先週、いろんなところが壊れたマイクロヘリ達の修理と改良（？）を行いました。
１．mini cp2s-2s
まず焼付いたテールモーターの手巻き再生です。が、このモーターはmcpx用カスタマイズC05Sで11000KVですが、以前データを取っていた0.2mm×11回は線が細くて焼き付きの原因になってるかもしれないので、HK12000KVの0.25mm×10回を試みました。しかし、コアが微妙に小さいのか巻ききれません。で、何とか巻ける0.25mm×6回にしました。
超適当！
かなりKV値が上ってそうですが気にしません。ちゃんとテールを抑えてくれればそれで良し
（ってまだ試してませんが）
ついでにメインギアを64Tのホワイトから67Tのレッドに交換。これでギア比が1：8から1：8.375に変更できKV値の大きなモーターの効率が少しでもあがればとの期待からです。
完成形です。横にあるのが64Tのホワイトギアです。67Tは付けてみると、モーターピニオン8Tで何とかバックラッシュ確保できます。後ろ側のスキッドともぎりぎりでした。
これで直ったと思ったら、サーボギアが欠けているのか、スワッシュの動きが変です。
サーボを分解すると、なんと最終段のポテンションメーター軸についてる下側のギアが欠けてます。
サーボセイバーは効かなかったみたいです。ギアの最終段はメタル圧入で留めてあるので、これをたたき出す必要があります。
こんな時に役立つのが、walkera純正のGEAR PULLERです。
外す時は、
こんな感じで使います。サーボ本体がちょうど金具の形状にうまく嵌ります。写真は外してから撮影のためにもう一度仮で取り付けたので実際とは少し違います。
正面から見ると
プーラーのコの字の形状がサーボ本体にぴったりです。
たたき出すロッドは押しピンを使ってます。
また、交換後の打ち込みは、
プーラーの軸を逆さまに入れて、太めの軸でメーターの下に当てて頭をプラハンで叩くとうまく行きます。
しかし、今日飛行できませんでした。テールモーターが不安定で途中でストップしてしまいました。やはり超適当の手巻きモーターが悪いのかと思って、予備で持って行った新品のHK12000KVに付け替えたのですが、結果は全く同じ。
モーター以外が原因のようです。
次の日、ESC、テールモーターを新品に交換するも全く症状に変わりはなくお手上げ状態です。
が、ここで閃きました。前に手巻きモーターでノイズが出るものと出ないものがあったことを。
今回の墜落でメンモーターに変調を来している可能性もあります。なんせ14000KV狙いで18000KVになっちゃった超いい加減手巻きモーターですから。
で、テールのｐｗｍ出力をモニターしながらモーターを回してみました。受信基盤からの信号線にオシロスコープを繋ぎ、
まず、モーターを回さずに観察します。
次にメインモーターを回して変化を観察します。
ノイズが載っていればメインモーターが犯人です。
で、その時の動画です。
モーター回さずにラダースティック動かすときれいに変化します。
次にモーターを回すとスティックを動かしてないのに、ラダー信号が急に変化します。この辺は写ってないのですが何回かやっているとモーターが回らなくなりました。あわててビデオのスイッチを入れたのが写ってますが、モーターは脱調して回りません。しかもラダーのpwmは急に最小から最大に変化したりむちゃくちゃです。何回かやっているとモーターから白煙が上がりました。（少し見えずらいですがビデオに写ってます）
で、モーターを交換して再トライです。今度はモーターもきれいに回るし、信号もモーター回してないとき同様にきれいでした。
結局、テール不安定の犯人はメインモーターだったようです。
載せ替えたモーターで明日試してみます。
２．mini cp 1S
飛行時間が短くなったと思っていたら、受信機交換してLVC設定が3.8Vのままでした。
で、この機体も10KΩの抵抗を取り付けました。
今日のテストの結果、3.2Vまで粘り強く飛んでくれました。これは成功。
３．mini cp 2s-1s
メインギア交換だけなのでちゃんと飛んでくれました。なんかほっとします。
３．master cp
何週も連続でメインフレームを破損しているので、思い切って交換です。
新品のフレームに交換しました。
安定しないテールは、バリエーションを揃えてトライ＆エラーを行ってみます。
揃えたテールローターは、
ですが、まずは3軸ジャイロの設定からです。どうも、robirdG31もfu-barと同じくジャイロ感度の調整はプロポではできないみたいです。プロポのジャイロ感度はとりあえず全て100％に設定し、ヘッドロックモードにしました。
モード切替以外は、パソコンの設定画面で行います。煮詰めた結果は、
赤枠の部分ですが、デフォルトの設定とは大きく違います。早い話、P.Gain最大、ブレーキ最小です。
ゲイン最大は、V120D02Sのテールモーター化の時も同じなので、がたや遊びが一切ないダイレクトドライブの場合はこれで良いのでしょう。ブレーキはピルエットの止まりでおつりがこないように設定するのですが、2000KVでは最小にしても収まりきりませんでした。
この設定と同時にテールローター3枚羽と2枚羽を比較してみましたが気持ち2枚の方が止まりがよさそうでした。
また、BLHELIの設定は
これもデフォルトから少し変わってます。
HK2000KV＋2枚ローターで何とかまともに飛ぶようになりましたが、ピルエット止めのおつりがどうしても取りきれないので、HK5200KV＋MCPX用テールモーターに変更しました。
このテールの感じは、トルクチューブのテールと同程度のかなりキレキレです。
ローターの違いでこんなに差が出るとは思いませんでした。
が、ものすごい回転数でテール周りが悲鳴を上げてるようです。
しかし、扱いは非常に楽になりました。
あすは、今日届いたHK2900KV＋2枚ローターを試してみます。
今日試したHK2000KVと同サイズですが、KV値が大きく違います。手で回した感じもコギングが少なくてスムーズです。
さて、どうなりますか？
で、結果です。記事のアップが遅いため明日になってしまいました。
やはり、高KV小ローターが勝ります、というか2000KVと2900KVは差がありませんでした。
比較動画です。ジャイロの設定やBLHELIの設定は同じです。
一応これで何とかmaster cpもまともに飛ぶようになりました。
