初めてのクアッド

ついに手を出してしまいました。きっかけは、仲間に頼まれたクアッドの修理です。設定不良で飛ばなくなったのを直したのですが、修理自体はマニュアルの表現が間違っていただけなので直ぐに治ったのですが、家で色々弄っている間にちょっと興味がわいてきました。

しかし、全部乗せのRTFはべらぼうな金額で、ブームにのっかて儲けようとするメーカーの罠にははまりたくないし、やはりパーツからの自作ということになります。

自分の行っている飛行場では、今まで休日は誰もクアッドを飛ばしてる人が居ないので接する機会があまりなかったのですが、いざ自分で弄ってみるとそれなりに面白そうです。しかも、オートモードがあるコントローラーが4つもあり、これをヘリに搭載していろいろ遊んでいたのですがいまいちうまく行かなくてコントローラーや周辺パーツが余っていることもあります。

現在持ってるコントローラーは

APM2.5クローンのHKPilot mega 2.5

APM2.6クローンのHKPilot mega 2.6　MINI　（v120do2s搭載中）

PIXHAWKクローンのHKPilot32　　　　　　　　（DEVIL450搭載中もサーボが壊れて放置中）

CC3DクローンのOpenpilot CC3D Flight Controller　（V120D02Sの換装予定）


これすべてHKからダイレクトメールが来るたびに購入したものでどんだけ貢献しているかって感じです。RTFの罠ではなくHKの罠に完全にはまってます。

ということでAPM2.5が使い道もなく放置されてます。

APM+MPの組み合わせなら散々ヘリで設定を繰り返しているのでなんとなくとっつきやすいこともありコントローラーはHK Pilot Megaにすることにしました。

機体はあまりお金は掛けたくないけど、ただマニュアルで飛ばしてるだけだとすぐ飽きそうで、将来はFPVや空撮をやってみたくなるだろうから、それができそうな最少フレームを探してHK 250FPVracerシリーズのフレームを選択しました。

モーターやペラは何を基準に選んでよいか皆目見当がつかないので、HKのフレームの画面に推奨パーツと出ているものを選んで、3S　1900kvのブラシレスとGWS5030相当の3枚ローターをチョイスです。これではたして浮くかどうか自信がありません。

推奨パーツにもかかわらずこのフレーム付属の3mmボルトは短いし取付ボルト穴位置がモーターのマウントに合いません。ボルトを2.5mmのサイズダウンして貫通させてナイロンナットで固定して取り付けました。なんだかな～

この250FPVracerシリーズのフレームはオプションでＦＰＶ用のジンバルやより大きなフレームが取り付け可能なので可変性がかなりありそうです。

コントローラーの取付は、ヘリの時に苦労した振動対策のため最初からシリコンダンパーで浮かすことにしました。受信機はとりあえず6chのDSM2ですが、カメラを遠隔操作するためにはもうちょっとch数が欲しいところです。

GPSモジュールはulbloxの安物ですがコンパス付が余っているのでとりあえずこれを搭載してみます。

ESCはatmega8搭載のHK 10Aでファームはblheli12を書き込みました。

I2Cインターフェースのソナーも余っているのですが、APMは対応していないので今回は見送りです。将来もし面白くなってきたらdevil450は3D用に戻してpixhawk搭載でソナーも使ってみたいと思ってます。

今回の出費は1諭吉ほどで、パーツが手持ちを使えたためかなり抑えられましたが、一からそろえるとなると倍はかかりそうです。主要パーツが×4なので効いてきます。それでも、RTFに比べたら安いかもしれません。

浮くかどうかが心配でしたが、初日何事もなく浮き、続いてalthold（高度維持）,loiter（位置固定）,rtl（帰還）の各モードもすんなりやってのけました。ヘリで調整に数か月かかったものがほんの1時間程度の調整でできるとはびっくりです。