手動操作から、高度維持モード、高度と位置維持モードに入れてみましたが、
高度維持は何とか設定がおおむねあっているのかまともです。
が、ひどいのは位置維持です。このモードに入れた途端に、勝手に動き出します。
最初は前後に揺れる感じですがだんだん大きくなり、そのうち半径10m位の円を描いて飛びます。
動画です。キャプションで高度維持と高度・位置維持を表示していますが、表示されている時はそのモードに入れている時です。何も表示されていないときはマニュアル操作です。
このフライトのログです。
楕円で囲ったところが、位置・高度維持モードの所です。
赤線は、エルロンのスティック入力、緑線がエルロンサーボの動き、青線はスロットル入力です。
楕円の部分はエルロンの入力が無いのに左右に機体を動かしているのが解かります、エレベーターについても同じ動きでした。この周期の大きな動きがサークル飛行の原因でしょう。
位置の情報取得が遅いのか、フィードバックが遅いのか？？ですが、今週末リポ18本分調整飛行を行ってやっとここまでです。
しかし、これ以上調整するところが無いのでどうしたらいいのか困ってるのが現状です。
ログに飛行経路を表示する機能がありました。
なんとなく実際の飛行経路にあってそうです。このデータはGPSのデータですが、
GPSについては、常時9個から11個の衛星を受信するようになり位置維持モードに入れることができるようになって一歩進歩です。
nobさん、こんにちは、vuvuです。
返信削除最初、GPSの精度の問題かと思いましたが、位置データのログが実際の飛行ルートと一致するなら、GPSは正常に働いて精度も問題無さそうですね。(^＿^;)
良い所まで来ている様に思いますけど、更に難しい所に入って行っている感じもしますね。
ヴヴ様
削除ここからは、PIDの設定が間違ってるのだと思いますが、どこをどう弄れば良いのかが解かりません。
nobさん
返信削除横から勝手な予想です。
見た感じ、GPSによるフィードバック自体は働いているものの、フィードバック系がループする時間が大きいために長周期のオーバーゲインになっているように見えます。
ひとまず、ゆらゆら勝手に離れていかないようにGPSからの補正のP成分を減らして（極端な話0付近に）しまい、補正が効かずに勝手に横に動き出すのをI成分だけで食い止めることができるかどうか、て感じでしょうか…。
I制御の積分時間も長くしたりできるといいんですが、調整可能でしょうか？
でも週末いっぱい調整をくり返したということなので、そんなのはさんざん試した後だったらすみません。
Sachiho様
削除ありがとうございます。ネットに450クラスのヘリの設定が出ていたのでそれを信じて入力していました。
なので、P値は最初から数値が入っていてこれ以下の数値は試していませんでした。
減らすのは手かもしれませんね。
I値は0のままです。積分時間を長くするというのは減らす方向でしょうか？
それと、クアッドのフォーラムで質問してみたところ、私のコントローラーは磁気センサー内蔵タイプでESCやモーターから近く、影響を受けている可能性もあるとの事。
こちらも何か対策を考えてみます。
はい。積分時間を長くする=I係数を減らす、ですけど0じゃ減らしようがないですよね。。
削除いずれにしても遅延ありの系ではPを減らしてIやDを入れる方が良いみたいです。
長周期ということを別にすれば普通の３軸ジャイロのタコ踊り振動と同じですから、まずはPゲインを減してみるのは悪くないと思います。