ARDUCOPTER GPS感度について

なんとかホバリングは安定してできるようになったのですが、その先が進みません。

位置固定や高度固定モードでヘリが勝手に動き出します。

高度については調整が悪いだろうと予想しているのですが、位置はどうもGPSをうまく受信していないようです。

GPS衛星の受信数のログを見てみると、田んぼの真ん中で飛ばしているにもかかわらず、途中で0個になったりしています。

で、アンテナの位置を変えてみました。

前は、なんとかキャノピーが付けられるように再度の低い位置につけていましたが、これでは自身の影になってうまく受信できないのではないだろうかと思いつきました。

で、今回は

キャノピーはとりあえず無視して、機体の影響があまりなさそうなところにつけてみました。

ケースは40円のプラスチック製です。点検は、

ふたを開けてできます。

玄関前で、アンテナ位置による衛星受信感度を比較してみました。

再度の場合は、

付け替えると

最初こそ不安定ですが、しばらくたつと安定して受信しています。