T-REX600E-FBL ESCの設定（ガバナーモード）

何とか初飛行までこぎつけたT-REX600ですが、一番解からなかったのが、ブラシレスコントローラー（PHONEIX ICE HV80)の設定です。

一度設定して飛んでしまうと基本的なところはあまり調整することがないので忘れてしまいそうです。

今回の設定を忘備録として残しておこうと思います。

機体への取付位置は説明書ではキャノピーの中となっています。
仲間でキャノピーの外につけてた人がいたのでなんでと聞くと、直接風が当たるので冷却効果が良いとの事なので、パクることにして、キャノピーの外になる位置に取り付けました。

設定は、castleのホームページからCASTKELINKというソフトをダウンロードし、USBアダプターを使ってパソコンと接続して行います。

castle link USBアダプター

このアダプターを、ブラシレスコントローラーから出ている配線で受信機に差し込む３芯線のコネクターを外して接続します。
この時、ずぼらな私は、受信機のコネクターを外すのがめんどいので、コネクターに分岐線を自作でくっつけて、接続を外さずにつなごうとしましたが、受信機に電源が入っていないにもかかわらず、受信機とつながっていると、パソコンとの接続ができませんでした。

これも、仲間のパクリですが、接続に延長コードを入れて、その延長コードを外して、パソコンと接続すればちょっとはましなのでそうすることにしました。

お金があれば、クイックリンクという、受信機と接続したままでパソコンと接続ができるアダプターも売ってるようです。

飛行場にパソコンを持っていければいいのですが、そうでない場合、現地で設定したいときはfield link である程度の設定はできそうです。しかし、細部までとはいかないのでパソコンは必須です。
特に現地でやりたいガバナーの回転数の変更ができません。

設定で、一番解からないのは、スロットルの最上点と最下点を認識させるところです。
というか、このコントローラーの場合は、コントローラが認識している最上点と最下点にプロポのトラベルアジャストを合わせる必要があります。普通のアンプとは考え方が逆です。

トラベルアジャストをある程度減らした状態で、送信機、受信機、コントローラーの順で電源を入れていき、（この時、もしもの時を考えて、モーターピニオンを外すか、ローターのスワッシュプレートから上を外すか、モーターとの配線を外すかの安全策を取り、突然モーターが回りだしても良い対策をとる必要があります。）

トラベルアジャストがある程度少ない状態（80%くらい）から、スティックローとハイでそれぞれ、だんだん数字をあげて行って、ピロピロと音がするところで留めます。

私のプロポの場合は、102%と115%でした。

これで、モーターが回るようになります。

以下castle linkの設定画面は、タブごとに下記になりました。

この画面が一番ややこしいです。

Throttle TypeでGovernor　Modeを選んだ場合は、Vehicle Setup Infomation欄を入力する必要があります。

Battery Voltageは12Sなので44.4vと入れます。

Desired Head Speedsは、自分が設定したい回転数を入力します。

そうすると、その右側にスロットルの開度がパーセントで表示されます。

この数字をプロポのスロットルカーブ画面で設定します。

ただし、ノーマルモードでは、フラット30%にしちゃうと、モーターが回らなくなるので、下記カーブのように設定します。

最下点では、さっき認識させたコントローラの最下点と一致させるためです。

ちなみにstunt1,2は、当然ながら、

こうなります。（ちょっと気持ち悪い）

Motor & gearingはその横のEnter Motor/gearing Infomationnと書いてあるボタンを押して

次の画面を出します。

ここで、T-rex600e コンボの場合は、上記数字となるはずです。（無責任）

この画面でもう一つ大切なことは、Auto-rotation enableにチェックを入れることです。

しかし、これにチェックを入れただけでは、オートローテーションからの復帰で、ソフトスタートが働いてしまい、復帰が事実上できません。コンテストではそれでもいいのですが、練習中はオートロの途中で解除したい場合も多々あります。

で、もう一つ設定する必要があるのは、プロポ側で、ホールド入れた場合のスロットル開度を一定の数字の間にする必要があります。

私のプロポの場合は、下記の写真の通り+10%にしました、（工場出荷状態は-5%になってました）

これを、このコントローラーに搭載されている、ログ機能で見てみます。

前日Throttle Lm(ms)の項目で、ノーマルモード最下点は1.0と1.1の間にありますが、ホールドモードでは1.0以下になってます。当然ノーマルモード最下点より下になるわけですから、ホールドを解除してもスロースタートが効いているので、すぐには回転は上がってきません。（このグラフは文字が小さいのでクリックすると大きくなります）









ホールド時の設定を変えた後は、

こうなって、ホールド時でも1.1と1.2の間にあります。

この、1.1と1.2の間というのが重要で、この間は、スロースタートは働かずすぐ復帰できるが、モーターは回らない領域らしいです。

以下　他のタブの設定です。



当然ながら、最後に右下のUpdateのボタンを押して設定をコントローラに保存します。

また、自分の設定の覚えとして、プリントアウトも可能です。



PF ピルエットフリップ？？？ 練習

いろんな方のブログを拝見してると、PFというのが3Dの一つの目標みたいな感じに思えます。

しかし、どう操作すればいいか良く解かっていません。見よう見まねでシミュレーターでやってみました。

始めてから約2週間ですので、全く一定の場所に留まってません。

これがPFというものなのかも解かってませんが、自分なりの解釈でやってみたものです。

といっても、シミュレーターのスピードを50%に落としてます。まずは舵の打ち方を覚えようとやっています。

そもそも、PFがこういう動きするものじゃ無ければ、これ以上練習しても意味ありません。
ここが違うよとか、ここを参考にすれば、とかご意見あればうれしいです。

動画は、シミュレーション上で録画し、それをキャプチャーしたものです。

背面ホバリング練習機…試作 その１

室内で背面ホバリングの練習をしようと思ったとき、ネックになるのがフリップ。
うまい人がやればその場でフリップできるのでしょうけど、もしくは広い部屋があれば良いのでしょうがなかなかそういうわけにはいきません。

で、考えたのが表記練習機。

そもそも、こんなものが売ってるそうです。

ならば、マイクロヘリなら簡単に自作できそうじゃないかとやってみました。

試作したのが、

こんなもの。

材料は、ホームセンターで買ってきたPVC製のアングル（1cm×1cm×1m）
長さ28cm×高さ10cm（両端）分の長さに切ってリブになるところだけ切れ目を入れて直角に折り曲げます。

これを直角(対角線上）に組み合わせれば出来上がり。
折り曲げたコーナー部分は、余ったアングルを瞬間接着剤でくっつけて補強しました。

構想では、この部分はスチールアングルとビスで固定する予定でしたが、重量を測ると、スチールアングル4か所だけで20g以上あります。pvcが25gだからこれ以上の重量増加は推力を超えてしまいそうなので、軽量化のために接着補強としました。

材料だけは買い揃えてしまいました。

で、とりあえず完成。
こんな具合です。

 今回は試作のためヘリの固定はメンディングテープで留めてますが、ここはもう少し見栄えがするように今後改良予定です。

わかりにくいですが、バッテリーを練習機に固定するようにすれば、ヘリ搭載以上の容量のバッテリーで飛ばすことができます。（重量が許せばですが）



さっそく、試運転。

ところが、メインモーターもテールローターもブラシレス化してるため、脱調でまともに一緒に回ってくれません。メインが回ってもその場でくるくる回ったりで、ホバリングの練習以前に疲れてしまいます。
しかも回っても、予想はしていたのですが、アングルを折り曲げた部分の強度が低く、推力がかかると変形します。
もう少し補強が必要ですが、何とか形は保っているので、そのまま実験続行。

そうこうしてるうちに、事故がおきました。写真はないのですが、キャノピーを固定するカーボンロッドが脱調騒ぎの最中に外れてなくなっていたのか、回転を上げるや否や、サーボが外れて、スワッシュプレートに配線が絡まりつきました。
このカーボンロッドはキャノピー固定以外にサーボの固定も兼ねています。

カーボンロッドは室内にもかかわらず行方不明。そのため固定用の穴に、クリップを短く切った棒を差し込んで応急処置しました。

また、モーターも純正のブラシモーターに変更し、ヘリ操作以外で気を使わないようにしようと思います。

ヘリの固定方法やバッテリーの固定方法、練習機の補強方法などはもう少し検討してアップします。

続く。

V120D02S 2S化 その後

といっても、肝心のモーターがお店の手配ミスで違ったものが届きクレーム付けたらすでにOUTO OF STOCK。今日も催促のメールを入れたのですが、来週には入荷するとの事で（2週間前にも来週には入荷するといっていた。）－お前は蕎麦屋の出前か！。

これが来ないことには進みませんが、その間に見切り発車で仕様を決込んでます。

まず、バッテリー

候補が2つあります。

１．1S　950mah　ナノテック製を直列接続して使う。（右のように縦に重ねて搭載する）

2．2S　850mahを使う。

次はフレーム

これも候補は2つ

１．純正フレームを使う

2.XTREME 製　カーボンフレームを使う

次にスキッド

１．純正を使う

２．XTREME製カーボンフレーム付属のスキッドを使う（右がXTREME製、左が純正）
　
　　（XTREME製の横にあるゴムバンドはバッテリー固定用だと思われる）--説明が何もない

受信機、ジャイロ

１．TAROT製3ZYX-Sを使う（Sになってこれ一つでJRのDMSJ受信機として使えるのでプロポはJRが使える）

２．純正受信機を使う。

サーボ

１．純正のWK-02-1を使う

２．社外品を探す

で、見つけたのがブルーアロー製D05010MG(メタルギア、デジタルサーボ）

純正と寸法はほぼ同じ（ホームページで異なった寸法が書いてあるので100%の自信はないです）
トルクは0.61kg・cmと純正（0.12kg・cm）より大きく
スピードは0.07sec60°とこれも、純正の0.12sec60°より速い
使用電圧は5Vまでつかえ純正の4.5Vより大きく
値段は7.7ドル（620円）で純正より安い
それにデジタルサーボ

これをラダーも含めて4つ使うつもりです。

まあ中華品質だから当たりはずれがあるとは思いますが、純正でも不良品の確率はかなり高いことを考えると予備を買っておけばいいかなと判断で、5個手配しました。

しかし、このままではサーボはフレームに固定できないので工夫が必要です。

この工夫はうまくいけば、アップします。なにせ品物がまだ手元にないのでどうなることやら
（うまくいってくれないと困るけど）

それ以外（ローターヘッド回りとテール関係は純正を使うことにして現在手配中ですが、2Sモーターが8000KVなのでやはり02S用のメインギアとピニオンではオーバーロードが予想されるため02用160Tメインギアと14Tピニオンを使おうと思います。

そのためのメインシャフトの2.5mmから2mmへの段付き加工はモーターが届くまでにやるつもりです。

デジタルサーボに決めた段階で、受信機・3軸ジャイロはデジタルサーボにも対応しているTAROTの3ZYX-Sを使うことにして、そのためにはフレーム剛性が必要なはずで、カーボンフレームを採用しようと思います。

スキッドは、バッテリー搭載のしやすさを考慮して、これもxtreme製2S　850mahとします。

こんな感じです。

ゴムバンドを使わずマジックバンドで固定することにします。（ゴムバンドは2Sだと太すぎて届かない）、これならスキッドは一切改造不要で行けそうです。（マジックバンドの位置はメインギアとの干渉を考えて位置調整の必要があるかもしれません。）

せっかく買った950mahは純正V120D02Sで使います。

純正スキッドに載せると、こんな感じ

ホルダーに入れるとゆるゆるなのでこれもマジックバンドで固定する必要がありそうです。


2S化V120D02Sのイメージは、こんな感じ（後ろが純正V120D02S）

と、できるのはここまで。もくろみ通りうまくいけばいいですが。

それにしても、これはもはやwalkera製とは言えないかもしれません。

MIRACLEMARTさんモーター早く手配してよ！

T-REX 600EFL 初飛行

といっても、さして書くことはないのですが、土曜日にホバリング1バッテリーのみ無事終了。

機体の製作はさして難しいことはなく、順調に終わりました。機体部品の精度は素晴らしく、ルーズホールは一つもないのにそのまま組み上げて完璧に精度でます。

しかし、メカの設定がさっぱりわかりません。
特に、3GX（3軸ジャイロ）とPHOENIX　（ブラシレスコントローラー）は、はっきり言って、初心者一人では無理です。

いろんな方のブログ記事と、ヘリ仲間の助言がなかったらいまだに飛ばせてなかったと思います。

結局3か月ほどかかって完成。

それに比べるとWALKERAのマイクロヘリの箱出し即フライト可能というのは改めて素晴らしいと感じました。

今回、ヘリ本体以外に準備したもの。

まず、安定化電源と充電器

安物大好きな私は、オール　ホビキンです。

1080W×18Vの安定化電源と400W×2の6セルまで可能な充電器

これで充電するのが

4000mah×6S　2本を直列接続で44.4Vのバッテリー。これで1フライト分です。でかいし重い。

充電するのに1Cで約1時間。燃えると困るので付っきりで自分の部屋でやってみましたが、安定化電源と充電器のファンの音がとにかく五月蠅いです。

これでたった約5分のフライト。

バッテリーを2セット用意してますが、2フライトの後は現地充電が必要で、そうなるといよいよ発電機が必要になります。

充電だけでメゲそうです。

フライト中は、モーター音というよりは、ギア音とローター音がこれまたうるさく、電動で静かに飛んでるイメージとは程遠いものでした。

このヘリ、このままお蔵入りの可能性も出てきました。

大型機はエンジン機が良いかな？

でも、時代は確実にマイクロヘリという気がしてます。

２機連続破損 V120D02S GENIUS CP

この連休で２機破損です。しかも普通はありえない破損です。

まず、V120D02S

土曜日、T-REX600Eが一応完成したので、知り合いの飛行場へいったのですが、T-REXは別記事にアップするとして、
そこでV120D02Sの話になり、機体を眺めているとラダーサーボの配線の根元の被服が剥けている事に気づきました。
その時は、振動で擦れて向けたのだろうという事になり、断線しないうちにその部分をエポキシかボンドコークで固めておけばいいんじゃないかという事で持ち帰ったのですが、家に帰ってよくよく見ると擦れて剥けたようには見えないので、サーボを分解することにしました。

分解直後は、配線は基板に半田付けされていたのですが、被覆の剥けた白い配線を触ったとたんに基板からプリントパターンごとはがれました。



上の写真の拡大図　

たぶん基板の左上の色の変わったところについていたのだと思いますがパターンごとはがれているので半田着けのしようがありません。

それにしても、この被覆のはがれ方はどう見ても熱で溶けたような感じです。振動で擦れて剥けた感じではないように思います。今まで気が付かなかったのですが最初から？

自分では修理方法が分からず、仕方なくラダーサーボ発注しました。

２機目GENIUS CPの破損は、次の日の日曜日の早朝、このところ挑戦している3Dの練習中に起こりました。

当然慣れない背面などをやるのですから墜落はしょっちゅうですが、下が草（芝）なのでほとんど
無傷で回収できます。

しかしそのうちこんなことになりました。

メインマストが曲がり（正確には折れ）、スワッシュ回転止めは先端が折れ片方が曲がっています、スキッドがほとんど折れそうに変形し、キャノピーがバキバキ、キャノピー固定用カーボンロッドも折れ、それに後で気づいたのですがサーボギアが欠けてました。

折れて曲がったスワッシュ回り止め。

 折れたカーボンメインマストとキャノピー固定用のカーボンロッド

なんでこんなことになったのかというと、

夏草が一面10cm位の高さで生えているため、墜落した機体を見失い、回収途中で、目測を誤って踏みつけることになってしまったからです。

しかも、踏んだ瞬間、バキバキと音がしたのですが機体を踏んだとは思わず、完全に踏んだほうの片足に全体重をかけて乗り越えたため、下が柔らかかったとはいえこんなことになってしまいました。

これには、かなりメゲました。

しかし、気を取り直して修理です。

V120D02Sはサーボの到着待ちですが、GENIUSはできるところから修理を始めました。

まずは、スキッド、折れてはいないのですが、変形したためか、いまにも根元から折れそうです。

で、補強にこんな方法。

使わなくなった、パソコンショップのポイントカード（黒い色を選びました）

これを細かくスキッドの幅に切って

折れそうな部分をまたぐように表から瞬間接着剤で固定。

これだけだとすぐにはがれそうなので、0.8mmのピンバイスで穴をあけて、1mmのビスで両側をもんではがれないように補強。

ちょっとビスが長すぎて裏側にかなり飛び出してますが、気にしないことにします。

前後スキッドを同じ要領で補強して完成。手で触ってもかなりの強度があります。

ちなみに1mmのビスは、近くの眼鏡屋さんに行って、ビス売ってくださいと言ったら、只で8本分けてくれました。欲を言えば黒いビスならもっと良かったのですが、これもガンダムぽくって良いかなと思ってます。

スワッシュ回転止めは、折れた部分を瞬間接着剤で着けて、補強のために根元の折れた部分を同じポイントカードで補強。せっかく黒いポイントカード使ったのに小口が白く目立つので黒い油性マジックで塗って完成です。

こんなところ壊す人はいないと思いますので参考にはならないかとは思いますが一応。

ここはそんなに力がかからないのでこれで良いかなと思ってます。

サーボのギアかけは、交換方法を大阪遠征のとき、ホビるのSUANTANKIさんから講習を受けたので手順はわかってます。

が、肝心のアルミアングルがありません。作ろうと思って材料探してる最中でした。

で、何とかならないかと探し回って今回使ったのは、WALKERAのピニオンプーラー

これを下の写真のようにサーボにセットします。

これが、ぴったり、まるでこのためにあるような感じです。

で、プーラーの芯棒の一番細いやつで叩くと、

うまく抜けました。

結局、サーボはギア欠け以外にポテンションメーターもいかれていたのか、復活しませんでしたがこれからギアかけは直せそうです。

ただ、今回、何回も抜いたり嵌めたりを行ったためか、金属パーツの穴が大きくなってしまい、空回りします。
叩く工具は、この芯棒より細いものが良いと思います。

これから、3Dの練習で壊す機会も多くなるためできるだけ修理したいのですが、キャノピー固定用ロッド（キャノピー）と、サーボは発注をせざるを得ないので通販ショップへ発注しました。

現在、稼働はMINI-CP２機とT-REX600です。