mini cp ブラシレススペシャル 試験飛行

先週末、メインモーター、テールモーターともブラシレスに改造したmini cpの試験飛行を行いました。

メインモーターは14000kv、テールモーターは11000kvで、両モーターともBLHELI　ファームアップグレード済ESCです。

最初は、lipo　300mahで挑戦、しかし飛びません。nanotech 1s 300mahで満充電状態のはずですが、どうもバッテリーが劣化しているようです。(　“lipoの内部抵抗を測る”　参照）

で、バッテリーホルダーをカットして、750mahまで載るように改造。

今度は、思いっきりよく飛び上がりますが、回転数が高く、しかも重いバッテリーが下部についているためか、3軸ジャイロがハンチングを起こします。
テールのハンチングは経験があるのですが、3軸がハンチングを起こすと、うねるというか捩れるというかなんとも変な動きでとてもコントロールできる状態ではありません。着陸すらままならない状態で、目線の高さでホールド入れて強制着陸の連続です。
しかし、これは受信基盤についているゲインコントロールを調整し、何とかハンチングの出ないところまで持っていくことができました。

小雨の降る中、５Ｆ程度墜落させながらの試験飛行でなんとか飛ぶようにはなったのですが、最後はフリップでまともにひっくりかえらず捩れた動きになります。背面状態でのコントロールが難しくなってきました。

帰宅後確認すると、ヘッドのダンパーがすり減ってほとんど効いてない状態。ローターがぐらぐらです。


その日の朝の確認ではダンパーはちゃんと効いていたのでたった一日でへたるのかと愕然です。
確かに、ローターの回転数は6000回転は回っているし機体の限界を超えているような気はしますが、それにしても短時間でこんなになるとは予想外です。
その他にも、強制着陸や墜落を繰り返していたので、テールフィン破損・スキッド折れ・テールブレースはずれなど改めて確認すると満身創痍状態です。

どうも機体の限界を超えてそうなので次回はもう少し回転を落として挑戦するつもりです。
まともに飛びそうなら部品は新品に交換しますが、まだまだ調整段階なので、応急処置を行い今週末を迎える準備です。

自作のテールフィン

ガバナーの設定について
テストベンチで定電圧電源4.1vで測定すると
下表のようになりました。（クリックで拡大します）

V120D02Sと違ってかなりスロットル開度を低い値で設定する必要があります。
最大電流　7.8A
最大スラスト　150ｇ
最高回転数　6000回転

フルピッチかけるとモーターカットがかかりました。設定は3.0Vです。
この時の電圧を測ってみると3.4Vでした。カットが3.0Vなのに3.4Vでカットされるのは解せませんが、瞬間的には3.0Vまで下がってるのかもしれません。

理論上14000kvのモーターなら電圧降下を加味して3.4vとしてもメインギア61枚ピニオン10枚なら
3.0×14000÷61×10=6885rpmとなるので　効率6000÷6885=87%　十分6000回転は回ることになります。

恐ろし！

同じことを750mahのバッテリーでやってみると6600回転までまわりました。
同じ効率で逆算すると
3.3vの電圧を維持できれば6600回転回ることになります。
バッテリーの内部抵抗の低さがいかに重要かがよくわかります。

結局今週末は5500rpm設定で試してみようと思いますが、元気なバッテリーだと6500回転は行けそうです。