いろんな方からいろんなアドバイスいただいていながら、なかなか解決しないこの問題ですが、
全く違う原因だという事がほぼ判明しました。
先日から悩んでいるZYX-S3軸ジャイロのトリムが飛行中にドリフトする問題について、ネットに関連記事がないかと探していると下記のスレッドがheli freakにありました。
Tarot ZYX, ZYX-S & CopterX 3X-1000 Advanced Tuning and Troubleshooting Guide
urlは
http://helifreak.com/showthread.php?t=485789
です。
で、この中に
Static issues
These gyros are extremely sensitive to ESD.
If any part of your avionics system gets zapped by static,
the gyro will lose its initialization data and either stop responding,
or cause the Swashplate to tilt all the way to one extreme.
Symptoms of ESD in flight are easily recognizable:
tail twitch followed by a tendency for your heli to want to tilt in one extreme cyclic direction.
It usually takes full cyclic input in the opposite direction to maintain a level disk.
I suggest you hit TH immediately if you see this happening
- this is an extremely dangerous situation and could cause you to lose control.
Once the heli is on the ground,
examine the Swashplate - it will be tilted all the way to one side and it will not return to center
unless you power cycle the gyro.
Take steps to mitigate the static dangers by grounding your tail shaft to the motor mount
and using anti-static lube on the belt and plastic gears.
For some reason, using a large electrolytic capacitor plugged onto a Y-lead
next to the gyro seems to help as well. I use a 3300uF 16V low-ESR cap on my ZYX helis.
という書き込みがあります。
訳すと
静的問題
このジャイロは静電気に非常に敏感です。ヘリの可動部分のいずれかが帯電する場合は、ジャイロはその初期化データを失うか、応答を停止するか、または、スワッシュプレートが1方向に極端に傾くでしょう。
極端な一方向への傾きに続くテールハンチングで、飛行における静電気の影響は容易に認識できます。こうなったら、スワッシュ水平を維持するために逆方向にスティックを思いっきり倒す必要があります。
これが起こったらすぐに、スロットルを下げることを勧めます。これは非常に危険な状況であり、コントロールを失う原因となります。
ヘリが地上におりたらスワッシュプレートを調べてください。スワッシュは片側に傾いているはずで、電源を再投入しない限り元に戻りません。
モーターマウントとテールシャフトを接地し、ベルトとプラスチック歯車は静電防止潤滑油を使用して静的な危険性を軽減するための措置をとってください。
大容量の電解コンデンサをＹリードを使って取り付ける事も同様に役立ちます。
私はZYXのhelisで3300UF16V低ESRコンデンサーを使用しています。
この書き込みを見たとき、思わず これだ！ と叫びました。
私の症状に酷似しているからです。
振動によるドリフトなら停止した後はスワッシュは元に戻るはずなのが戻ってないのが引っかかっていたのですが、帯電による症状はこれがドンぴしゃです。
それと、以前、ニトロヘリは排気からのオイルで給油できているが、電動はそれが無いので回転部分には給油が必要だし、音が静かになると仲間に勧められ、メインギアにシリコンオイルを塗ったことを思い出しました。シリコンって絶縁材ですよね？帯電を助長している可能性があります。
まず、室内で昨日と何も変更しない状態で、ローターを外しモーターをしばらく回転させました。
結果、スワッシュのドリフトが再現できました。
モーターを回さないと再現できなかったので、やはり回転が影響していることは間違いないです。
その動画です。
回転後ホールド（トリム０）とノーマル（トリム４４）を切り替えてます、その後一度電源を切って再び入れると明らかにスワッシュの傾きが違ってます。
で、次にメインギアを脱脂洗浄スプレーで洗い、そのあとで帯電防止スプレーをかけて同じテストを行いました。
脱脂洗浄液は、10年前にヘリをやっていた時から残っていたものです。
帯電防止スプレーは、今日薬局で買ったライオンのエレガードです。
これがその動画です。回転中もスワッシュはドリフトしていきませんし、回転後ホールドとノーマルを切り替えても回転前と同じ角度で切り替わります。
まだ、実際に飛ばしてないので最終解決したかどうか確信が持てませんが、スワッシュの動きを見る限り明らかに違います。
helifreakの書き込みによると、帯電したジャイロは急激にスワッシュを傾け墜落の危険があるとの事ですから、このまま飛ばしていたらいつかはそうなった可能性が大きいです。
しかし、脱脂しただけで効果があるのか？
帯電防止スプレーは必要か？
帯電防止スプレーがいつまで効果があるのか？
など良く解かってません。書き込みの最後にあるコンデンサーによる対策を是非やりたいのですが、この文章だけではどこに接続するのかなど詳しいことが全く分かりません。
どなたか、電気に詳しい方、具体的な方法が解かれば教えていただきたいのですが。
For some reason, using a large electrolytic capacitor plugged onto a Y-lead
next to the gyro seems to help as well. I use a 3300uF 16V low-ESR cap on my ZYX helis.
CopterXのCX-3X1000は、そういえば金属のボックスに入ってます。この方が静電気に対しては強いのでしょうか？
ともあれ、明日飛行場で飛ばして最終確認してみます。
一緒に悩んでいただいた諸氏に感謝します。
また、この問題は私だけの特殊な問題ではなくZYX-Sをお使いの誰にでも起こりうる問題ですのでこの書き込みをご覧の皆様は注意をお願いします。
