Master cpでオートロ（walkera純正レシーバー編）

ダブルブラシレス化したMaster cpですが、どうにもテールの不安定が続き、ついにZYXを断念しました。で、載せ替えたのが純正レシーバー

しかし、結果は同じでした。もうこの機体で３Ｄ飛行はあきらめかけています。

ブラシレス化した効果のもう一つに軽量化があります。約２割の減量になっています。ならば、この小さな機体でもオートロができるのではないかと一度試みました。この時は垂直落下からのオートロであまりうまく行かなかったので、今回は初速を付けてのトライです。

が、ホールド入れた途端に、きりもみ状態で落下します。オートロどころではありません。

ん～、何が原因だろうかとかなり悩みました。気づいたのは、昔キャッスルのESCのオートロ設定を行ったときに、スロットルMINまで下げるとスロースタートがかかって、オートロ解除してもローター回転が上がらないので、少し上でホールドのスルットル値を決めていたことを思い出したからです。

良く考えると、walkeraの受信機って最スローで、サーボがロックされます、テールモーターもストップします。これではオートロどころではありません。

で、いろいろ試行錯誤した結果、スロットルチャンネルにもう一つオートロモードを設定し、この時のスロットル値を最スローではなく、モーターは回らないがサーボやジャイロは動く位置で固定することでうまく行きました。

walkera　devo8s＋deviation4.0を使っていますが、左肩のスイッチをホールドでそのすぐ前のelv d/rスイッチをオートロモードに設定しました。

設定画面は、

elv d/r1でスロットル値-40のFIXedです。

ちなみにホールドは

スロットルチャンネルのセーフティスイッチをrud d/r1で-110に働くように設定しています。

動画です。

最初は、間違えてホールドスイッチを入れた時ですが、入れたと同時にきりもみ状態で落下していきます。

後半は、オートロモードでのオートロです。今回は開始直前に初速を与えて、地面近くでAOAをかなりとって前進方向の速度を落としながら着地しています。

また、この動画でわかる通り、スイッチ入れた瞬間に機首が右向きます。これはメインローターの反トルクが無くなっているにもかかわらずテールローターの慣性力でテールを押して機首の向きを変えるからです。しかし、しばらくたつとジャイロが修正して元通りに戻ってます。この間操作としてはラダーはいじってません。

余談ですが、この慣性力をどうにかしないとこの機体での3D飛行は難しそうです。

deviation4.0

久しぶりにサイトを見てみたら、バージョンが４．０に上がってます。
と言ってもプロトコルの追加、FPVの対応やらDEVO12関係やらがメインのようで、7Eに関してはあまり関係が無いかも？

しかも1月3日に4.0、1月4日に4.01でバグフィックスなのでしばらく様子を見たほうが良いかもしれません。

deviation3.0 の設定方法（プログラムミキシングなど） DEVO7E編

DeviationTxは、DEVO7Eのファームを書き換えて、数々のプロトコルに対応できるようにされたフリーソフトですが、いざ機体に合わせて設定をしようとするとなかなか難しいところがあります。

特に、機体の癖とりのためのプログラムミキシングのかけ方などはマニュアルが無いせいもありわかりにくいところです。

で、自分なりの方法をまとめて備忘録にします。

もともとVeviationTxはer9xファームから派生しているので、フローチャートはよく似ています。
下絵はer9xのフローチャートですが、deviationの場合はExpo&DRはMixerの中に入っていますがその他のフローは同じです。

私は、devo7Eのスイッチを増設しフライトモードを０，１，２と３種類設定できるように改造していますが、この3種類の設定はGUIがスタンダードではできないため、アドバンスドGUIを前提としています。

というか、スタンダードGUIではプログラムミキシングには対応していません。

■プログラムミキシングの方法

１．新規機体データを作成する場合は、まずスタンダードGUIで設定できるところはしておいて、設定終了後GUIを切り替えるとそのまま設定が引き継がれるのでその方が楽です。

Model setupでMixier GUIをStandardにして、基本的な設定を行う。

２．設定終了後Advancedに切り替える

３．Model menuからMixerを選択する。

４．standardからadvancedに切り替えた場合は、

５．1-ELE、2-AIL、ch-6がそれぞれCyclic2,1,3となっているため、サイクリック（エレベーター、エルロン、ピッチ）の設定は、画面をスクロールダウンしたCYC-AIL、CYC-ELE、CYC-COLの項目で設定する。ただし、切り替えたままだとExpo&DRモードになっているが、プログラムミキシングを使う場合はそれぞれの項目のモードをComplexに変更する必要がある。

６．Complexモードに切り替えて、ミキサーの数を4に増やす。そのうちPage１はフライトモード０、Page２はフライトモード１、Page３はフライトモード２の設定を行う。
Page４をプログラムミキシングに利用するが、例えば急上昇させた場合に機体が左右に傾く場合は、ピッチからエルロンにミキシングをかける必要があるが、その場合はCYC-AILのPage4のSrc（ソース）をch-6と設定する。どのようにミキシングをかけるかはカーブの選択やScaleの値で調整する。

７．下の画像は、ピッチからエルロンに、ピッチが増加すればエルロンの舵角を増やすように設定した場合。

Mux:をaddに設定することで、エルロンのスティック操作による動きにこのカーブの分だけ足し算される設定になる。

■ホールド時にスロットルを-100%にする方法

１．3-THRのmixerを４に増やし、４のスイッチをhold１（ホールドスイッチを入れた状態）でMuxをreplaceにして、カーブを-100%フラットに設定する。

２．別のやり方として、3-THRのSafty:をhold1、Val：を-100に設定する。この方が簡単です。上のフローチャートでSafety SwichがMixerより後段（優先される）なのでこういう設定でも機能します。

モードやカーブの種類が豊富でどう使っていいのか迷うところなので、いい使い方が発見できたら

おいおい記事にします。

devo7e deviation3.0について バグ？(２０１３年８月２５日修正）

deviation3.0スイッチ増設カスタムファームの設定をいじっていて、なんとなくおかしいと思うところを列記します。

２０１３年８月２５日赤字追記しました

１．mixerの優先順位を変更するも反映されないし保存されない。

（変更は反映され保存もされていますが名前が書き換わるので画面を見ると反映されてないように見えるだけでした）

２．DSC出力がPPMプロトコル以外使えない。

３．スイッチの画面表示がthｒとd/rが逆。（スイッチをonした時に初期画面に現れる表示）
（スイッチの設定画面があり、ここでちゃんと設定すれば正常に動作します。スイッチ増設カスタムプロポでもちゃんと増設分のスイッチが表示されます）

４．出力がデフォルト以外設定できない。

位ですが、あまり実用には支障がないかもしれません。（mixerの優先順位が無いと使いにくいですけど使えなくはないです）

これらのバグがカスタムのためか3.0のバグかはわかりません。

devo7e にdeviation 3.0 インストール

deviationのバージョンが2.0の時は、バグだらけで使う気がしませんでしたが、（もっとも正式にサポートもされてませんでしたけど）。

3.0からは正式にサポートされるようになり、専用のファームがアップロードされています。
そこで、私の持っている７ｅにインストールしてみました。
2.0の時に在ったバグはなくなっておりこれは使えそうです。
で、さっそくヒマゴブリン(mini cp)で設定してみました。

使えます。

しかし、フライトモードが0,1の2モードしか使えません。やはり3モードは欲しいです。

フォーラムを探していると、やはり同じことを考える人は居るもんで、スイッチ増設の記事がありました。

読むと意外に簡単そうです。これはやらない手はないです。

で、やってしまいました。

こんな感じ。

裏ぶたを開けるとちゃんと取付用の穴がケースには開いており、それをアルミのプレートで隠していました。

この穴に、秋葉原で買ってきたスイッチを取り付けます。

3ポジションのスイッチが取り付けられれば良かったのですが、対応してないようです。

赤丸の中が取り付けたスイッチです。ダイオードをかまして配線します。

配線の仕方は、下記に詳しく書いてあります。

http://www.deviationtx.com/forum/how-to/1436-add-two-switches-to-the-devo-7e

deviationのホームページのフォーラムの中です。


The mod goes on like this:

1. Open the Tx case, take out the four screws that hold the main PCB

2. Flip the PCB over and we can see the buttons and the wire connectors. Carefully identify the spots as shown in the photo and solder three wires perferably of different colors say Red, Yellow and Orange.

3. The schematic diagram :

4. On the Tx front cover, drill out two holes to the size of the switches you are going to use and put the switches on. Left is "Elevator D/R" and right is "Aileron D/R).

5. Connect the other end of the Red wires (you have to make a parallel connection) to the middle (toung) of both switches.

6. Solder a diode to the top contact of both switches. Pay attention to the direction of the diodes. Different doide types have different appearance. The one I am using is a low voltage rectifier 1N4001 but whatever diode type should also works. The point is to make sure current is flowing from the Yelow/Orange to the Red wire.

That's all for the hardware mod. Of course you have to upgrade to the latest fw in order for the switches to work. The one I am using now is:

www.deviationtx.com/media/kunena/attachm...ang_2013-02-12-3.zip

Thanks again to PB's patience and hardwork to make it a reality...

訳すと

やり方は、
１．ケースを開け、４本のメイン基盤を止めているビスを外す。

２．基盤をひっくり返すと、ボタンと配線が見える。注意深く写真に示すスポットを見付け、異なった色の配線（赤、黄、オレンジ）を半田付けする。

３．模式図は下記

４．フロントカバーに使うスイッチが上手く入る２つの穴をあけ、スイッチを取り付ける。左がELE　D/R　右がAIL　D/R

５．赤の配線をスイッチの中央の端子に（並列で）つなぐ

６．ダイオードを両方のスイッチのＴＯＰ端子に半田付けする。ダイオードの向きに注意が必要。私が使ったのは1N4001だが、どんなダイオードでも動くはず。ポイントは黄、オレンジの配線から赤に電流が流れるように取り付けることだ。

ハードの変更は以上。スイッチを働かせるためのファームは最新が必要で、私が使っているのは

www.deviationtx.com/media/kunena/attachm...ang_2013-02-12-3.zipです。

となっていますが、ファームはこの後で3.0アップデートされていますので、下記からダウンロードできます。

http://www.deviationtx.com/forum/7-development/1473-how-to-apply-two-switches-patch-for-devo7e-soft?start=20#8985



増設の2つのスイッチの名前はELE/DRとAIL/DRです。と言っても名前がそうなっているだけで、D/Rに使う必要はまったくありません。

ミキサーの設定でフライトモード２を作成することが可能なはずです。（まだやっていませんが）

裏ぶたを開けて驚いたのは、バイブレーションモーターが実装されていたことです。

DEVO10で実装されている機能で、7Eでもdeviation3.0ではタイマーと連動してバイブレーションが働きます。

これって標準のファームでも動くのでしょうか？
たしか、2.0でも動かなかった記憶がありますが？？？

devo 7E購入とDEVIATIONインストール

バインドが突然切れたり、あまり電波が届かなかったりと、あまり評判のよくないDEVO 7Eですが、DEVIATIONフォーラム見てると、当初サポート外だった7EにもDEVIATIONがインストールできそうなので、設定練習もかねてヤフオクで買ってみました。

もうすぐ正式に7Eもサポートされそうですが、今のところはアングラでカスタマイズされてるようです。

ところが、インストールしてみるとまだまだバグだらけのようです。

一番ひどいのは、FMOD（フライトモード）のスイッチポジションで、１を設定すると実際には０が動作します。逆も同じ。

これでは、スタントの設定をしたつもりがノーマルの設定になってしまうし、ノーマルモードの設定をしたつもりがスタントの設定になってしまいます。マイクロヘリならまだしも４５０などを使おうと思うと非常に危険です。

その他、エミュレーションソフト（パソコン上で設定をエミュレートして確かめたり転送したりできるソフト）も動作が不完全であてになりません。

もう少し様子見が吉のようです。


しかし、この7E　スイッチがちょっと足りません！