コンパスのキャリブレ画面が変わって、グラフィックが良くなりました。
28日は終日強風で、飛行場の風速は常時6m/sの風が吹いていました。
こんな日は、マニュアル操作では風の強弱で機体が上下しなかなか一定高度でホバリングは難しいです。
Arducopterの性能検証にはいい日なので、Loiter modeのテストをしてみました。
最初の動画は、loiter関係のPIDが今まで通りの数値です。
P=0.5
I=0.9
D=0.0
ですが、かなりハンチングというかワグというかゲインが全体的に高すぎるようです。
次の動画は、
P=0.2
I=0.5
D=0.0
の場合です。強風でもかなり位置を維持しています。
MPの設定画面です。
ログデータですが、alt-hldに入れた時に、スロットルが中立ではなく機体が上昇しています。
Loiter途中からスティックを中立に戻したため高度が一定になりました。
この日もGPSエラーが出ていますが、フライトには影響はなかったです。
エルロン、エレベーターの出力画面です。
風に抵抗するためか、エレベーターはダウンが常時入り、エルロンも中立から風に対抗する方向に常時舵を入れてます。
この時の入力画面ですが
loiter中はエルロンエレベータともスティックを動かしてないのが解かります。
高度についても、無風時は安定していますが、風を受けると上下に細かくハンチングするので thr-accelを0.2から0.15に下げました。
この日は非常に満足して帰ったのですが、次の日微風で同じことを行うと位置が一定に定まらずいったり来たりを繰り返します。今度はゲインが不足しているようです。
もっとうまい設定値があるのか ? ですが、ヘリのジャイロのようにコンディション切り替えがあると設定も楽だし、風の強弱やモード毎に設定値を切り替えできるので使い勝手が良いのですが、こういうバージョンアップはないのでしょうか?
風の強弱でゲインを変えないと安定しないのは難題ですね・・・
返信削除設定値を切り替えるのではなくて、外力での影響を打ち消すような設定があればいいんですけどねぇ～！(^＿^;)
ヴヴ様
削除ソースコードは公開されているので、やる気と能力があればコンデション切り替えを追加できるのですが、両方とも私にはありません。