スペックは
モ―ター：DYS BE1806-13 2300KV
ローター：7024カーボン
サーボ：DS939MG
ESC：HK10A ファームBLHELI12.1書き換え
製作で一番大変だったのは、ESCのファーム書き換えです。USBASPと繋ぐための端子を設ける必要があるのですが、安いATMEL MCUのESCなので一個当たり6本の配線を半田付けする必要があります。
使ったパーツと道具です。
配線半田付け完了段階です。
コネクター端子圧接完了
で、最終形
この機体、完成するとなかなかクールです。折りたたみが可能です。
折りたたんだ状態
何かトランスフォーマーみたい？
で、フライト編ですが、まず最初にお決まりの洗礼！
急いでOPENPILOT設定して飛行場でスロットル上げた瞬間バックドロップかまされました。浮いたとたんに反転地面に激突です。幸い被害はなかったですが原因が良く解りません。
ローター回転方向、ペラの方向確認しても異常なしです。でも、手で持ってスロットル上げると何か落ち着きません。
？？？
結局しばらく悩んだ結果ESCのキャリブレーションが取れてませんでした。家のパソコンにインストールしてあるOPENPILOTソフトのバージョンが古くウィザードで設定進めるとキャリブレーションが取れないまま終了してしまいます。
飛行場へ持って行ったタブレットのバージョンではウィザードの途中でキャリブレ取るような仕様になってました。
で、キャリブレ取るとあっさり浮きました。
セッティングはモデレート、スナッピー、インサーンと3種類あります。最初はもちろんモデレートですがそれでもなかなかの運動性です。何より上空飛行させても機体の向きが分かりやすいのが良いです。クアッドは一瞬でも目を離すとどっち向いてるかわからなくなるのでマニュアル飛行はなかなか難しいですが、TRICOPTERはそれなりに飛ばせます。
2フライト目、調子に乗ってループに挑戦。なかなかきれいな円弧を描いて上昇していきます。パワーも十分大きな円が描けそうです。
と、思った瞬間背面になったとたんにくるっとロールして正面に戻ります。一瞬何が起こったかわからなくなりますが、多分ヘリだとそのまま墜落パターンですが、くるっと回った後はその場で安定して止まってます。どうもコントローラーの仕様がそうなっているみたいです。設定で変更できるかどうか解りませんが、いくらモーター反転させてもCC3Dが背面できない理由はこの辺にありそうです。
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