背面可能マルチローターの製作・・・その一

やっと操作に慣れてきたマルチローターですが、今日大失敗をしてしまいました。
ACROモードでマニュアル操作で飛ばしていたのですが、急にノーコンに陥りました。
何か不具合があるとフェールセーフでRTLモードに入るはずですが、傾いたまま墜落でした。

回収してみたところ、CCW方向のローターを固定するナットがありません。空中で外れたみたいです。450クラスは逆ネジになっていて緩まないのですがこちらは正ネジのため緩んだみたいです。ネジロックの付け忘れでもあります。これではフェールセーフも効きませんね。

さておき、ESCのファームはBLHELI12に変更しているのですが、このファームにはPWM1500の上下でモーター回転の方向を反転させるモードがあります。昔ヘリのテールモーターに使ってみようと思ったのですが、ジャイロに追い付かず使ってません。低速域での脱調が原因です。しかし、マルチの場合は14pole　モーターを使っているのでこの辺の切り替えはスムーズにできそうです。

しかし、コントローラーをには反転した情報が行くわけではないので、背面状態での舵がどうなるか

たとえば、正面でエルロンを左に切ってロールをしようとして、スロットルスティックを下げてモーターを逆転させた場合に、今まで左エルロンがモーターが逆転したことで右ロールを始めるかどうか？

など頭の中で考えても良く解かりません。使うコントローラーにもよるのでしょうが、逆転し始めたら、ロール方向も逆になりそうな気がします。

考えてわからない時はやってみるのが早そうです。

しかし、背面状態にするなんて今のクアッドは正面でもどっち向いているかわかりずらいのでとても無理そうです。

で、とりあえず機体を調達することにしました。

選んだ機体は、トライコプターです。



これなら少なくとも機体の方向は解かると思います。

機体が到着するまでもう少し考えてみます。

続く！