MASTER CP ブラシレステール調整

少し進展しました。

前回、小径・高回転で失敗したので今回はローター径を大きくしてみました。

まずテストしたのは、慣性力をできるだけ抑えるため1500KVモーター＋4025Rブレード（ローター径4インチ、ピッチ2.5インチ、反時計回り）ですが、これはピッチ入れるとテールが抜けます。推力が足りないようです。

次は、2000KV＋4025Rブレードですが、これでも推力が足りずテールが負けます。

で、2000KV＋5030R2枚ブレードですが

ここまで来るとピッチポンプでもテールが振られることは無くなりました。ホバリングのワグも発生しません。同じ5030でも3枚だとワグが発生したのでこの辺が良いところかもしれません。

気をよくして、フロントフリップをやったところ、背面に移ったところで機体が180度回転します。
これでは怖くて飛ばせません。

ZYXはヘッドロックモードでジャイロ感度（テールトータルゲイン）は100%です。

フリップ時の機体をよく観察すると、背面状態になって機体が回り始めるときはテールローターはストップしています。機体の回転方向は時計回りなのでテールが勝ちすぎているようです。本来は逆ピッチで機体を止めるところが、モータードライブではそれができません。

しかし、ピッチポンプできっちり抑えられるのにフリップでは簡単に抜けるというのは何が原因でしょうか？向かい風からフリップ後追い風になる影響もあったかもしれませんが、良く解りません。

これでは３Ｄは無理です。

ピッチポンプとの違いは、エレベーターを操作していることです。

ということは、

１．モード１なので左手の指ミキシングが入っている。

２．サイクリック操作の抵抗でローター反力が増えて、それを抑えているテールがエレベータ戻したために反力が減少し、同時にピッチが抜けて反力減少と相まってテールが勝ちすぎる？

１．は他の機体ではならないので、この機体だけ指が違った動きはしないと思うので違うかな？

でも、ZYXのテールＩゲインをかなり上げて安定させているので、微妙なスティック操作の蓄積で回っている可能性もあるかもしれません。

２．は、やはりテールローターの慣性力を減らすために小径ローターを使うか、サイクリックからテールにフィードフォワードをかけて少しでも反応を早くするくらいしか考え付きません。


次回は、

ZYXのテールＩゲインを減らしてみる。（指ミキシングの影響の有無）
2900KV＋4025Rローターの組み合わせを試してみる。（テールブレード慣性力の減少）
＋
ZYXのサイクリック－テールのコンペンセート(フィードフォワード補正）を試してみる。

ですが2900KVは急激な回転変化についていけず脱調気味なので、こちらを何とかBLHELIの設定でなくせるかを試す必要があります。