V120D02S用オプションモーター & ESC

MIRACLEMARTで　V120D02Sに使えそうなモーターとESCを買った。
HP08とXP12A（下の写真）

モーターのKV値は16500となっている。純正のモーターが12000だから37%ほど高回転のモーターだ。

自分の感覚では、回転数よりトルクが大きいほうが扱いやすいように思うのだが、このモーターを使う場合は最高回転が高い分、モーターピニオンを交換してギア比を大きくすれば、ローター回転は余り上げずにトルクは上がる勘定になるかと。

で、37%というと標準ピニオンが10Tだから8T（ギア数８）を使っても20%しか大きくならないので、残りはもっとピッチをつけて回転数を抑えるのかなと勝手に思ってます。

左が8Tピニオン、右が9Tピニオン

HP08-2という2S（7.4ボルト）でKV=8000というのもあった。こちらのほうがトルクが大きくてよさそうなのだが、バッテリーから変更しなければならず、とりあえず3.7ボルト仕様からやってみることにした。

KVというのは1ボルトあたりの無負荷の回転数だから1Sで16500なら16500×3.7でフルスロットルで61050回転

メインギア数が100　ピニオンが10なので12000KVだと最高4218回転（効率0.95）
16500KVでピニオン8Tなら4639回転（効率0.95）になる。

2Sで8000なら8000×7.4＝59200回転となってほぼ同じ回転数。倍の電圧で動作させるのだから、電流も少ないだろうし、トルクも上がるはずじゃないかと思っている。

この改造で、最高ピッチ9度しか取れないのが12度くらいまで取れて推力があがり上空性能がよくなれば良いと思っている。

ESCは12アンペアまで流せ、プログラミングができる仕様になっている。

プログラミングとは
スタート時にゆっくり回転を上げたり、ブレーキをどうするとか、進角調整とか、ESC内部でスロットルカーブを変更できたりとか、モーターの回転方向を変更したりとかが、簡単なボードで調整できる機能らしい。高級なESCはガバナー機能が付いていて、負荷にかかわらず回転数を一定にする機能がついてるらしいが、このESCはついていなかった。

一緒に買ったプログラミングカード

しかし、進角をはじめ、これらの機能がどう働くかが今まだよくわかっていない。

ところが、さっそく取り替えようと思ったらトラブル発生。

一応モーターは回転するが、説明書にはスロットルのフルとローを最初にESCに認識させなければならず、そのやり方が、スロットルスティックをフルにしてプロポのスイッチを入れろと書いてある。

ところが、WALKERAのプロポは、スティックがロー以外の場所でスイッチ入れると警告が出て、受信機とバインドできない。スティックをローに下げればバインドが始まる。

バインドすれば、正常にESCが動作しているというサインは出るのだが、ほんとに100%モーター出力が出せるかどうか確認できない。

バインドが自動認識だからかと思って、FIX　IDモードにしてやってみたが、プロポのフルスロットルでのスイッチ入れはできたが、ESCがフル位置を認識したとのサインは出ない。

そういえば、WALKERA純正のESCもスロットルの範囲をESCに認識させる操作はどこにも書いてない。どうなっているのだろうか？

行き詰まってます。

それよりV120D02S自体が不調になってきた。