趣味のラジヘリの末期症状？（master cp,V120D02S)

そんなもの飛びには全く影響しないというのは解かっているのだけれど、どうしても気になってしまうリンケージのガタ！

一時止める前も、オプションの金属パーツをてんこ盛りにして飛ばしてた記憶があります。純正部品はエンプラ製で酷いガタがあり、腕のなさを部品の精度のせいにしてました。ガタだけでなく見てくれもアルミ合金の切削加工でアルマイト処理が赤や青に光ってるとどうしても欲しくなり買ってしまうのですが、当時はパーツ代がけた違いに高く小さな部品がん千円が当たり前でした。

それに比べれば大したことはないですが、

まずV120

赤く光った金属パーツのことを記事にしようと思って撮影してよく見ると、この機体オリジナルパーツがほとんどありません。

メインフレーム、スキッド、受信機、メインモーター、ESC、スワッシュプレート、テールアーム、テールスライド、テールローター、テールサーボマウント、コーンギア3個

そういえば、昔こんなのも着けてました。

純正部品を数えたほうが速いくらいです。

今回の記事は、

と

がきっかけです。

一体幾ら掛かってるのだろう？

計算すると
32500円です。純正機体が、18000円とすると50000円以上の機体ってことです。もちろん消耗パーツや墜落で壊れたパーツは別です。

バカだ！

次はmaster cp

こちらは、輝く部品というよりは、ダブルブラシレス化の費用が大きいですが、

やはりスワッシュは金属になっちゃいました。

全体は、

ボロガタの機体ですが、やはり純正以外の部品を計算してみると

着けてる部品で23000円、そのほか試行錯誤で買った部品が14000円ほどあります。

この機体は中古で確かバッテリー4個ついて1万円？だったかな？なので47000円についてます。

atmel esc でblheli・・・回った！

blheliのバージョンが11.2.7になって、MCUがatmelのESCでも使えるようになったので、試してみました。

テストしたのは

HK　10A

現在はbackorderになってますが、わずか$6.95のESCです。今まで10AクラスではPLUSH10Aでしたが、この値段は、$9.40ですからかなり安いです。

スペックは
plushが
Cont Current: 10A
Burst Current: 12A
BEC Mode: Linear
BEC : 5v / 2A
Lipo Cells: 2-4
NiMH : 5-12
Weight: 9g

に対して

Constant Current: 10A
Burst Current: 12A
Battery: 2-3S Lipoly / 5-8s NiXX
BEC: 5v / 1A
Motor Type: Sensorless Brushless
Size: 26x5x18mm
Weight: 8g

ですから、ちょっとBEC容量に不安があります。

実物は

シュリンクチューブをはがすと？？？？

ファーム書き込み用ISPのコネクターとMCUの大きさが合いません。どうもAtmega8Aにもいろいろな大きさがあるようです。

せっかく買ってあったコネクターが使えず、悩んでいると、基板の端に使われてないパッドを発見。

で、ググるとこんなものが出てきました。

ならばこの順番に接続すれば良さそうです。

書き込むために皆さん苦労しているようで、ネット上には、こんなんや

こんな画像が出てきました。

コネクターを自作されてる方が多いようです。
このやり方はクアッド用のSimonk　ファームを下記込むのに一般的に使われているようです。

で、パッドの間隔を測ると約1.25mmです。

ここで一工夫。

秋葉原に行ってこんなものを買ってきました。

これをこのポートに半田付けすると

へたくそでちょっと曲がりましたが、半田付け部分を拡大すると

ショートはしてないようです。

これを、HKのUSBASPと接続します。9XRのファーム書き換え用の奴です。

で、BLHELIをパソコンで立ち上げ書き込もうとすると、

おや？　　このESCは対応ESCの中に含まれていません。ひょっとして使えないのかな～。

しかし、ここまでやってあきらめきれません。

simonkとblheliの対応ESCリストがネット上に出回っていて、これを見ると

hobbyking　F-series"UBEC"で数字で表された10Aの物があります。

この数字をHKのproduct idと比べると、一番上の写真のESCが出てきました。BINGO!

で、このf/w　fileの欄を見るとF-40Aと同じファイルです。

blheli11.2.7も40Aなら対応しています。という事でダメもとでこちらを書き込んでみました。

結果は、OK

とりあえず、あの聞きなれたアーミングのビープ音が聞こえ、スロットルを上げるとちゃんとモーターは回りました。

しかし、今のところ対応ESCに入ってませんので、保証の限りではありません。同じことやられるなら自己責任でお願いします。

V120D02SのBLHELI化で必要なESCキャリブレーション方法

V120D02SのESCをPLUSH10AやXP7A等に変更してBLHELIファームを書き込むと、キャリブレーションが必要になります。

メールで質問されたのですが説明が難しいのでビデオにとったので記事にします。

これは、mini cp等のモーターへの出力信号はデューティー比0%～100%のPWM信号なのでキャリブレーションの必要はないですが、V120D02SはPPM信号（実際はPWMらしいですが、BLHELIのマニュアルにはPPMとなっています）で、大体1000μS～2000μSの間ONになるリフレッシュレート40hzの信号です。（スロットルminの時1000μS、maxの時2000μS）

大体と書いたのは、送信機によって値が違うためです。なので使う前に送信機のmax、minをBLHELIに伝える必要があります。

やり方は、バインド時になるプ、ピの音の間にスロットルスティックを最スローからmaxに動かすことです。

一般的なESCはフルハイで電源投入でこのモードに入れますが、BLHELIの場合は少し違います。タイミングが難しいのでビデオが解かりやすいです。

スロットルスティックを最スローからmaxに動かすとキャリブレーションモードに入りしばらく音が続きます。止まったところで最スローに戻すとしばらく音が鳴って鳴りやみ最スローの値をBLHELIが認識します。続いてもう一度フルハイに動かすとまたしばらくいろんな音が鳴って鳴りやむとフルハイを認識したことになります。
ここで、いったん電源を切って完了です。再スローに戻して再投入すれば飛行可能です。

3軸ジャイロの設定はテレメトリー設定が旬？（bluetooth LINK)

遅ればせながら、bluetoothリンクをやってみました。

結論はものすごく便利！

きっかけは、V120D02Gの設定。これを行う場合、やり方は普通

１．パソコンとUSBで繋ぎVstabiソフトで行う
２．付属のプログラムボックスで行う

この2通りですが、

１．は飛行場へパソコンを持っていくのがめんどくさい
２．は画面が小さく見難い

という短所があります。

また、１．２共、コネクターが1.25mmのmolexで何度も抜き差ししていると断線の懸念があります。

で、いちいち取り外す手間が要らない方法として、bluetoothリンクを試してみました。

このソフトを利用するためには、android端末とアプリ（有料）が必要ですが使ってみるとかなり便利です。

受信機とbluetoothは接続したままにしているところが味噌です。

繋いだままだと飛行中のオートトリムやオプティマイザー、バンク毎のパラメーターの数字の変更を飛ばしながらできたり、振動解析ができたりします。

モジュールはHC-05ですが、前回Sachiho様が開発されたBLHELI　moniterに利用しようとして購入したものです。

HC-05は曲者で、前回は1200baudに設定し直すところでハマって進まず断念しなければなりませんでした。
しかし、今回は工場出荷の状態でそのままつながります。9600baudです。私は携帯はiphoneなのでandroidはもっていません。なので、仕方なく秋葉原で中古白ロムを4980円で買ってきました。androidのバージョンは2.3です。ソフトが動くかどうか不安でしたが、店の店員に試しにインストールして動くかどうか確かめてから購入したいといってもダメでした。仕方なく購入後インストールしてみて動いたのでほっとしてます。

せっかく端末を買ったのですから、他にも使いたいです。

で、HK450

こちらは差し込み式のモジュールです。

次はgoblin500のFU-BAR（ジャイロはいったん外してます）

こちらはコネクターの形が違います。秋葉原のいろんな店を探し回ったのですがありません。諦めかけていた時にふと見ると古いユニバーサルタイプのバッテリー充電器の端子が同じです。どうせ使わないのでカットしてbluetoothモジュールを繋いでみました。
が動きません。配線間違えたのかと思ったらどうも5Vが出てないようです。電源だけはサテライトアンテナ端子からとることにしました。

Vbar-Setupは複数のペアリングしたbluetoothモジュールから選ベルので複数の機体にモジュールを取り付けたままにしておく使い方ができて便利です。

次はMASTER CPに積んだZYX-S

これもモジュール繋ぎっぱなしです。

最後はarducopter

パソコンソフトのミッションプランナーの代わりにandroidアプリのdroidplanner（無料アプリ）を使うとbluetooth接続できます。こちらの端末は安物中華タブレットでblueooth搭載の物で8000円でした。
これだと、いちいちパソコンに接続してパラメーターの変更をやる必要が無いのでもう少し調整が進むかもしれません。

このソフトは、タブレットの画面がプロポのスティックになってこれだけでも飛ばせるらしいです。

また、bluetoothでは10mが限度なのでテレメトリログを取る場合は、

430Mhzのトランシーバーと併用し、APM→430トランシーバー・・・・・・・430トランシーバー→bluetoth module→androidで繋ぎます。

USBは電源供給のみに使ってます。

プロポの整理

ヘリを飛ばしていて、緊急事態になった時にホールドに入れてモーターを止めて被害を少なくしようとするのですが、緊急事態だけに慌ててしまい、ホールドスイッチを間違えることが良くあります。

現在現役で使っているプロポは、

この4台です。

後ろから、

devo8(deviation3.0）　walkeraプロトコル、DSM2・・・V120D02S、master cp、CX450PRO
9XR　　　　　　　　　　　DSM2・・・・・・・・・・・・・・・・・・DEVIL450、V120D02G
DSX11　　　　　　　　　DSMJ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・goblin500、hk450
DEVO7E　　　　　　　　walkera・・・・・・・・・・・・・・・・・・mini cp(3台）


と4台のプロポで10台のヘリを飛ばしてます。

写真でわかる通り、ホールドスイッチの位置がバラバラです。左肩に揃えてはいますが、devo7eを飛ばした後では他のプロポでは全然違った位置になります。よく間違えるのは、JRや9XRの左肩手前のスイッチを入れてしまいます。

devo8　rudder　d/rをホールドに設定してます。

9XR・・・左肩奥のスイッチをホールドに設定しています。

JR　DSX11　　やはり左奥です。

Devo7E　左手前のスイッチを割り当てています。

プロポによってスイッチの位置はまちまちで咄嗟には操作できません。

また、スティックの硬さやプロポの大きさ、フライトモードスイッチも統一できません。

で、新しく加えたのが

JRのXG11MVです。

並べると、

操作性も見た目も全く同じです。

DMSS対応ですがモジュールは取り外すことができます。私はDMSSは使わないので、

DSM2小電力モジュール付を買いました。

これで、DSMJとDSM2は同じ操作感覚で使えます。

残るはwalkeraですが、

HKにこんなのが載っています。

RF-MFX720-JR Module Series Multi-Protocol Spectrum System (MTSS-Mul)JR Style

これは、DSM2、walkera、nineeagleの3つのプロトコルに対応しています。

技適マークが無いので日本国内では使えませんが、このモジュールをXG11につけて、DSX11と2台持っていれば同じ操作感覚で、すべての機体を飛ばすことができます。

Devil450 RTL成功 2回目

前回、バッテリー切れで動画が取れなかったゴーホームの動画です。

離陸後、ホバリング状態はloiterモードで、機体が上昇し始めた時からゴーホーム(RTL）を入れています。画面が途中時々下を向くのは、スロットルスティックの位置を目で確認しているためです。スティックが中立でないと、機体が一定高度を維持しません。

RTLの手順は、一度規定（8m）高度に上昇し、ホーム位置まで移動、5秒のホバリングののち着陸する。　ですが、着陸はリスクがあるため直前で解除しマニュアルに戻してます。

機首をどちらの方向に向けるかは、この動画では同じ向きを保つ設定です。進行方向に機首を向けるモードはうまく機能しませんでした。

また、この後、続けてオートモードで飛行させると、途中の経由地までは行くのですが、ある地点からコントロールが効かなくなり無限に円運動を開始します。

事前に設定した飛行経路

GPSログデータ

経由地３までは何とか飛んでますが、4は行く途中から円運動を開始しています。

一度、電源を切って、再度オートモードを試すと、経由地を通って着陸まで行きました。ところが、今度は続けてゴーホームをかけると、高度が上昇したのちコントロールできなくなりました。

何か中途半端です。電源投入度1回限定の成功です。



原因は不明ですが、loiter関係のPIDセッティングを見直してみようと思います。

Master cpでオートロ（walkera純正レシーバー編）

ダブルブラシレス化したMaster cpですが、どうにもテールの不安定が続き、ついにZYXを断念しました。で、載せ替えたのが純正レシーバー

しかし、結果は同じでした。もうこの機体で３Ｄ飛行はあきらめかけています。

ブラシレス化した効果のもう一つに軽量化があります。約２割の減量になっています。ならば、この小さな機体でもオートロができるのではないかと一度試みました。この時は垂直落下からのオートロであまりうまく行かなかったので、今回は初速を付けてのトライです。

が、ホールド入れた途端に、きりもみ状態で落下します。オートロどころではありません。

ん～、何が原因だろうかとかなり悩みました。気づいたのは、昔キャッスルのESCのオートロ設定を行ったときに、スロットルMINまで下げるとスロースタートがかかって、オートロ解除してもローター回転が上がらないので、少し上でホールドのスルットル値を決めていたことを思い出したからです。

良く考えると、walkeraの受信機って最スローで、サーボがロックされます、テールモーターもストップします。これではオートロどころではありません。

で、いろいろ試行錯誤した結果、スロットルチャンネルにもう一つオートロモードを設定し、この時のスロットル値を最スローではなく、モーターは回らないがサーボやジャイロは動く位置で固定することでうまく行きました。

walkera　devo8s＋deviation4.0を使っていますが、左肩のスイッチをホールドでそのすぐ前のelv d/rスイッチをオートロモードに設定しました。

設定画面は、

elv d/r1でスロットル値-40のFIXedです。

ちなみにホールドは

スロットルチャンネルのセーフティスイッチをrud d/r1で-110に働くように設定しています。

動画です。

最初は、間違えてホールドスイッチを入れた時ですが、入れたと同時にきりもみ状態で落下していきます。

後半は、オートロモードでのオートロです。今回は開始直前に初速を与えて、地面近くでAOAをかなりとって前進方向の速度を落としながら着地しています。

また、この動画でわかる通り、スイッチ入れた瞬間に機首が右向きます。これはメインローターの反トルクが無くなっているにもかかわらずテールローターの慣性力でテールを押して機首の向きを変えるからです。しかし、しばらくたつとジャイロが修正して元通りに戻ってます。この間操作としてはラダーはいじってません。

余談ですが、この慣性力をどうにかしないとこの機体での3D飛行は難しそうです。