ARDUCOPTER・・・やっとLOITER飛行まで行きました。

前回はテールの安定性が無く、横風に影響されて飛ばしにくかったのですが、今回は風が少ないせいもあったのですが、YAW関係のパラメーターをいじってヘッドロックモードに近いテールの動きができるようになり、少し安定してきました。

ここまでの機体のスペックをまとめてみます。

機体　                ALZRC　   DEVIL450
受信機               orangeRX 9ch
モーター             copter-x　3500KV
メインギア          121Tヘリカル
ピニオン            12t

バッテリー          3S　1800mah　25C
ESC                  Plush 40A (firmware BLHELI 11.0)
ローター回転数　 2800rpm(ガバナー制御）
メインローター　   グラスファイバー製　325mm
テールローター　  カーボン製　60mm　

コントローラー　   HK　PILOT mega 2.5
GPSモジュール　 中華製バチ物（NEO-6M）
外部コンパス　　  中華製バチ物（GPSと一体型）
ソナー               MaxBotix MB1040 LV-MaxSonar-EZ4
電源モジュール   中華製バチ物
GPSカバー         プラスチックケース（仙石電商）

テストフライトの様子です                    　　　　　　



loiterモードに切り替えたのち画面に入るように送信機を写しています。

まだLoiterモードでハンチングがあり機体が上下左右に揺れています。

この時のログです。

機体の振動ですが、ほとんど問題ないレベルに減衰しています。

Loiterモード中のエレベーター・エルロンの動きです。

緑がエルロン、青がエレベーターです。下の指標でLOITERとなっている間はエルエレ操作していませんが、コントローラーが上下左右に動かして位置を固定しようとしていますが、この動作が間に合っていずハンチングを起こしているようです。
PIDの設定で何とかなりそうです。