arducopter墜落

なんとか、Loiterモードまで飛行可能になったので、RTL（リターントゥランチ）ゴーホームを試してみたのですが、機体が戻り始めた段階で停止？？

どうなったのかな～と思っていたら、いきなりモーターカット。

そのまま約５ｍの高さから自由落下しました。

破損個所は、GPSユニットボックスが割れたのと、APM搭載用のフレームを固定しているスペーサーが4本とも割れていました。しかし、そのおかげでスキッドは大丈夫でした。
５ｍの高さからの自由落下の割には被害は少ないかもしれません。

原因は、なんとフェールセーフ。それも受信機のフェールセーフではなく、APMのフェールセーフでした。
受信機にフェールセーフをかけておけば、ノーコンでモーターストップするのでAPM側は気にしてませんでした。

APM側のフェールセーフは弄ってないのですが、モーターストップになっていたのでしょうか？

というか、APMのフェールセーフは設定をどうするのかいまいち良く解っていません。これを機会に、勉強する必要がありそうです。

ではなぜAPMのフェールセーフが働いたか？ですが、ログを見てみると、GPSエラーになってます。

問題は、なぜGPSエラーになったかですが、こちらもはっきりしません。

モーター始動前には、インジケーターのLEDはロックを示すブルーの常時点灯を確認したので、飛行中にエラーになったようです。

GPSデータを飛行に利用するモードに切り替えたとたんにエラーになっているので、ホバリング中にエラーになっていた可能性もあります。

考えられるのは、

１．GPSユニットの故障
２．GPS側で電波を止めた、もしくは、受信状態が悪くなった。
３．接触不良、もしくはコネクターが抜けた

１．は後で確認するとちゃんと動作しました。
２．はGPS側の故障は考えにくいし、田んぼの真ん中なので電波が届かないこともなさそうです。

となると３．ですが、墜落時の状態は、衝撃でユニットボックスが破損して外れ、GPSの配線はコネクターが抜けていました。が、一緒ににつながっている電子コンパスの配線は抜けていませんでした。

ボックスが外れているのでいつコネクタが抜けたかはっきりしませんが、コンパスの配線がつながっているので飛行中に抜けた可能性はあります。機体の振動で抜けたのでしょうか？

そういえば、コネクタの抜き差しが割と楽です。コネクタ部分に引っ張りが掛からないように配線を固定する必要があるかもしれません。