250fpv プチ改良

うまく飛んでたはずの250fpvですが、このところ不調です。この前は、RTLかけたのに、勝手にふらふらあらぬ方向に飛んでいき、コントロール不能なのでRTL解除したらどっち向いてるか判らず、近くで道路工事のために置いてあったユンボに激突。

幸い休日で道路工事はお休みで無人のユンボだったので怒られずに済みましたが、相手はさすが建設機械で無傷。こちらは、モーターマウント2個破損、プロペラ3枚破損ではすみましたが、落ちたところが小川の泥地。機体全体が泥まみれでモーターの中にも泥が入り込んで清掃が大変でした。

不調の原因はログを見てもわからず、ただ、ふらついてるときに楕円の周回運動をやったので、コンパスかGPSに起因するようです。

今まではGPSアンテナとモジュールを分離して、モジュールをコントローラーの下に設置、コンパスはコントローラー内臓を使ってました。どうもパワー系の磁界の影響を受けてるみたいです。

で、コンパス付GPSモジュールを、電源から少し離してポールの上に設置してみました。

それにしてもtricopterに比べて配線がごちゃごちゃして汚いです。

これでテストフライト。

今度はうまく・・・・行きません！

帰って、MP（ミッションプランナー)につないでみると、機体の向きとMP上の機体の向きが90度ずれてます。

ﾓｼﾞｭｰﾙの設置方向を間違えたみたいです。

で、載せ替えて

なんとか帰ってくれるようになりました。

これで少し様子見ます。