ardupilot 機体の振動対策

前回の飛行で、高度維持モードに切り替えた途端、ヘリが上昇し始めたが、原因は2つありそうです。

１．スタビライズモードでホバリングしているピッチスティックに位置が中立ではなくホバリングピッチ分上になっている。

高度維持モードは、スティック中立の場合に高度維持し、ピッチを入れると上昇、抜くと下降するらしい。前回のスタビライズモードの設定はスティック中立でピッチ０にしてあったから、ホバリング時にはピッチを入れた状態だったはずです。で、このまま切り替えたために上昇し始めた。

２．高度維持には加速度計を利用しているため、機体に振動があると、加速度計がエラーを起こし、結果上下動が出るらしいです。

ミッションプランナーで振動解析してみると

小さくて良く解かりませんが、赤がＸ軸、緑がY軸、青がＺ軸です。青がオフセットしてるのは正常らしいですが、それぞれ±３の範囲にないといけないそうですが、±6あります。

で、1．については少しピッチを付けた状態にました。

２．については、徹底的な？振動対策を行う事としました。

行った事は

１．APMを機体に取り付ける場合のダンパーを強力にする。

これは、TAROTの振動吸収ゲルシートです。

これを、3軸ジャイロ固定用の両面テープ（硬さの違う二種類）で挟んで取り付けました。

２．ローターバランス、スピンドル、シャフト類の点検

メインローターのバランスはきっちり取れてましたが、テールはプラスチック製が欠けているのでカーボン製に交換。バランスを見ると

少しずれてます。で、

かれこれ、20年も使ってる傾向テープの切れ端を張り付けました。

スピンドルが微妙に曲がっていたのでこれを交換ではなく矯正（在庫が無かったです。）
振動の大部分の原因はこれかもしれません。

３．テールブレースの新設（devilはテールブレースが無い）

テールのカウルは取り去り、ブレース追加です。

４．テール駆動をトルクチューブからベルトドライブへ変更

トルクチューブが曲がっていると振動源になるのでベルトに交換。この機体ではあまり無茶はできないのでベルトでいっか！てことで

以上です。さて明日飛行場で確認します。