Maker's Fair 2014 行ってきました。

月曜日の祝日　お台場　ビッグサイトで開かれていた、Maker's　Fair　2014　に行ってきました。
この展示会は、intelやautodeskが協賛していて、個人やグループ、大学の研究室、メーカーなどが自分の自慢の作品を自慢する展示会みたいですが、

くだらないけど面白い物や、よくここまでやったなって思える力作,最先端の3Dプリンターデモなど玉石混合が一杯展示されてました。まるで文化祭です。

で、当然興味は空物ですが、

徳島大学のコーナーは

こんな感じの展示でした。（写真はDIY dronesのJapan ArduCopter Group）から無断で拝借しました。

で、このサンダーバード1号が良く飛びます。デモの動画です。




EDFをまるでロケットエンジンにように最尾部に搭載し、かなり重心が上の機体を空中でバランスとってます。観客から歓声が上がっていました。

左のクアッドは、H氏製作ですが、非常にきれいに作られていて、飛行も安定していました。こんなの見ると大きなクアッドが欲しくなります。

その他、興味をひかれたのが、超小型飛行機です。

室内用で、ラダーとスロットルしかない機体ですが、屋内で非常にきれいに飛んでました。

飛行の様子はhttp://trhk.exblog.jp/で見られます。

その他、興味をひかれたのは、市販車を電動に改造してた大学の展示です。

この小さなモーターで約30馬力、最高速度80km/hだそうですが、車検が取れてるみたいです。

しかも、この改造車地元の人が寄付してくれたらしいのですが、その名が藤原とうふ店ならぬ篠原とうふ店の86トレノだという事です。内部もかなり改装してあって走り屋だったみたいです。ネタか？

最後は、空気砲です。ものすごい威力でした。

goblin500のローター回転数(修正あり）

先週、坂之下ラジコンクラブにお邪魔した時に、goblin500のフライト動画を取っていただき“ラジコンヘリ好きなジイジ・ダイアリーさんのブログにアップしていただきました。コメント欄にその動画の音から回転数を計測した方がいらしたのですが、計測結果と自分のガバナーの設定回転数が異なっていたので、今週仲間にこれで測ってもらいました。



結果はノーマルモード2050、スタント2410でした。

自分が設定してしたつもりの回転数は2200,2600だったのでかなり狂ってます。

で、いろいろ仲間に聞くとそもそもキャッスルのガバナー設定はヘリモードでは、最高回転数の80%以下の回転数でないと設定できないみたいです。

今までは、この画面で回転数を設定していたのですが、2100も2200も同じ％が表示され。実際の回転数は2050ですから少し誤差があります。ひょっとしてピニオンの設定が間違ってるのかもしれません。設定はハイとローの2種類しか設定できないみたいです。

スルットルパーセントを変えて行ってもずっと2100で変わらないのがあるポイントで急に2400に変化します。これでは微妙な設定はできません。

ハイは2600設定で2400しか回りません。これは最高回転数の80%を超えて設定しているからみたいです。

結局

external　governor-モードでスロットルカーブで回転数を2200、2600に合わせました。早い話がガスモードです。

DEVIL450ボディ ボンビー修理 その１

修理ネタばかりですが、ずっと前にローターでテールをヒットして壊れたまま放置していたdevil450のテールボディを修理します。

この機体はAPMを搭載してオートパイロットのテスト機にしていたためボディが不要だったのですが、クアッドに手を出してしまったためヘリのオートパイロットからは撤退し、3D機に戻します。

で、ボディもまたかぶせようと思ったところ壊れて使い物にならないのに気づきました。

ショップで買おうと思ったら、SOLDOUTで、もう生産してないみたいです。

で、いつものエポキシ接着剤で修理を試みました。

テールのカバーはかぶせるとブレースがつかないのでこのボディでテールパイプの剛性を確保する必要がありますが、ローターで叩いたボディはふにゃふにゃで使い物になりません。

補修材料は壁の継ぎ目のパテ処理用グラステープとエポキシ接着剤とヘラです。

壊れたボディの修理部分の塗装をやすりで剥がし、グラステープを適当に巻いて上からエポキシ接着剤を塗りたくります。

乾いて固まったところでやすりで平滑にします。

拡大すると

ローターでヒットした部分

テールユニット固定部分（ボルト穴が片方無くなっているのを継ぎ足します）

フロント側固定部分（こちらもボルト穴が片方無くなっている部分を継ぎ足します）

一度塗っただけでは完全ではないのでもう一度エポキシを重ねるつもりです。

もう少し整形できたところで、プラパテで埋めてペーパーで磨いて、再塗装で完成予定です。

中々長い道のりになりそうですが、肝心のテールの剛性はこの段階でもかなりアップしました。

クアッド改装大失敗！

前回から改装していたクアッドのテスト飛行を、土曜日行いました。
結果は散々で、浮き上がりません。

重すぎました。

モーターは全開でピーピーひめいを上げていましたが、少し浮いては地面まで降下、また地面効果で浮力が増えると少し浮きますが、すぐまた落下の繰り返しです。

機体の重量は、

堂々の626gです。しかし、まだすべて装備し終わったわけではなく、トランシーバーがまだ残っています。

で、ダイエット作戦です。

取り去れるところは無いか検討した結果、

コントローラーのダンパー部分に2重に入っているカーボンプレート
FPV用カメラのジンバル用サーボ（YAW方向）
受信機カバー
受信機およびPPMコンバーターのコネクター
GPSアンテナ用ロッド
ESCからコントローラーや受信機からコントローラーへの配線の電源線とアース線
ESCとバッテリー間の二重のコネクター

等がありそうです。

まず受信機回り

こんな感じのものを

こんな感じにして、軽量化の効果は

19gです。

その他上記軽量化の結果

で、88gです。

ところが、問題発生！

PPMコンバーターが改造中に逝きました。特に何もやってないのですが動きません。

pixhawkはPPM入力でないと受け付けないので、このままではお預けです。

で、とりあえずAPM＋6ch受信機に戻して続行しました。

コントローラーの重量は

ですからAPMの方が2ｇ軽いです。

でとりあえずの完成形は

540gに収まりました。重量差は、86gです。コントローラーと受信機で誤差が出てますがおおむねこんなところです。

で、今日のテストフライトの結果、何事もなく浮上しました。

クアッド改装ちう！

250FPV racerというクアッドを組み立てて初飛行でろくな調整もせず飛ばしたところいとも簡単にgohomeをやってのけました。

ヘリと違ってマニュアル操作で飛ばしても大して面白くもなく、正直一日で飽きてしまいました。

で、お決まりのコースですが、改装を試みます。

まず、これ以上の機材を搭載するのは今のフレームでは無理なので、フレームをアップグレードします。

次に、コントローラーは処理速度が格段に速いpixhawkに変更です。受信機も6chではクアッドの操作だけで使い果たしてしまうので9ch受信機に変更です。

改装中の写真です。

前回と比べるとかなりフレームが大きくなりました。これならいろいろ搭載できそうです。

前回写真

で、今回の改装の目玉は　これ

前面に取り付けたFPV用カメラです。ダンパーはないですが、一応X,Y方向にサーボで動かすことができます。

カメラテストです。

汚い部屋が写ってますが、こんな状態でビデオを写すと

今は役に立たないアナログ放送用のブラウン管テレビに映してみます。

ちゃんとOSDのデータも写ってました。
今はテストのためにテレビとカメラは有線でつながっていますので、今度は映像用トランシーバーのテストです。

3S V120D02Sが不調な訳

わずか1分で飛ばなくなった3S V120D02Sの原因を探るため機体を調べると、

3Sバッテリーの滑り止めにスポンジを張ったのですが、バッテリーをきつく縛りすぎて、メインマストに食い込んでました。

たぶん相当な抵抗になったと想像できます。

で、対策は

スポンジの当たる部分をカッターで切り抜きました。

これで調子よくなるか？

master cp 修理

昨日調子に乗って落としたmcpの修理です。被害は、メインマスト曲り、フェザリングシャフト曲がりのみです。

機体を分解したところ

メインマストがかなりひどく曲がっています。フェザリングはほとんど見てわからないほどです。

で、交換せずに直すことにしました。

道具はパイプレンチ、やすり、水ペーパー、万力、iphoneです。

まるで拷問道具みたいですが、曲がったシャフトを万力に挟んでレンチで曲げ直すだけです。

力を加えるので、シャフトに傷がつくので最後にやすり掛けしペーパーで磨いて完成です。

iphoneは、シャフトの曲り見る定盤代わりに画面を使ってます。

一緒に写っているのは直した後のシャフトです。

これを装着して、テストフライト。

クアッドにカメラ搭載してみました

RTLまでこなしたクアッドにカメラを載せて飛ばしてみました。と言ってもマスキングテープでカメラをくくりつけただけですが。

その時のフライトログです。

振動は

ヘリに比べてびっくりするほど低いです。

高度は

約30mでした。

V120D02S 3S化計画・・・その後

C05XLを載せて3S化したV120D02Sですが、Sachihoさんのご指摘どうりあまり良くありません。
しかし、3S化は余ったモーターの有効利用が出発点ですから、このためにモーター買う個とはしません。

で、思いついたのが、MCPのテールに使ったインライナーの5400kvです。ところが、このモーターシャフトが墜落の衝撃で曲がってます。もう一期前に使っていた4500Kvがあるのでこれを搭載してみることにします。

ちょっと重たいですが、なんとか装着。
テストフライトの様子です。



blheliのkv設定値は5500kvのままなので、ちょっと回転が少なめです。

が、フライト時間1分で終了です。バッテリー容量が180mahなのがいけないのか？と思いつつ2本目は3分程度飛んでくれました。？？？？

しかし、その後断続的に変な音が出るようになってきました。どうもモーターからのようです。

給油するも止まらず今のところ原因不明です。こちらのモーターも逝かれてたかも知れません。

さて、どうしましょ？

復調 master cp！

飛行動画です。なかなかよく飛んでくれます。かなりひどい飛ばし方をしてもテールはしっかりしています。




最後は、ミス舵で墜落、メインシャフトがしこたま曲がりました。が、この落ち方で他に被害なし、丈夫なヘリです。

って、結局改造はあきらめました。すべて純正に戻しました。モーターもブラシですし、受信機もwalkera純正。

このヘリ、パーツ同士のバランスで成り立ってるみたいです。どこか一か所チューンすると他とのバランスが崩れてうまく飛びません。

弄れば弄るほどジャイロの働きが大きく変わってしまって、ピルエットがまともに回らないだとかフリップ時に変なミキシングがかかるだとかで私にはまともに飛ばせませんでした。

それが純正に戻した途端、非常に素直な飛びに変わりました。何が原因かわかりませんが完全にギブアップです。

これはこれで超楽しい！

初めてのクアッド

ついに手を出してしまいました。きっかけは、仲間に頼まれたクアッドの修理です。設定不良で飛ばなくなったのを直したのですが、修理自体はマニュアルの表現が間違っていただけなので直ぐに治ったのですが、家で色々弄っている間にちょっと興味がわいてきました。

しかし、全部乗せのRTFはべらぼうな金額で、ブームにのっかて儲けようとするメーカーの罠にははまりたくないし、やはりパーツからの自作ということになります。

自分の行っている飛行場では、今まで休日は誰もクアッドを飛ばしてる人が居ないので接する機会があまりなかったのですが、いざ自分で弄ってみるとそれなりに面白そうです。しかも、オートモードがあるコントローラーが4つもあり、これをヘリに搭載していろいろ遊んでいたのですがいまいちうまく行かなくてコントローラーや周辺パーツが余っていることもあります。

現在持ってるコントローラーは

APM2.5クローンのHKPilot mega 2.5

APM2.6クローンのHKPilot mega 2.6　MINI　（v120do2s搭載中）

PIXHAWKクローンのHKPilot32　　　　　　　　（DEVIL450搭載中もサーボが壊れて放置中）

CC3DクローンのOpenpilot CC3D Flight Controller　（V120D02Sの換装予定）


これすべてHKからダイレクトメールが来るたびに購入したものでどんだけ貢献しているかって感じです。RTFの罠ではなくHKの罠に完全にはまってます。

ということでAPM2.5が使い道もなく放置されてます。

APM+MPの組み合わせなら散々ヘリで設定を繰り返しているのでなんとなくとっつきやすいこともありコントローラーはHK Pilot Megaにすることにしました。

機体はあまりお金は掛けたくないけど、ただマニュアルで飛ばしてるだけだとすぐ飽きそうで、将来はFPVや空撮をやってみたくなるだろうから、それができそうな最少フレームを探してHK 250FPVracerシリーズのフレームを選択しました。

モーターやペラは何を基準に選んでよいか皆目見当がつかないので、HKのフレームの画面に推奨パーツと出ているものを選んで、3S　1900kvのブラシレスとGWS5030相当の3枚ローターをチョイスです。これではたして浮くかどうか自信がありません。

推奨パーツにもかかわらずこのフレーム付属の3mmボルトは短いし取付ボルト穴位置がモーターのマウントに合いません。ボルトを2.5mmのサイズダウンして貫通させてナイロンナットで固定して取り付けました。なんだかな～

この250FPVracerシリーズのフレームはオプションでＦＰＶ用のジンバルやより大きなフレームが取り付け可能なので可変性がかなりありそうです。

コントローラーの取付は、ヘリの時に苦労した振動対策のため最初からシリコンダンパーで浮かすことにしました。受信機はとりあえず6chのDSM2ですが、カメラを遠隔操作するためにはもうちょっとch数が欲しいところです。

GPSモジュールはulbloxの安物ですがコンパス付が余っているのでとりあえずこれを搭載してみます。

ESCはatmega8搭載のHK 10Aでファームはblheli12を書き込みました。

I2Cインターフェースのソナーも余っているのですが、APMは対応していないので今回は見送りです。将来もし面白くなってきたらdevil450は3D用に戻してpixhawk搭載でソナーも使ってみたいと思ってます。

今回の出費は1諭吉ほどで、パーツが手持ちを使えたためかなり抑えられましたが、一からそろえるとなると倍はかかりそうです。主要パーツが×4なので効いてきます。それでも、RTFに比べたら安いかもしれません。

浮くかどうかが心配でしたが、初日何事もなく浮き、続いてalthold（高度維持）,loiter（位置固定）,rtl（帰還）の各モードもすんなりやってのけました。ヘリで調整に数か月かかったものがほんの1時間程度の調整でできるとはびっくりです。

V120D02S 3S化計画

HKのLIPOを眺めているとこんなものが目に入りました。

左は現在使っている2S　350mahですが、右は3S　180mahです。

重量は

です。2Sは

ですから少し軽いです。

放電能力も2Sの20Cに比べて25C～40Cとちょっと高めです。

なぜ、こんなことを思いついたかというと、ダメモーターで有名なC05XL　5500KVが家に余っているのですが使い道が無くて困ってました。3Sで5500KVは使えそうなので挑戦してみることにしました。

機体は基本的に変更の必要はなく、モーターの載せ替えとBLHELIの設定変更だけで済みます。

しかし、今日テストフライトのつもりが、浮上前に草にテールが絡んで、テールローターグリップが破損で終了でした。

来週リベンジです。

ところで、新なパーツが着弾しました。

これはまだ秘密

mini cp受信基盤修理 その後

仲間から依頼されたブラシモーターが回らなくなった基板3個の修理ですが、JADEからパーツが着弾。

こんな箱に入って送られてきました。
中身は

FET3個です。

で、基板から膨らんだFETを外し

新しいFETを半田付けします。

これを3回繰り返して修理完了。

テストの結果無事モーターは回りました。

部品代がちょっと高くて500円ほどしますが、基板買い替えると5000円以上ですから送料込みで３個で２０００円で復活はなかなか経済的です。