テールクラッチ復活（V120D02G） 追記あ

赤い金属パーツがどんどん増えているV120D02G（GY280RXジャイロ搭載機）ですが、vbarクローンジャイロを積んでいるので、テールもシャフト駆動にしています。

コーンギアを3枚とも金属にしているので、衝撃がメインギアに集中します。で、立ちごけ1回でこんな状態。

メインではなくテール用のコーン部分が歯かけします。

これではやはり維持コストがかかりすぎるので、テールクラッチを復活させることにしました。

最初にやったのは、テールシャフトのズレ止め加工。

E-リングを取り付けられるように溝を掘りました。これは昔ホビるさんに教えてもらったやり方です。

で、一度作成したのが、ホビる仕様

ばねで押さえつけるやり方です。

作ってみるとかなり緩い。このやり方だと、シャフトとシリコンチューブの間の摩擦とコーンギアとシリコンチューブの摩擦のどちらか小さい方でクラッチの硬さが決まります。多分ばねで押さえているチューブとギアの間の摩擦で決まっているのでしょう。

摩擦面があまり大きくないので抵抗も少ないのでしょう。

今回使う材料は、

外径3mm内径2mmのアルミパイプ

と、外径2mm内径1mmのシリコンチューブ

で、今回は、まずコーンギアのDカット付穴を3㎜直径に大きくします。

穴を大きくしたギアに3mmのアルミパイプを挿入、接着し、

その中に端から端までシリコンチューブを入れます。

で、テールシャフトを挿入し、最後にE-リングでズレ止めして完成です。シャフトの挿入はかなりきついです。

接着のためギアが接着剤だらけですが、実害はありませんでした。

これだとテールサポートの幅いっぱいに摩擦面が取れるので、かなりの抵抗があります。

これでテール抜けが発生しなければいいのですが？

初飛行・・・日、月とも飛ばず（V120D02S APM化）

天候も良く今度こそはと飛行場へ行ったのですが、

まず日曜日

GPS受信完了、アーミング完了でモータースタート離陸とともに、お姫様ピルエット？？

しかも、ホールドの設定を忘れていたので、地面にハードランディング。一瞬でメインギアを破損しました。

原因の追究で点検してみると、テールスライドリングのベアリングが外れてます。

とよく見ると、

外のリングが割れてベアリングが外れたみたいです。

この部品は、前に使っていた中古の部品なので、多分前から割れていたものと思われます。

で、日曜日はあっけなく終了。

この日、自作のコイルアンテナの距離テストを行うと、10mでリンクが切れてしまいます。これでは飛行ごとに再コネクトの必要がありあまりメリットがありません。

で、アンテナを再製作です。今回は、電線を使う事にします。長さは、433mhzの周波数なので、波長が692mmですから、アンテナ長さをλ/8として86.5mmとしました。

取付はこんな感じ

テールブームに沿わせてテープで固定です。

今日、これで距離テストをすると飛行場の端まで行ってもリンクが切れることがありませんでした。これなら大丈夫そうです。

で、飛行に再挑戦ですが、今度は回転を上げて行くと、エルロンサーボがチャタリングを起こして、立ちごけです。

ガチャつくサーボの配線を引っ張ると

断線です。工具が無いので今日も終了です。昨日の墜落で切れたのでしょうか？新品サーボなのに。

なんとも間抜けな連休でしたが、

一瞬の飛行のログを見ると

ちゃんとクラッシュが記録されてます。（上部の赤いバー）

振動は

スロットルを上げるのとシンクロして振動も増えていきます。どうも緑の線（Y軸）がやばそうです。

拡大すると

X軸,Ｚ軸は許容範囲のようです。が、Y軸のみ少しオーバーです。昨日のお姫様ピルエットからのハードランディングでスピンドルでもまがているのでしょうか？

少し調査してみます。

GPSは

正確なようです。

しかし、このマップgooglemapを使っているのですが、飛行場に駐車している車まで写ってます。前回までは車は写ってなかったので更新されてるみたいです。

しかしこれはちょっと怖い。

mini cp LVC の検証

過去の記事で、mini cp の基板上の抵抗の値を変更すると、飛行時間が改善されることを記事にしました。ここ

少し前に、miya様から面白いコメントをいただいたので検証してみたいと思います。

内容は、RCGに載っていたやり方では、抵抗を並列に追加して値を減らすと、LVCが3.8Vから3.2Vに変更され飛行時間が伸びるはずなのですが、それを取り去って無限大にしても同じ効果があるというものでした。

SMDの小さな抵抗を基板に半田付けするのは一苦労ですが、取り去るのは非常に簡単です。

で、自分でやってみました。

取り去るときに抵抗値を測ってみると、もともと10kΩの抵抗がついています。これをRCGでは20kΩを並列の半田付けとなっていますから、合成抵抗は

6.67kΩです。

私がつけていた抵抗は10kΩなので合成抵抗は5kΩです。

これくらいの差ならなんとなくわかるのですが、取り去ると抵抗値は無限大です。これで同じ効果があるのはちょっと信じられません。

テスト機体は、メインのみhp-03に変更した1S機です。

取り去る抵抗は

この位置です。

飛行動画です。


飛行時間は4分ほどでした。腕が無いので適当な3Dですが、無風時には十分です。ただモーターパワーのせいか連続技は無理で、しばらく回転が回復するのを待たないといけないので、よっこらっしょって感じです。
動画前半は、エレベーター方向のリンケージが狂っていて、アップフリップで少ししか舵が入らずリカバリーできずに一度墜落、リンケージ修正したらもうバッテリーがへばって結局連続技は難しかったです。

飛行後電圧を測ると

残り３％で３．３９Ｖでした。

内部抵抗は

82mΩでした。

という事で、抵抗を取り去っても抵抗を並列接続した時と同じ効果が得られることは検証できました。

しかし、意味が分かりません。この抵抗はなんなんだろう？？？

設定のための改造（V120D02S APM化）

今日は午前中曇りでも雨が降っていなかったので、APM搭載V120の試験飛行をやるつもりで準備していると、出かける寸前に雨！

で、今日はお預けになりました。

気になっていたのは、パラメーターの設定のやり方ですが、450に搭載の受信機は9chなので、6chを飛行中のパラメーター変更チャンネルのすることができたのですが、マイクロに積んだ受信機は6chであまりがありません。

1ch・・・スロットル
2ch・・・エルロン
3ch・・・エレベーター
4ch・・・ラダー
5ch・・・モード切替
6ch・・・ピッチ

です。

なのでbluetooth経由で、アンドロイドソフトで設定しようと思ったのですが、パラメーターを端末に保持せず、都度すべてのパラメーターを読みに行きます。

これは相当まどろっこしいです。

で、やはりパソコン持参で、MP（mission planner)でやりたくなります。こちらはすべてのパラメーターを最初に読みこんだら覚えているので変更部分のみリライトで済みます。

しかし、bluetooth経由ではつながりません。一々USBを差し込んでコネクトする必要があります。

ま、どっちもどっちです。

で、前に試験した、トランシーバー経由はどうだろうかを試すと、baudrate57600でつながります。

これなら距離も稼げるので飛行中も繋げたままにすることができそうです。

が、問題は重量です。最初の設定時だけの一次的なものだとしてもかなりバランスが悪そうです。

そんなに距離も不要ならという事で、

テールブレースに仮止めしてみました。本来は、下に写っているパソコン側のトランシーバーのように大きなアンテナがついているのですが、これはさすがに重たいので、取り去って自作のループアンテナを取り付けました。

こんな感じです。得意のポリウレタン線をドライバーを芯にしてコイル状に丸めただけで、インピーダンスや波長は考えていません。が、テストしたらかなりの距離で通信可能でした。

今までのbluetoothモジュールは機体裏に

設定出来てましたが、今度はそうもいかずブレースに結束バンドで仮止めです。

明日こそは飛ばせますように！

DROIDPLANNER BLUETOOTH経由で接続成功（V120D02S APM化）

マイクロヘリにAPMを搭載した理由の一つに、気軽に設定できることがあるのですが、

大きなヘリの場合は、設定を煮詰めるためのパラメーターの変更が一々パソコンにつないでMPを立ち上げておかないとできないし、わざわざ飛行場に行って限られたバッテリーで設定を行わなければならないため、なかなか進みません。

マイクロヘリなら、設定場所はかなり広がります。しかし、軽量化のために受信機が6CHしかなく、インフライトのパラメーターの調整がチャンネル数の不足でできません。

で、タブレットを使ってbluetooth経由でパラメーターの変更ができればかなりその部分も楽になります。

前にトランシーバー経由でDROIDPLANNERと繋いだ時に、bluetoothモジュールの設定を57600baudに変更したものがあったので、それをもぎ取ってV120につなぎました。

トランシーバーの方は、コネクターを付けて共用できるようにしました。

で、テストした結果

リアルタイムでGPSの位置情報を表示してくれました。
写真は自宅の位置を示しています。

これで、割と楽にパラメーターの変更ができそうです。

mini cp 2s部隊全滅

タイトル通り、2S化したmini cpで飛行可能な機体が無くなりました。

といっても、墜落して破損したわけではありません。

原因は

メインモーター用のESCです。

V120D02SをAPM化していて、搭載時に配線間違いを確かめず、電圧をかけたために燃えました。
それも２個続けて！！

普通は煙が出ておしまいなのですが、一番ひどいのは、写真左ので、バッテリーを繋いだとたんに燃えだしました。上部のコネクターが焦げているのは火であぶられたためです。

しかし、熱でFETを止めている半田が解けて吹っ飛び大事には至りませんでした。

前からのを合わせて、FETが壊れたESCが4つもたまってしまいました。

燃えるたびに、予備が無いので、mini cpから外しては使っていたのですが、結局飛べる機体が無くなりました。

哀れなmini cpの姿です。（一番奥のは電脳が狂って元々飛びませんでしたが）

FETを注文して、ESCをまとめて修理します。

機体完成・・・しかし、またまた試練が！（V120D02S APM化）

やっと機体が組みあがりました。
完成形は、

最終的にGPSアンテナは、サーボに両面テープで固定しました。架台造るとその分重くなるし、出来るだけ軽くしてみました。

で、重量ですが、

V120D02Gは

バッテリー込みで121gです。

テールモータードライブは

111gです。なんとなく同じだという記憶があったのですが、こちらの方が軽かったです。

で、今回のAPM搭載は

131gです。バッテリーはすべて同じ2S　350mahを積んでます。思ったより軽く仕上がりました。

キャノピーを取ると

です。見てわかる通り、バッテリーの積み方を450と同様に前方に変更しています。

ESCはバッテリーの上にのっける形でファスナーで留めています。配線は極力短くカットしています。一緒にバッテリーについている配線も短くしてしまいました。


カットした電線の重さを測ると、

ですから、重さファクターではかなり重要です。


機体にキャノピーをかぶせようとすると、ノーマルのフレームのままでは、高過ぎてダメでした。

で、

解かりにくいですが、メインフレームのジャイロ固定用の台を切り取っています。バッテリーはスキッドに固定していることになります。

なんとなくこうなる予想があったので、敢えて新品フレームではなく、中古再生品を使う事にしていました。

一応バッテリーを繋いで、

LED点灯、サーボが動くことまで確認しました。
後はAPMの設定です。

と、こう書くと順調そうですが、仮止めしていたモーターをよく観察すると、アウトランナーの癖に中のコイルも回ろうとしています。少し前からあった症状のようでポリウレタン線がこの影響で1本断線しています。

仕方なく分解すると

写真のアウター缶の下に写ってる、コアと接着されてるはずの黒い部品（ベアリングブロック）が、クルクル回っています。

で、また手巻き作業です。

このモーターは巻き線が0.18mmの2本合わせ9回巻きでデルタ結線されていました。

その通りに手巻きし、最後にネジロック強力型でセンターのベアリングブロックをコアに接着して完成です。

コントローラー搭載完了（V120D02S APM化）

フレームにコントローラーを搭載してみました。

どうしてもうまく行きそうにないGPSモジュールについて

今家にあるモジュールは、HKで購入した、

と、ebayで購入した、外部コンパス一体のこれ

ですが、よく観察すると、まず、コンパス一体は大きさがでかい。それとHKのはアンテナとモジュールの間に線があります。という事は、

無理やり、接着剤をはがすとセパレートできました。
これならﾓｼﾞｭｰﾙの場所はかなり自由になります。

まず、受信機とGPSモジュール

GPSモジュールは斜め45度に配置、しかも裏表逆にするとここに置けました。

裏から見ると

こんな感じです。アンテナコネクターもななめだと距離が稼げます。

その下にAPMを載せますが、振動対策が必要です。450ではあまり効果が無かったのですが、今度も貫通ボルト方式です。

製作した、カーボンプレートに2mm穴を4カ所開けて、15mmの両ネジロッドの一端にナットを接着したものを通し、スペーサーと振動吸収ゲルシートを通します。

これをフレームに固定し、APMの固定穴に通して、ばねを介してナイロンナットで固定です。

真横から見ると

ボルト部分詳細

一体型GPSモジュールを横に並べてみると

かなりでかいです。

次はアンテナの固定です。

つづく