ARDUCOPTER その後

ホバリングがままならなかった、APM2.5搭載のDEVIL450ですが、その後の経過です。

１、振動対策

前回の対策として行った、ゲルシートはあまり効果が無かったので、別の対策を行いました。
左が前回の防振シート、右が今回のダンパーです。

これも無駄な買い物になるかと思いきや、なかなか効果がありました。
購入先はHKです。

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=37447

しかし、取付は少し工夫が要りました。
ケースは上下の固定は2mmタップボルトで4か所固定するのですが、これを3mmボルトで貫通しダンパーが取り付けられるように穴を広げます。

表裏

基板を入れたところ、ちなみにふたについているスポンジは気圧計の誤差を取る緩衝材です。

この状態で、3×30mmのボルトとナイロンナットでフレームに取り付けます。

これで、手で押すと

一応ダンパーにはなっているようです。

結果です。

前回のフライトログは

今回は

あまり変わらないように見えますが、グラフのスケールが違います。

ちなみに、白い線はスロットル開度です。

スケール合わせて合成すると

半分くらいでしょうか？何とか基準値以内に収まってます。

２．ソナーの改良とオプティカルフローセンサーの取付

前回は、ローター風の影響を考えて、ソナーは機体の真下につけていましたが、地上に置いた時に距離が近すぎるのかでたらめな値を返します。で、今回は位置をテールに移し地面との距離を稼いでみました。

で、機体真下にはオプティカルフローセンサーを取り付けました。

ソナーのログです。

赤線がソナー、緑がバロメーター、青がGPSで、左メモリが高度を示しています。

約1mの高さでホバリングさせたログですが、まだ地上付近ではソナーの値が異常値ですが、ホバリング中は正常な1m程度を返してきていますので、風の影響はなさそうです。

それにしても、ソナーが一番正しい値を返してきて、GPSと気圧計はちょっと低いです。
地上でのキャリブレーションが不足してるのかもしれません。

オプティカルフローセンサーはまだテストに至ってません。

３．ラダーサーボの交換

元々のdevil450はCOPTERXの安物ラダーサーボを付けてたのですが、調子が悪く手持ちであった一回り小さなサーボで代用していたのですが、今回正規の大きさに戻しました。

数字上の性能はあまり変わらないのですが、やはりテールの安定感はかなり増しました。

今は車がつかえないので、2日までは飛行場に行けないためこれ以上のテストフライトは少しお預けです。