V120D02S 機体調整

昨日製作した、定電圧電源を使って機体調整とプロポの設定を行った。

この機体はBNF（BAIND'N FLIGHT)で買った機体で、リンケージなどはそのまま飛ばしていた。

重心位置がかなりテールヘビーだが、ホバリングしていて、機体が後ろに下がることは無かったので、自分でエレベータのサブトリムで調整したものと思い込んでいた。

でも、今日改めて確認するとサブトリムはセンターだった。

ということは、リンケージ自体が狂っているのか？から確かめることにした。

例によって、レーザー水準器で機体の水平を取り、機体の前方と後方でローターの高さを比べる。

測定の様子

機体前方での床面からローターの高さ（83mm）

機体後方での床面からローターの高さ（90mm）

と7mm差があった。角度にすると1.3度である。
この傾きと重心が偏芯していることが相殺されてホバリングしていたことになる。

上空トリムもノーマルの設定がそのまま反映される設定だから、上空もこの設定で飛ばしていたことになる。

まずこれを、中立に戻しキャノピーに錘を入れてバランスさせるように変更した。

こうなるとピッチカーブも怪しいので設定し直し。

ノーマルのピッチカーブ　（スティック中立で6度、フルハイ9度、フルロー－3度）

ノーマルのスロットルカーブ　センター付近のカーブを寝かせて回転変化が少なくなるよう設定

アイドルアップ１のピッチカーブ　（フルハイ9度、センター3度、ロー－6度）

アイドルアップ１のスロットルカーブ　（フルハイ　100%、0ピッチ　64.5%、ロー　73.5%）

アイドルアップ２のスロットルカーブ（ハイ・ロー100%、センター73.5%)

アイドルアップ２のピッチカーブは無いが、9度～-9度の直線状でスティックセンターで0ピッチ）

この設定で回転数と推力の測定を行った。

測定の様子

測定結果　（電源電圧は3.95Vで測定）

この機体でも9度での最大推力は機体重量の2倍程度。
ホバリング回転数は約3600回転。
アイドルアップ時の回転数は3800回転程度

昔エンジン機を飛ばしてた経験で、ストッロルは回転数が一定になるように調整する癖がついてましたが、電動機の場合は、モーターにＫＶ値がありかける電圧に対して最高回転数は決まってしまいます。
たとえ0ピッチでスロットル100%でもローター回転数はＫＶ値とギア比と機体の効率で決まってしまうのでピニオンの設定さえ間違えなければ、過回転でモーターが壊れるということはないようです。（エンジン機でこんなことしたらエンジン焼き付きで直ぐお釈迦になりそうですが）

しかし、あくまで基本はどのピッチでも一定回転が制御しやすいヘリであることは間違いないので、これを考慮してスロットルカーブを決めればいいことになります。特にホバリングや離着陸の時は効果があると思います。

もっと積極的な設定としては、３Ｄのように瞬発力が求められる飛行の場合は、最高ピッチで回せる回転数以上に低ピッチの回転数を設定しておくと、ローターの回転は一定ではなくなりますが、高い回転の慣性力が働き急激にピッチを入れた時のヘリの反応がよくなります。

スタントのスロットル設定は　100-100-100でもよさそうですが、テールがモータの場合は100-90-100位を前提にプログラミングされてるようなのでこの辺は飛ばした感触で決めるのがよさそうです。

これも、昔（ジャイロの性能が今ほどよくなくテールの安定のためには一定回転は必須だった時代）の経験で記事を書きましたが、今のジャイロは少しくらい回転数が変化しても力ずくでテールは抑えてくれるみたいです。（2012年10月25日追記）

で、なかなかうまくいってそうな感じ。
実際飛ばしてどうかは、今後のお楽しみです。