えたみたいです。
で、載せ替えて
なんとか帰ってくれるようになりました。
これで少し様子見ます。
2015年1月30日金曜日
2015年1月29日木曜日
tricopterのモーター反転を試行してみました
ローターを外してESCの設定をBidirectionalに変更し、テストしてみました。
結果いろいろ問題点が浮き上がってきました。
１．機体を机上に水平に置きプロポのスロットルスティックを上下させると確かにモーターが反転します。反転時の脱調はまったくと言っていいほどありません。スムーズに反転します。
が、反転のタイミングがモーターそれぞれで一斉に反転しません。BLHELI設定ソフトでは中立位置の数字はすべてそろえてありますが、実際の反転タイミングは違ってるようです。ESCのキャリブレーションのばらつきによるものかもしれません。
２．モーターがすべて正面の回転方向の時にスロットルスティックを動かさずに機体を傾けるとジャイロ出力の関係で傾いた上側のモーターが反転します。多分機体を自立安定させるために出力を下げようと中立位置より下の出力になっているためだと思われます。
１．についてはコントローラー出力をオシロで見ながら出力周期を観察して、ESCの中立点設定を少しずつ変えていけばそろえることは可能かもしれませんが、その時の機体の傾きでジャイロ出力が変化するので、実際飛んでいる時はタイミングがそろうことはなさそうです。
２の現象は、たとえばゆっくりロールさせていてもあるところから急にフリップになったりしそうで予想がつきません？
？？
上の現象も含めてジャイロがコントロールしてくれそうな気もしますが、頭の中で想像してるよりはるかに複雑な動きになりそうです。
また、ESCの設定をノーマルに戻して機体を背面状態にしてからスロットルを上げて機体を傾けると傾きに応じた回転変化ではなく少しでも傾くと急に傾いた方向のモーターが最高出力で回り始めます。これは初飛行でループ頂点で急にロール反転した現象を裏付ける感じです。やはりCC3Dでは背面は不可能か？
結果いろいろ問題点が浮き上がってきました。
１．機体を机上に水平に置きプロポのスロットルスティックを上下させると確かにモーターが反転します。反転時の脱調はまったくと言っていいほどありません。スムーズに反転します。
が、反転のタイミングがモーターそれぞれで一斉に反転しません。BLHELI設定ソフトでは中立位置の数字はすべてそろえてありますが、実際の反転タイミングは違ってるようです。ESCのキャリブレーションのばらつきによるものかもしれません。
２．モーターがすべて正面の回転方向の時にスロットルスティックを動かさずに機体を傾けるとジャイロ出力の関係で傾いた上側のモーターが反転します。多分機体を自立安定させるために出力を下げようと中立位置より下の出力になっているためだと思われます。
１．についてはコントローラー出力をオシロで見ながら出力周期を観察して、ESCの中立点設定を少しずつ変えていけばそろえることは可能かもしれませんが、その時の機体の傾きでジャイロ出力が変化するので、実際飛んでいる時はタイミングがそろうことはなさそうです。
２の現象は、たとえばゆっくりロールさせていてもあるところから急にフリップになったりしそうで予想がつきません？
？？
上の現象も含めてジャイロがコントロールしてくれそうな気もしますが、頭の中で想像してるよりはるかに複雑な動きになりそうです。
また、ESCの設定をノーマルに戻して機体を背面状態にしてからスロットルを上げて機体を傾けると傾きに応じた回転変化ではなく少しでも傾くと急に傾いた方向のモーターが最高出力で回り始めます。これは初飛行でループ頂点で急にロール反転した現象を裏付ける感じです。やはりCC3Dでは背面は不可能か？
2015年1月28日水曜日
TRICOPTER 組立 完成 ＆ 名電フライト
とりあえずNAZEが待ちきれないので、CC3Dでお試しフライトさせてみました。
スペックは
モ―ター：DYS BE1806-13 2300KV
ローター：7024カーボン
サーボ：DS939MG
ESC：HK10A ファームBLHELI12.1書き換え
製作で一番大変だったのは、ESCのファーム書き換えです。USBASPと繋ぐための端子を設ける必要があるのですが、安いATMEL MCUのESCなので一個当たり6本の配線を半田付けする必要があります。
使ったパーツと道具です。
配線半田付け完了段階です。
コネクター端子圧接完了
で、最終形
この機体、完成するとなかなかクールです。折りたたみが可能です。
折りたたんだ状態
何かトランスフォーマーみたい？
で、フライト編ですが、まず最初にお決まりの洗礼！
急いでOPENPILOT設定して飛行場でスロットル上げた瞬間バックドロップかまされました。浮いたとたんに反転地面に激突です。幸い被害はなかったですが原因が良く解りません。
ローター回転方向、ペラの方向確認しても異常なしです。でも、手で持ってスロットル上げると何か落ち着きません。
？？？
結局しばらく悩んだ結果ESCのキャリブレーションが取れてませんでした。家のパソコンにインストールしてあるOPENPILOTソフトのバージョンが古くウィザードで設定進めるとキャリブレーションが取れないまま終了してしまいます。
飛行場へ持って行ったタブレットのバージョンではウィザードの途中でキャリブレ取るような仕様になってました。
で、キャリブレ取るとあっさり浮きました。
セッティングはモデレート、スナッピー、インサーンと3種類あります。最初はもちろんモデレートですがそれでもなかなかの運動性です。何より上空飛行させても機体の向きが分かりやすいのが良いです。クアッドは一瞬でも目を離すとどっち向いてるかわからなくなるのでマニュアル飛行はなかなか難しいですが、TRICOPTERはそれなりに飛ばせます。
2フライト目、調子に乗ってループに挑戦。なかなかきれいな円弧を描いて上昇していきます。パワーも十分大きな円が描けそうです。
と、思った瞬間背面になったとたんにくるっとロールして正面に戻ります。一瞬何が起こったかわからなくなりますが、多分ヘリだとそのまま墜落パターンですが、くるっと回った後はその場で安定して止まってます。どうもコントローラーの仕様がそうなっているみたいです。設定で変更できるかどうか解りませんが、いくらモーター反転させてもCC3Dが背面できない理由はこの辺にありそうです。
スペックは
モ―ター：DYS BE1806-13 2300KV
ローター：7024カーボン
サーボ：DS939MG
ESC：HK10A ファームBLHELI12.1書き換え
製作で一番大変だったのは、ESCのファーム書き換えです。USBASPと繋ぐための端子を設ける必要があるのですが、安いATMEL MCUのESCなので一個当たり6本の配線を半田付けする必要があります。
使ったパーツと道具です。
配線半田付け完了段階です。
コネクター端子圧接完了
で、最終形
この機体、完成するとなかなかクールです。折りたたみが可能です。
折りたたんだ状態
何かトランスフォーマーみたい？
で、フライト編ですが、まず最初にお決まりの洗礼！
急いでOPENPILOT設定して飛行場でスロットル上げた瞬間バックドロップかまされました。浮いたとたんに反転地面に激突です。幸い被害はなかったですが原因が良く解りません。
ローター回転方向、ペラの方向確認しても異常なしです。でも、手で持ってスロットル上げると何か落ち着きません。
？？？
結局しばらく悩んだ結果ESCのキャリブレーションが取れてませんでした。家のパソコンにインストールしてあるOPENPILOTソフトのバージョンが古くウィザードで設定進めるとキャリブレーションが取れないまま終了してしまいます。
飛行場へ持って行ったタブレットのバージョンではウィザードの途中でキャリブレ取るような仕様になってました。
で、キャリブレ取るとあっさり浮きました。
セッティングはモデレート、スナッピー、インサーンと3種類あります。最初はもちろんモデレートですがそれでもなかなかの運動性です。何より上空飛行させても機体の向きが分かりやすいのが良いです。クアッドは一瞬でも目を離すとどっち向いてるかわからなくなるのでマニュアル飛行はなかなか難しいですが、TRICOPTERはそれなりに飛ばせます。
2フライト目、調子に乗ってループに挑戦。なかなかきれいな円弧を描いて上昇していきます。パワーも十分大きな円が描けそうです。
と、思った瞬間背面になったとたんにくるっとロールして正面に戻ります。一瞬何が起こったかわからなくなりますが、多分ヘリだとそのまま墜落パターンですが、くるっと回った後はその場で安定して止まってます。どうもコントローラーの仕様がそうなっているみたいです。設定で変更できるかどうか解りませんが、いくらモーター反転させてもCC3Dが背面できない理由はこの辺にありそうです。
2015年1月24日土曜日
tricopter着弾
HKから着弾！
箱を開けてみると
なんと、組み立て説明書がついてるではありませんか！？
色々可動部分があるためこれは説明書なしでは無理です。
仮組してみました。
（写真がぶれてます）
組み立てて初めて分かったのですが、ヨーコントロールにサーボを使います。モーターマウントがサーボで左右に動きます。（写真の右の部分）
箱を開けてみると
なんと、組み立て説明書がついてるではありませんか！？
色々可動部分があるためこれは説明書なしでは無理です。
仮組してみました。
（写真がぶれてます）
組み立てて初めて分かったのですが、ヨーコントロールにサーボを使います。モーターマウントがサーボで左右に動きます。（写真の右の部分）
2015年1月13日火曜日
背面可能マルチローターの製作・・・その一
やっと操作に慣れてきたマルチローターですが、今日大失敗をしてしまいました。
ACROモードでマニュアル操作で飛ばしていたのですが、急にノーコンに陥りました。
何か不具合があるとフェールセーフでRTLモードに入るはずですが、傾いたまま墜落でした。
回収してみたところ、CCW方向のローターを固定するナットがありません。空中で外れたみたいです。450クラスは逆ネジになっていて緩まないのですがこちらは正ネジのため緩んだみたいです。ネジロックの付け忘れでもあります。これではフェールセーフも効きませんね。
さておき、ESCのファームはBLHELI12に変更しているのですが、このファームにはPWM1500の上下でモーター回転の方向を反転させるモードがあります。昔ヘリのテールモーターに使ってみようと思ったのですが、ジャイロに追い付かず使ってません。低速域での脱調が原因です。しかし、マルチの場合は14pole モーターを使っているのでこの辺の切り替えはスムーズにできそうです。
しかし、コントローラーをには反転した情報が行くわけではないので、背面状態での舵がどうなるか
たとえば、正面でエルロンを左に切ってロールをしようとして、スロットルスティックを下げてモーターを逆転させた場合に、今まで左エルロンがモーターが逆転したことで右ロールを始めるかどうか？
など頭の中で考えても良く解かりません。使うコントローラーにもよるのでしょうが、逆転し始めたら、ロール方向も逆になりそうな気がします。
考えてわからない時はやってみるのが早そうです。
しかし、背面状態にするなんて今のクアッドは正面でもどっち向いているかわかりずらいのでとても無理そうです。
で、とりあえず機体を調達することにしました。
選んだ機体は、トライコプターです。
これなら少なくとも機体の方向は解かると思います。
機体が到着するまでもう少し考えてみます。
続く！
ACROモードでマニュアル操作で飛ばしていたのですが、急にノーコンに陥りました。
何か不具合があるとフェールセーフでRTLモードに入るはずですが、傾いたまま墜落でした。
回収してみたところ、CCW方向のローターを固定するナットがありません。空中で外れたみたいです。450クラスは逆ネジになっていて緩まないのですがこちらは正ネジのため緩んだみたいです。ネジロックの付け忘れでもあります。これではフェールセーフも効きませんね。
さておき、ESCのファームはBLHELI12に変更しているのですが、このファームにはPWM1500の上下でモーター回転の方向を反転させるモードがあります。昔ヘリのテールモーターに使ってみようと思ったのですが、ジャイロに追い付かず使ってません。低速域での脱調が原因です。しかし、マルチの場合は14pole モーターを使っているのでこの辺の切り替えはスムーズにできそうです。
しかし、コントローラーをには反転した情報が行くわけではないので、背面状態での舵がどうなるか
たとえば、正面でエルロンを左に切ってロールをしようとして、スロットルスティックを下げてモーターを逆転させた場合に、今まで左エルロンがモーターが逆転したことで右ロールを始めるかどうか？
など頭の中で考えても良く解かりません。使うコントローラーにもよるのでしょうが、逆転し始めたら、ロール方向も逆になりそうな気がします。
考えてわからない時はやってみるのが早そうです。
しかし、背面状態にするなんて今のクアッドは正面でもどっち向いているかわかりずらいのでとても無理そうです。
で、とりあえず機体を調達することにしました。
選んだ機体は、トライコプターです。
これなら少なくとも機体の方向は解かると思います。
機体が到着するまでもう少し考えてみます。
続く！
2015年1月11日日曜日
ブラシレスジンバル 大失敗の巻
GOPROのまがい物を450 quadにくくりつけて空撮実験をやった時に、なかなかきれいに映ってたが、やはり振動を拾ったり機体の傾きによって画面も傾いたりしているので、常時水平を保つような装置が欲しいなと思ってしまいました。それに、機体の重心を下げて安定させる効果もあるのかなとか勝手に思ったりしています。
しかし、3軸ジンバルは２～３万円ほどするので、カメラより高価になってしまいます。何とか安いものはないかと探したところ、ありました、これです。$39.99
2軸ですが、この値段でブラシレスモーター付です。2軸と3軸の違いはPANがあるかどうかですが、機体を回せばいいので安い2軸にしました。
しかし、ここからが無知が招いた大失敗です。
HKより商品が届いたので、一生懸命組み立てました。今回は不具合はあまりなくサクサク進みましたが、最後にカメラを取り付けようと思ったらマウントにはまりません。どうも純正GOPROとまがい物で厚みが違うみたいです。まあ、これは不具合というよりはまがい物を使ってる方が悪いので何とか工夫して、カメラ付属のアダプターを使う事で解決しました。
何とか取付重心も釣り合った状態で組み上げることができました。
しかし、次の問題。
ブラシレスモーターを駆動させるのだから当然ESCは必要だろうという事で、スムーズに回すためにはファームも書き換えてとか思いながら、
書換え用の端子をHK6Aに半田付けの作業途中です。
休憩中にコントロールは確かmissionplannerにあったなとか思いながら画面を開いてみると、
シャッターまで入れると４ｃｈ使いますが、今回は2軸のジンバルなので２ｃｈで行けます（PANは使いません）
で、pixhawkのジンバルコントロールチャンネルのオシロ出力を調べるとPWM信号が出力されています。
ん～？この出力をESC経由でブラシレスモーターにつないだら、クルクル回るだけで水平を保つなんてできないじゃありませんか？
確かに機体の傾きに合わせてPWMの値は変化するのでジャイロが効いていることは間違いありません。
そうです、このpixhawkのジンバルコントロールは、サーボをコントロールする時に使うらしいのです。所謂サーボジンバルで今回のブラシレスジンバルには使えないのです。
これを使うためにはジンバル専用のセンサーが内蔵されているコントローラーが必要でした。
やっちまった！
さっそくebayで安いのを手配しましたが、おりしも正月とぶつかりあとひと月くらいかかるとのアナウンスがありました。その間お預けです。
しかも、このジンバルの重量を計ると
カメラ込みで264gもあります。今の450で浮くでしょうか？
お預けの間に機体にくくりつけて飛行テストでもやってみることにします。
ダメなら、モーターのアップグレードを考える必要がありそうです。
しかし、3軸ジンバルは２～３万円ほどするので、カメラより高価になってしまいます。何とか安いものはないかと探したところ、ありました、これです。$39.99
2軸ですが、この値段でブラシレスモーター付です。2軸と3軸の違いはPANがあるかどうかですが、機体を回せばいいので安い2軸にしました。
しかし、ここからが無知が招いた大失敗です。
HKより商品が届いたので、一生懸命組み立てました。今回は不具合はあまりなくサクサク進みましたが、最後にカメラを取り付けようと思ったらマウントにはまりません。どうも純正GOPROとまがい物で厚みが違うみたいです。まあ、これは不具合というよりはまがい物を使ってる方が悪いので何とか工夫して、カメラ付属のアダプターを使う事で解決しました。
何とか取付重心も釣り合った状態で組み上げることができました。
しかし、次の問題。
ブラシレスモーターを駆動させるのだから当然ESCは必要だろうという事で、スムーズに回すためにはファームも書き換えてとか思いながら、
書換え用の端子をHK6Aに半田付けの作業途中です。
休憩中にコントロールは確かmissionplannerにあったなとか思いながら画面を開いてみると、
シャッターまで入れると４ｃｈ使いますが、今回は2軸のジンバルなので２ｃｈで行けます（PANは使いません）
で、pixhawkのジンバルコントロールチャンネルのオシロ出力を調べるとPWM信号が出力されています。
ん～？この出力をESC経由でブラシレスモーターにつないだら、クルクル回るだけで水平を保つなんてできないじゃありませんか？
確かに機体の傾きに合わせてPWMの値は変化するのでジャイロが効いていることは間違いありません。
そうです、このpixhawkのジンバルコントロールは、サーボをコントロールする時に使うらしいのです。所謂サーボジンバルで今回のブラシレスジンバルには使えないのです。
これを使うためにはジンバル専用のセンサーが内蔵されているコントローラーが必要でした。
やっちまった！
さっそくebayで安いのを手配しましたが、おりしも正月とぶつかりあとひと月くらいかかるとのアナウンスがありました。その間お預けです。
しかも、このジンバルの重量を計ると
カメラ込みで264gもあります。今の450で浮くでしょうか？
お預けの間に機体にくくりつけて飛行テストでもやってみることにします。
ダメなら、モーターのアップグレードを考える必要がありそうです。
2014年12月31日水曜日
今年の飛ばし納め 2014年
う12月27日土曜日に、飛ばし納めをしてきました。持っていたのは、
mini cp、250FPV、450QUAD、CopterxCX450PRO、DEVIL450ですが、copterxは飛ばしませんでした。
mini cp 1Sは、寒いせいかバッテリーが満充電にもかかわらず全然元気がありません。2Sは元気よく飛んでくれましたが、プロポの機種を間違えたのか、プラスピッチが全然入らず、あえなく墜落テールモーターがもげて終了でした。（動画撮ったつもりがメモリーカードが一杯で写ってませんでした）
250はフロントライトに青色LEDを追加して視認性確認とRTLのテストでしたが、赤に比べ青色LEDは昼間はほとんど見えません、失敗です、といっても動画ではどちらも全く見えてませんが。
RTLは少しおかしな振る舞いがありましたが一応成功。まだ怖いのでLOITERモードでスティックを動かし移動しているので、動きが緩慢です。アンテナを改善すればもう少し良くなりそうです。
450QUADは安定性改善の途中での飛行フィーリングの確認ですが、デフォルトのままの設定でまあまあ飛んでくれるようになりました。前回のような下降時のふらつきはなくなりました。
devil450はテールカバー修理後の初フライトですが、これが今年最後のフライト。もう少し気持ちよく終われるとよかったですがdevil450は音が大きいし、テールに多少振動があります。ボディーがかぶってブレースが無いせいでしょうか？も少し改善が必要そうです。
この日はmini cp以外はなんとか墜落無しで終了できました。最後までドタバタでしたが、今年はこれにて終了。くだらない記事ばかりですが、来年もよろしくお願いします。
mini cp、250FPV、450QUAD、CopterxCX450PRO、DEVIL450ですが、copterxは飛ばしませんでした。
mini cp 1Sは、寒いせいかバッテリーが満充電にもかかわらず全然元気がありません。2Sは元気よく飛んでくれましたが、プロポの機種を間違えたのか、プラスピッチが全然入らず、あえなく墜落テールモーターがもげて終了でした。（動画撮ったつもりがメモリーカードが一杯で写ってませんでした）
250はフロントライトに青色LEDを追加して視認性確認とRTLのテストでしたが、赤に比べ青色LEDは昼間はほとんど見えません、失敗です、といっても動画ではどちらも全く見えてませんが。
RTLは少しおかしな振る舞いがありましたが一応成功。まだ怖いのでLOITERモードでスティックを動かし移動しているので、動きが緩慢です。アンテナを改善すればもう少し良くなりそうです。
450QUADは安定性改善の途中での飛行フィーリングの確認ですが、デフォルトのままの設定でまあまあ飛んでくれるようになりました。前回のような下降時のふらつきはなくなりました。
devil450はテールカバー修理後の初フライトですが、これが今年最後のフライト。もう少し気持ちよく終われるとよかったですがdevil450は音が大きいし、テールに多少振動があります。ボディーがかぶってブレースが無いせいでしょうか？も少し改善が必要そうです。
この日はmini cp以外はなんとか墜落無しで終了できました。最後までドタバタでしたが、今年はこれにて終了。くだらない記事ばかりですが、来年もよろしくお願いします。
2014年12月29日月曜日
250FPVracer テールランプ装備
機体が小さいせいもありますが、少し離れるとどっち向いて飛んでるかまったくわからないので、マニュアル飛行は現状上不可能なので、向きが分かるように赤のLEDでテールランプを付けてみました。
12V電源でバッテリーに繋いだら点灯しっぱなしですが、大した消費電力でもないのでこれでしばらくやってみます。できれば余ったチャンネルをスイッチにして点滅できれば良いかもしれません。
昼間なのであまり期待してませんでしたが効果は絶大です。周囲が明るくても良く見えます。が、対面ではランプが見えなくなり正面か側面かが分かりません。フロントにも色違いのランプを付ければ完璧です。
で、付けてみました。
カメラの上についてる青い丸いのがLEDですが、これでは良く解かりませんね。
点灯するとこんな感じです。
対して450もフレーム自体がLEDで光るはずですが、発光の向きが上下なためか昼間はまったく効果がありません。こちらにも同じランプの設置を検討してみたいと思います。
12V電源でバッテリーに繋いだら点灯しっぱなしですが、大した消費電力でもないのでこれでしばらくやってみます。できれば余ったチャンネルをスイッチにして点滅できれば良いかもしれません。
昼間なのであまり期待してませんでしたが効果は絶大です。周囲が明るくても良く見えます。が、対面ではランプが見えなくなり正面か側面かが分かりません。フロントにも色違いのランプを付ければ完璧です。
で、付けてみました。
カメラの上についてる青い丸いのがLEDですが、これでは良く解かりませんね。
点灯するとこんな感じです。
対して450もフレーム自体がLEDで光るはずですが、発光の向きが上下なためか昼間はまったく効果がありません。こちらにも同じランプの設置を検討してみたいと思います。
2014年12月21日日曜日
450class QUAD 購入
250FPVracerが何とか飛行できるようになって、コントローラーはほぼHKpilotmegaMINIに固定されてきたので、他のコントローラーが余ってきました。ヘリに搭載するのは労多くして・・・ですから、こうなるともう一機クアッドということになってきます。特に高かったHKpilot32（pixhawkのバチ物）は是非有効利用したいところです。
なんて考えながらネットを見ていると、フレームキットの中にLED nighｔ quadなんて名前の付いた機体があります。
透明樹脂でできていて、モーター部分にLEDが仕込まれています。中心部分のフレームはプリント基板になっていて配線もすっきり納まりそうで良いな～なんて考えていたらいつの間にかポチッてました。
ペラはカーボン製の10×4.5です。モーターはmultistarブランドの4個セットでうち2個は逆ネジ仕様になってます。ESCだけはROTORSTAR製が推奨されてましたが値段が高いため、HK20A UBECを選択しました。
PIXHAWK互換なら32BIT CPUでパワーがあるため、オプティカルフローセンサーや買って使い道なく放置されているI2C規格のソナーも取付できそうです。これらでの位置制御がGPSとどのくらい差があるか楽しみです。
スペックは
モーター 920kv 14ポール×４
ESC HK20A ファームは とりあえず純正
contoroller HK pilot 32
gps LEA-6H
バッテリー 3S 1800mah
組み立てた感想ですが、
モーターはHKのセットを買ったのですがCWとCCWねじが2個づつセットになっていて緩み止めが不要です。
この機体はフレームがプリント基板になっているのでESCとバッテリーの配線の取り回しがスマートです。
ペラはカーボンの10×4.7ですが、穴は8mmとなっているのに8mmシャフトのモーターに入りません。ドリルで穴を大きくしました。
KITについてるボルトはすべて基盤分だけ長さが足りず使えません。家にある在庫のボルトで賄いました。
ESCは20aだとCPUの大きさが大きいためHKのatmel用書き換えツールが使えます。
足が短く基盤が底ギリギリのためカメラや各種センサーの取り付けはもっと長い足が必要です、がこのままが格好良いので延長はしないことにします。
バッテリーアダプターの取り付けは基盤に直接はんだ付けのため工夫が必要です。はんだをやり直して配線を直角に出すようにして解決しました。
なんて考えながらネットを見ていると、フレームキットの中にLED nighｔ quadなんて名前の付いた機体があります。
透明樹脂でできていて、モーター部分にLEDが仕込まれています。中心部分のフレームはプリント基板になっていて配線もすっきり納まりそうで良いな～なんて考えていたらいつの間にかポチッてました。
ペラはカーボン製の10×4.5です。モーターはmultistarブランドの4個セットでうち2個は逆ネジ仕様になってます。ESCだけはROTORSTAR製が推奨されてましたが値段が高いため、HK20A UBECを選択しました。
PIXHAWK互換なら32BIT CPUでパワーがあるため、オプティカルフローセンサーや買って使い道なく放置されているI2C規格のソナーも取付できそうです。これらでの位置制御がGPSとどのくらい差があるか楽しみです。
スペックは
モーター 920kv 14ポール×４
ESC HK20A ファームは とりあえず純正
contoroller HK pilot 32
gps LEA-6H
バッテリー 3S 1800mah
組み立てた感想ですが、
モーターはHKのセットを買ったのですがCWとCCWねじが2個づつセットになっていて緩み止めが不要です。
この機体はフレームがプリント基板になっているのでESCとバッテリーの配線の取り回しがスマートです。
ペラはカーボンの10×4.7ですが、穴は8mmとなっているのに8mmシャフトのモーターに入りません。ドリルで穴を大きくしました。
KITについてるボルトはすべて基盤分だけ長さが足りず使えません。家にある在庫のボルトで賄いました。
ESCは20aだとCPUの大きさが大きいためHKのatmel用書き換えツールが使えます。
足が短く基盤が底ギリギリのためカメラや各種センサーの取り付けはもっと長い足が必要です、がこのままが格好良いので延長はしないことにします。
バッテリーアダプターの取り付けは基盤に直接はんだ付けのため工夫が必要です。はんだをやり直して配線を直角に出すようにして解決しました。
2014年12月20日土曜日
250FPVracer OSD装着
更なる軽量化で、不調に陥っていた250クアッドですが、スポンジの装着とプロポのカーブ調整で無事復調しました。
そこで、搭載重量に余裕が出たこともありOSDボードを取り付けてみました。ファームを書き換えることで各種コントローラーに対応できるみたいです。
minim osdというボードで、ディスプレーに各種データを表示させることができます。
初期状態の表示は
なんじゃこりゃ～ってくらいいろんなデータが表示されて何が何だかわかりません。し、肝心の景色がごちゃごちゃして見えません。
とりあえず機体に装着
ググってみると表示の設定ソフトがあるとの事でさっそくダウンロード。
こんな感じのＵＩです。タブが3つあり基本設定タブと表示項目タブが2画面あります。2画面の切り替え方法も基本設定で色々選べます。飛行モードごとに表示項目を変えるなんて事もできるみたいです。
で、さっそく弄ってみようと、FTDI USB変換ボードを介して接続するも・・・エラーでつながりません。
2日ほど、接続ピンが間違ってないかとか変換ボードの相性が悪いのかと別のボードでやってみたりしましたが、いろいろやってだめなのでエラーの時に出てくるメッセージでググると同じことで悩んでる人がいるみたいで、RCGにそのものずばりのページがありました。この人も散々悩んで自己解決したみたいですが、何のことは無い接続するピンが不足していただけです。今まではVCC、GND、TX、RXの４ピンだけをつないでましたが、設定を行う場合は、GRNに繋がないといけないみた
いです。
で、あっさり解決。
とりあえず最低限の情報を表示させてみました。
これで、便利そうなのが、ホーム位置を矢印で示してくれることです。最初にアーミングした場所と高さをホームとして覚えていて、現在位置からどの方向かを絶えず示してくれます。その他、電圧、電流、GPSポジション、対地速度、機体の傾き、方位、捕まえてるGPS衛星の数、各種警告などおよそ必要そうな項目は選べます。まるで戦闘機のHUDです。が、表示させすぎるとかえって邪魔です。
今回は、傾斜計、方位、ホーム位置、高度、飛行時間、モードに絞りました。
しかし、ここまでやると、安物の液晶画面では解像度が悪くてもう少し良いのが欲しくなります。
そこで、搭載重量に余裕が出たこともありOSDボードを取り付けてみました。ファームを書き換えることで各種コントローラーに対応できるみたいです。
minim osdというボードで、ディスプレーに各種データを表示させることができます。
初期状態の表示は
なんじゃこりゃ～ってくらいいろんなデータが表示されて何が何だかわかりません。し、肝心の景色がごちゃごちゃして見えません。
とりあえず機体に装着
ググってみると表示の設定ソフトがあるとの事でさっそくダウンロード。
こんな感じのＵＩです。タブが3つあり基本設定タブと表示項目タブが2画面あります。2画面の切り替え方法も基本設定で色々選べます。飛行モードごとに表示項目を変えるなんて事もできるみたいです。
で、さっそく弄ってみようと、FTDI USB変換ボードを介して接続するも・・・エラーでつながりません。
2日ほど、接続ピンが間違ってないかとか変換ボードの相性が悪いのかと別のボードでやってみたりしましたが、いろいろやってだめなのでエラーの時に出てくるメッセージでググると同じことで悩んでる人がいるみたいで、RCGにそのものずばりのページがありました。この人も散々悩んで自己解決したみたいですが、何のことは無い接続するピンが不足していただけです。今まではVCC、GND、TX、RXの４ピンだけをつないでましたが、設定を行う場合は、GRNに繋がないといけないみた
いです。
で、あっさり解決。
とりあえず最低限の情報を表示させてみました。
これで、便利そうなのが、ホーム位置を矢印で示してくれることです。最初にアーミングした場所と高さをホームとして覚えていて、現在位置からどの方向かを絶えず示してくれます。その他、電圧、電流、GPSポジション、対地速度、機体の傾き、方位、捕まえてるGPS衛星の数、各種警告などおよそ必要そうな項目は選べます。まるで戦闘機のHUDです。が、表示させすぎるとかえって邪魔です。
今回は、傾斜計、方位、ホーム位置、高度、飛行時間、モードに絞りました。
しかし、ここまでやると、安物の液晶画面では解像度が悪くてもう少し良いのが欲しくなります。
2014年12月9日火曜日
クアッド 更なる軽量化
540gまで軽量化した250FPVですが、これにFPV用トランスミッターやテレメトリー
用トランシーバーを搭載するとまた重量が増加するため、更なる軽量化にチャレンジ
しました。
前回の仕様はHKpilotMEGA2.6＋6ch受信機搭載でした。
ここからの軽量化はなかなか大変そうです。
まずはコントローラーの見直しです。APMにしろPIXHAWKにしろ30g程度の重量がある
ので、軽いものを探したところ手元にあるのはCC3Dボードです。32bitCPUを搭載して
いる割には小さいです。これをベースに再構築した機体がこれです。
重量は418gと前回から100g以上の軽量化に成功しました。
が、しかしこのコントローラCPUの性能はいいのですが、機能はいまいちです。
GPSモジュールが接続できるので、てっきりRTLが出来るものと思ってました。が、このモデルは位置情報だけは取得しテレメトリーでグラウンドコントロールに表示できるのですが、それだけみたいです。RTLができません。同じシリーズのREVOというモデルは同じサイズでWAYPOINTを設定したAUTOやRTLができるらしいですが、どこも売り切れでしかも値段が15000円程度もします。
FPVは未経験なのでいざという時には勝手に帰ってくれないと怖くて飛ばせません。結局RTLができるコントローラーはAPMかPIXHAWKということになります。
などとしばし考えてたら、目についたのがV120D02Sに搭載したHKpilot MEGA miniです。これなら
マイクロヘリに搭載するために、セットの8ch受信機ともかなりの軽量化も既に済んでいます。
ということでさっそく搭載してみました。
重量は、全部乗せで438gです。
あ、これにもう一個OSD用ボードが必要でした。ただ今手配中！
用トランシーバーを搭載するとまた重量が増加するため、更なる軽量化にチャレンジ
しました。
前回の仕様はHKpilotMEGA2.6＋6ch受信機搭載でした。
ここからの軽量化はなかなか大変そうです。
まずはコントローラーの見直しです。APMにしろPIXHAWKにしろ30g程度の重量がある
ので、軽いものを探したところ手元にあるのはCC3Dボードです。32bitCPUを搭載して
いる割には小さいです。これをベースに再構築した機体がこれです。
重量は418gと前回から100g以上の軽量化に成功しました。
が、しかしこのコントローラCPUの性能はいいのですが、機能はいまいちです。
GPSモジュールが接続できるので、てっきりRTLが出来るものと思ってました。が、このモデルは位置情報だけは取得しテレメトリーでグラウンドコントロールに表示できるのですが、それだけみたいです。RTLができません。同じシリーズのREVOというモデルは同じサイズでWAYPOINTを設定したAUTOやRTLができるらしいですが、どこも売り切れでしかも値段が15000円程度もします。
FPVは未経験なのでいざという時には勝手に帰ってくれないと怖くて飛ばせません。結局RTLができるコントローラーはAPMかPIXHAWKということになります。
などとしばし考えてたら、目についたのがV120D02Sに搭載したHKpilot MEGA miniです。これなら
マイクロヘリに搭載するために、セットの8ch受信機ともかなりの軽量化も既に済んでいます。
ということでさっそく搭載してみました。
重量は、全部乗せで438gです。
あ、これにもう一個OSD用ボードが必要でした。ただ今手配中！
2014年12月8日月曜日
FPV用ゴーグル
とことんケチな性格で、なかなかまともなものはもったいなくて買えません。
いつものようにバチ物は無いものかとネットサーフィンしてたら見つけました。FPV
用ゴーグルがわずか29.99ドルです。これは買わずにいられません。なんたってまともな
品は2～3万円はします。
着弾して箱を開けるとさすがにちゃっちい！なんと材質は黒い発泡スチレンです。しかも、自分で組み立てなければなりません。まあ、ちゃんと説明にはkitとなってますが。本体の発泡スチレンに液晶モニターとフレネルレンズを取り付け上下を接着するとなってますがこれはいったん接着すると液晶が使い捨てになってしまいます。でバッテリー固定用のベルクロ2本で固定しました。ここまでは簡単でしたが、頭に固定するベルトの取付にしばし悩みました。なんてたって発泡スチレンです。取付用タッピングビスが付属してますがこれは無理があります。
で、ベルトがきつきつ貫通できる幅の細長い穴をあけてベルトをダブルに通し内側でV120用スピンドルを差し込んで抜け止めにしました。本体が軽いこともあって何とか持ってますがそう寿命は長くなさそうです。
液晶はちゃんとカラーで高精細とは程遠いですがそれなりに映ってくれます。どうせアナログ電波で飛ばした映像ですから操縦できれば良しとしましょう。
これを付けてクアッドを飛ばしていると何かおかしな人みたいです。
機体についてるカメラはかなり広角でゴーグルを通してみると全く遠近感がありません。高度も分かりずらいです。やはりOSDで画面に高度やスピード、ホーム位置などが表示されないと操縦は難しそうです。
いつものようにバチ物は無いものかとネットサーフィンしてたら見つけました。FPV
用ゴーグルがわずか29.99ドルです。これは買わずにいられません。なんたってまともな
品は2～3万円はします。
着弾して箱を開けるとさすがにちゃっちい！なんと材質は黒い発泡スチレンです。しかも、自分で組み立てなければなりません。まあ、ちゃんと説明にはkitとなってますが。本体の発泡スチレンに液晶モニターとフレネルレンズを取り付け上下を接着するとなってますがこれはいったん接着すると液晶が使い捨てになってしまいます。でバッテリー固定用のベルクロ2本で固定しました。ここまでは簡単でしたが、頭に固定するベルトの取付にしばし悩みました。なんてたって発泡スチレンです。取付用タッピングビスが付属してますがこれは無理があります。
で、ベルトがきつきつ貫通できる幅の細長い穴をあけてベルトをダブルに通し内側でV120用スピンドルを差し込んで抜け止めにしました。本体が軽いこともあって何とか持ってますがそう寿命は長くなさそうです。
液晶はちゃんとカラーで高精細とは程遠いですがそれなりに映ってくれます。どうせアナログ電波で飛ばした映像ですから操縦できれば良しとしましょう。
これを付けてクアッドを飛ばしていると何かおかしな人みたいです。
機体についてるカメラはかなり広角でゴーグルを通してみると全く遠近感がありません。高度も分かりずらいです。やはりOSDで画面に高度やスピード、ホーム位置などが表示されないと操縦は難しそうです。
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