今週のmini cp達（テールが集中して破損）

今週末も良い天気に恵まれ飛行場へ、今は稲刈りの季節で周りの田んぼは大賑わいなので、大きなヘリでの上空飛行はできません。

私の場合は、mini cpとV120D02Sがあれば満足なので無問題。

ところが、土曜日　事情(別記事予定）で2機しか持って行かなかったmini cpですが一瞬にして飛行不能に。

まず2S-2Sは低空旋回飛行中操作を誤って墜落、低空なのでホールドに入れる間もなく、もんどりうって地上を転げまわり、回収してみると、マストに固定されてるサーボホルダーが割れ、サーボが飛び出してます。

土曜日はこれで終了、部品が無いのではホルダーを瞬着して日曜日に備えます。

1S-1Sは

テールモーター缶がすっぽ抜けてクルクルパー病発症。

墜落して抜けたのか、抜けて墜落か定かではありませんが、多分墜落直前にクルクルパーになっているので、抜けたのが先かと。

で、この修理は、貧乏性が頭をもたげ、断線して使えなくなった同型のモーターの缶を持ってきて修理しようと。

しかし、軸の先端がスリーブとロックタイトで固定されており引っ張っただけでは抜けません。

奥の軸の外側にあるのがスリーブ。で、どうせ使えないモーターなのでトーチで焼いてから万力に挟んで軸を叩きだしました。

しかし、今度は機体に装着する段になって、スリーブが嵌められません。

それでも差し込むと磁石で引っ張られるし、ローターの風圧は押し込む方向に働くので差し込んだだけでも行けるんちゃうか？なんて思いが頭をもたげます。

で、とりあえず差し込んだだけのテールで修理完了です。

日曜日

まず土曜日飛ばせなかった2S-1Sを飛ばすと離陸直後にクルクルパー発症。またかとか思いつつ拾い上げると、テールモーターにローターがついてません。

抜けただけなら、探し出してまた飛ばせるかと思い探したのですが、甘かった。

この小さなローターが見つかったのは奇跡ですが・・・・・・写真の通り割れてました。

動画を見ると手放ししたときは確かにテールローターは回っていてアイドルアップに入れた瞬間発症してるので飛行中に割れたようです。
それまでの度重なる墜落でひびが入っていたのでしょうけど。

飛行時間わずか８秒でした。




で最後は、昨日修理した１S-1Sです。気持ちよく飛んでたのですが終盤突然のクルクルパー病発症。

やはり磁石で引っ張られているとはいえ飛行中にモーター缶は抜けます。



最後は昨日サーボホルダーを応急修理した2S-2Sです。

が、1フライトが終わって点検すると今度はテールローターにひびが入ってます。

このまま飛ばすと2S-1Sの二の舞なので1Fで終了です。

結局mini cp３機合わせて３フライトできませんでした。

フラストレーションがたまるわ。

V120D02S テールの安定化対策 part2

テールがクルクル病でうまく飛ばせないV120D02Sを何とかしよう・・・プロジェクトです。

失敗続きで、完結してませんが途中経過です。

V120D02Sは、かなりデュラブルで、パーツも安くいいヘリなんですが、欠点はテールの安定性です。

少し前までは不安定という領域を通り越して、風が少し強いと定速でピルエットできないし、レインボーを連続でやると途中で機体が横向きます。怖くて飛ばせませんでした。

しかし、これはコーンギアなめやサーボの可動範囲が狭いことが原因でこれを直せば少しはまともに飛ぶようになってきました。

http://nob-heli.blogspot.jp/2013/03/v120d02s.html

しかし、フライトがだんだん過激になってくるとまた、テールが抜けるようになってきました。

で、何とかならないかといろいろ対策しているところです。


まず、サーボの性能を上げる対策

１．テールサーボの交換

２．サーボ駆動電圧を上げてスピードとトルクを上げる

標準のテールサーボはトルクが足りないのではないかと思いやってみたのですが

１．はフライト前にサーボが壊れて終了
単にサーボの不良ではなく異なった3種類のサーボで試してもすべてサーボが駄目になります。
これは？？？です。
受信機からの信号が特殊なのかと思ったりしてます。でも、
オシロで見ると300hzのきれいなPPM信号なんですけどね。
で、サーボは純正品を使う事にします。が、手持ちの5個の純正サーボをテストしてみると倍半分スピードが違います。0.02sec～0.04secです。（絶対値は参考です。）
なので、スピードの速い2個を実装することにしました。

左3個がダメになった社外品サーボ、右3個は純正サーボ（個体差がかなりありました）

２．は2Sバッテリーを積んでるからできる対策ですが、1Sだと4.2Vが最大電圧ですが
2Sバッテリーならレギュレータを調整することで電圧を上げられます。
とりあえず5.2Vで試すことにします。

レギュレーターの抵抗を変更し出力を5.2Vに上げました。

手でサーボホーンを抑えてみると明らかにトルクは違ってますので、少しは効果があるかなと思ってます。

次に、機体の調整としては

１．できるだけジャイロ感度を上げる。

２．テールクラッチを外してリジッドに戻す。

３．ローター回転数を上げて、比例的にテールの風量も増やす。（4000回転→5000回転）

４．カーボンテールローターの使用

ですが、
１．のジャイロ感度は風の強弱によってハンチングしたりしなかったり、
その日によってコンディションが変わります。そこでフライト中に感度が変えられるように
プロポ側でプログラムミキシングを使って±5%調整できるようにしました。

方法は、MIXスイッチに感度微調整を割り当てるとして、

ch7のジャイロ感度の設定画面で、mixerを7つ作成し、うち５，６，７をMIX０、MIX１、MIX２を割り当てる。（1,2,3,4はフライトモードごとのジャイロ感度設定画面）
MuxをaddでCurveはFixedでそれぞれのScaleを5,0,-5にすればMIXスイッチを切り替えればフライト中にジャイロ感度を±5%変更することができる。

２．ギアかけ防止のためのクラッチですが、飛行中にかなり滑ってるようです。クラッチのシリコンゴムと
コーンギアがすれてギアがもう少しで穴が開きそうでした。
墜落時のダメージは大きいですが、クラッチは外すことにします。

左がシリコンゴムと擦れて穴が開きそうなコーンギア、右は正常品。

３．V120D02Sはトルクチューブでテールを駆動しているので、回転数はメインローター回転数に比例します。
メインローター回転数を上げるとテールローター回転数も上がります。MCPで調べたところによるとローターの推力は回転数の2乗に比例しますから、
回転数を上げる効果は期待できます。ピッチを低めに設定することで、反トルクも減少し一挙両得です。
今までは4000回転でガバナー制御してましたが、これを5000回転に上げてみます。

４．xtreamから出ているカーボンローターを装着してみます。ってこれ確かに剛性はかなりあるのですが、只のカーボン板で翼形状になってないのですが大丈夫かな？

最後に、テールピッチスライド量を大きくする対策ですが

１．サーボホーンを大きくしてテールピッチ可変量を増やす。

２．受信機のテールＥＸＴを大きくして可動範囲を広げる。

３．送信機のトラベルアジャストを大きくする。

前回は標準のホーンだとスライド量が足りなかったので大きなホーンを使ってみましたが、よく考えると、サーボ側から見るとよりトルクを必要
とする方向の変更なので返って逆効果ではないかと思い始めました。
標準ホーンでもスライド量は受信機のテールEXTを大きくしていくと解決出来るので、ホーンは標準に戻すことにします。
上はサーボホーンを大きくしたもの、下が純正品(かなりホーンの長さが違う）

しかし、トラベルアジャストはいくら大きくしてもEXTで決まる最大値からは動きません。

この欠点としては、EXTを大きくするとスティックが敏感になり操作が極端に難しくなります。
高速ピルエットには良いかもしれませんが、旋回系の飛行は難しいです。
なので、プロポ側のラダーのEXPOを入れて最大舵角は維持しながら中立部分の感度を下げていくしかないようです。

さて、これでうまく行ってくれるといいのですが。

lipoの内部抵抗

どうもこの頃、いつも使っている電池に元気がありません。そこで、手持ちの1S、2Sバッテリーの内部抵抗を測ってみました。

この中で1Sバッテリーは現在ほとんど使っていません。主力はmini cpで使っている2S　180mahと300mah、V120D02Sで使っている2S　350mahです。


結果一覧（縦軸・・・バッテリー容量、横軸…セルごとの内部抵抗値　単位はミリオーム）

255となっているのは255以上と読み替える。（たぶんこれ以上は測定範囲外）

主力の2S　180mah、300mahの値が大きい。特に180mahは使い物にならないことが解かります。

この結果を受けて、今日新しいバッテリーを発注しました。

今日(日曜日のmini cp達）

その一

1S駆動、2Sバッテリー機

昨日は快調だったにもかかわらず、最初180mahのバッテリーで飛ばしたら、すぐにクルクルパー病発症。まともに飛ばないので2S　300mahで飛ばしてます。

動画



その二

120クラス8000kv　HP-08　＋　7mmブラシテール

凶暴ですが、背面ピルエットやってみました。





その三

ダブル2S駆動(14000kv＋12000kv）

動画はどれも変わり映えしませんが、この機体だけペーパーゴブリンを切り刻んでハーフボディにしたものを装着してます。

理由は、他の機体の物は細くてESC2個分が入らないからですが、テールまでボディがあると風の影響が大きいのでハーフにしました。

今日は3機の中で一番まともに飛んでくれました。が、強風でホバリングさせるとテールが大きく振れます。

素直なmaster cp

標準モーターに戻して2フライト目。マッタリしてますが、テールがあらぬ方向を向くなどの心配がなく安心してフライトできます。

若干反応が鈍く他のヘリとタイミングが違うので、よっこらしょ　って感じで動きますが、これはこれで面白いかも。

動画です。



最後は、ピルフリ挑戦も全くタイミング合わずそのまま地面に激突。
ヴヴ様ご指摘の通り、テールの根元のフレームが逝きました。

もったいないので再修理。今度はタッピングで固定しました。

今度も、墜落までの命でしょうが一応使えそうです。

今日も1フライトしか出来ませんでした。

土曜日のmini cp

今日はカメラを忘れたので動画は無しです。

その一

1S駆動を冬仕様で2Sバッテリーにしたminiは、

大変快調。ローター回転6000回転も良い感じでした。

BLHELIの設定は

メイン

テール

この設定できれいに飛んでくれました。

その2

メインモーター8000KV搭載2S駆動　テール　7mmブラシモーター

1S駆動を飛ばしてからこの機体を飛ばすと、凶暴さが良く解かります。

同じ6000回転設定のはずですが、舵はキレキレ、ちょっともてあましぎみです。

フライト終わって機体を確認すると、

メインギアのシャフト固定部分が溶けて変形し、メインマストはどうやら折れていたみたいです。

バッテリー固定用バンドに当たっていたようで、普通なら抵抗多くてモーターストップのはずがお構いなしに飛んでたみたいです。

ヘッドが何かぐらぐらするなと思って点検するとスワッシュ部分で折れてました。これで飛んでたから不思議？

その３

メインモーター14000KV、テール12000KVのダブル2S駆動MINI CPは

1フライト目なんてことはない墜落でメインモーターが回らなくなりました。

帰って点検すると、受信基盤のPWM信号取り出し部分がぐらついてます。

まえに、基板がはがれたところを無理やり半田でくっつけていたところです。

で、

取り出し位置を変更する大修理。今までは、上の写真のここをショートと書いてある部分からとってましたが、基板がはがれてトランジスタと基盤が断線状態です。

で、この部分を抵抗のリード線でショートさせて、別のFETからとることにしました。

なかなかしびれる修理でしたが、何とかメインモーターは回るようになりました。

この機体hはテールの設定がまだ決まりません。大きな揺れが絶えず続いてます。テールに負荷がかかる高速バック旋回などはワンワンうなりながら回ってます。

ノーマル master cp フライトインプレッション

中古で譲ってもらったmaster cpですが、買ってすぐメインモーター・テールモーターともブラシレスに変更してしまって、ノーマルを飛ばした印象が無いのですが、

今回、大修理時に純正にレストアしました。今日天気が良かったので1000mah　4本持って飛行場へ行ってきました。

その印象は、

ホバリングはどっしり座って安定感があり、上空もかなり安定しています。

しかし、やはり舵のキレ具合とかちょっと、まどろっこしいところはあります。

ブラシレス化で不安定な印象がついてしまいましたが、本来はかなり扱いやすい素直なヘリのようです。

って1フライトでローターに貼ったバランス合わせのテープがはがれて大震動。

1Fしかできませんでした。

master cpのパワー

前回の大修理で、ブラシレスモーターのパワー不足を疑っていましたが、純正ブラシモーターにレストアしたので、モーターに流れる電流を測定してみることにしました。

当初は、飛行中の電流をDATALOGGERを使って測定してみようかと思ってましたが、コネクターが異なっていたり、搭載カ所を探すのが一苦労だったりするので、もっと簡単な方法に変えました。

早い話めんどくさくなったってことです。

その方法とは、単に部屋の中でクランプメーターで計るというものです。

こんな感じ

ブラシモーターなのでESCとモーター間で計れます（？？）

しかし、マイクロヘリと違ってフルスロットルは怖い。なのでそんなに長く計ってません。せいぜい５秒ほど。

結果は、スロットルカーブ100％フラットでピッチを操作しても、MAX10A行きませんでした（計測値は７～８A)。

3Sバッテリーなので3.7×3×10=111Wです。少なくネ？

バッテリーからのコードを測定すると9A～10A位でした。テールはほとんど負荷がかかってないしサーボも動いてないのでこんなもんかもしれません。

今までつけてたブラシレスが200wですから、十分なパワーがあったという事でしょうか？

合ってるとしたら、この純正モーター80g以上あって重い割に仕事しないモーターですね！安いはずです。

ついでに、このクランプメーター周波数もわかるので計測してみたらきっちり500Hzでした。

mini cpの冬支度

1S駆動のmini cpですが、夏の間は何とか飛んでくれました。と言ってもかなりの気分屋で、少し設定を変えたり、バッテリー充電が不十分だとまともに飛ばなくなります。

一日このために調整に明け暮れることもあります。

これから気温が下がってバッテリが不活性になるとまともに飛びそうにありません。

で、これも2Sバッテリー駆動に変更します。

と言っても、使っているシステムはそのままで、バッテリーとESCの間にレギュレーターを入れるだけです。

Takanoさんのところの実験（？）で、バッテリーの電圧でテールの安定性がすごく変わることが解かったので、これをヘリ全体に応用してみます。

調子のよいときは1Sで十分な性能を持っているので安定した電源があれば良い気がします。

設定は

強気の6000rpmで逝ってみます。

master cp用看護婦サーボ part2

マスターCPの修理に合わせて、オートセーバー付サーボを分解してみました。
結果、全く問題なし。

ではなぜセーバーが働いたかというと、やはりサーボホーンが滑ってます。特にホーンは加工していません。サーボとホーンがうまくかみ合ってなさそうです。

良く考えると、フタバのホーンをそのまま使ってます。サーボの形状が全く同じだったし、付いてきたホーンの形状も同じなのでホーンもそのまま使えるだろうと思って使ってました。が、今回よく確かめるとぎざぎざの数が違うようです。

で、簡単に滑ってセーバーになっていたみたいです。

今度は、ちゃんとホーンに切れ込みを入れて正規にセーバー加工しました。


で、本題、今回は、HKで同じようなサーボ
HK15168 Coreless Analog Micro Servo 8g / 1.2kg / 0.12s

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=16268

を使ってみることにします。

比べると

やはり少し違います。

スペックは

HK-15339は

Torque: 0.7kg @ 4.8v, 0.8kg @ 6.0v
Weight: 7.5g
Speed: 0.10s / 60deg @ 4.8v, 0.09s / 60deg @ 6.0v
Voltage: 4.8v~7.4v
Motor type: Coreless

HK15168は
Torque: 1kg @ 4.8v, 1.2kg @ 6v
Weight: 8g
Speed: 0.14 / 60deg @4.8v, 0.12 / 60deg @ 6v
Voltage:4.8v~6v
Motor type: Coreless

比較するとスピードは遅いがトルクがある感じです。

しかし、この微妙な形状の違いでポン付けできませんでした。

まず固定ビス用のフランジの形状が少し広いです。
ここは鑢で少し削りました。プラスチックが柔らかいので簡単です。
写真の右側が削った後です。

エレベーターサーボはビス穴が広いので長穴加工しました。
完成形です。

HK-15339だと上下方向に少し遊びがありましたが、このサーボはきっちりです。

たぶん飛びは変わらないと思います。

master cp大修理（純正モーターにレストア）

前回の墜落での破損個所を調べてみると

１．スピンドルシャフト曲がり
２．メインマスト曲がり

３．メインギア　ギアかけ（ずる剥け）
４．メインフレームテールシャフト挿入部分破損

５．メインフレームジャイロ台部破損
６．メインローター破損

こうやって書き出してみると、普通のヘリの破損個所とたいして変わりません。
しかし、master cpではなかなかここまで壊れることはありません。

メインシャフト、スピンドルシャフト、メインギアは交換としても、まともに飛ばない機体には部品交換は、なんかもったいない気がして修理することにします。と言ってもローターはちょっと勇気が無いので、前に多少フィルムがはがれて見た目が悪いので交換して残してあった片方を使います。

で、バランスをみてみると

こんなに違ってました。

本来は重心位置を揃えて、重心位置の錘で調整するのですが、めんどくさいので一番先端に蛍光テープを張り重ねて調整しました。

結果、こんなんになりました。

メインフレームは、基本瞬間接着です。

接着剤は、

プライマー付接着剤で、何でもくっつける優れものです。

で、接着後

あまり力はかからないところですが、念のためプラ版で補強です。

ジャイロ台部分は、両側とも割れて間が空いてます。

サーボホーンの切れ端を瞬間と1mmネジで固定です。

これで、修理は完了ですが、

ヴヴ様のコメントで、サーボセイバーを直すのにモーターを外さなければならないって書いてあったことが気に掛かってます。
私は、買ってすぐにブラシレスに交換したので、モーター外さずにサーボの固定ネジを外せます。

改めて、標準モーターとブラシレスモーターを比較してみると

こんなに大きさが違います。

ブラシモーターのスペックはわかりませんが、BLは200W　4100KV　重量は23gです。
しかし、ブラシレスで標準モーターと同じ重さ（８０ｇ）のモーターを探すと６００ｗくらいあります。

ネットでモーターのパワーはモーターの重量に比例するというのを読んだことがあります。
これがブラシモーターにも当てはまるとすると、重量は1割減っても、ものすごくパワーダウンしていることになります。

一方２５０クラスから３００クラスのヘリモーターは40g～50gの物が多いようです。

いずれにしても、今のブラシレスはパワー不足してる気がしてきました。

一度元に戻して飛ばしてみることにしました。

で、完成は

メインもテールの標準のブラシモーターです。

少しノーマルで飛ばしてみようと思います。

今週のmini cp（walkeraのサーボはHV仕様？）

メイン2S-テール1Sのブラシレスですが、master cpの設定を参考にテールの設定を変更しようと思い、BLHELIの設定変更のためパソコンとつないでもエラーが出ます。
ESCのシュリンクチューブをとってみると、半田付けした個所が基盤のパターンごとはがれてます。
こうなると修理のしようがありません。

せっかくFETを肩車させて容量アップした特注ハンドメイドXP3Aですがあきらめざるを得ません。

改めて3AのESCを発注するとして、今週は間に合いません。で、少し前に届いたHKRCの7mmブラシモーターを試してみることにします。

ホルダーも一緒に注文していたので簡単につくかと思いきや、2mmのカーボン角パイプにはゆるゆるで止まりません。
仕方がないので、隙間にティッシュ挟んで、1mmのビスを貫通させて固定しました。

買ったホルダーはWASP NANO用らしいですが、どんなパイプ使ってるのだろう？

それとも製品誤差でゆるゆるなのか？

もう少しまともな奴がほしいです。

この仕様で3フライト飛ばすとテールモーターが逝かれました。回りはするのですがトルクが無くクルクルパー頻発です。

壊れたモーター

流石安物モーターと思って、家に帰って点検すると大きな配線間違いを発見。

受信機用に6Aのレギュレーターを積んで2Sから1Sに電圧変換しているのですが、間違ってバッテリーから直に受信機に給電してました。
このmini cpは、受信機やサーボに2Sの電圧が掛かっていたことになります。

しかし、2S化してかなりの日数が経過していますが、今のところ受信機もサーボも正常です。

でも、テールモーターだけはわずか3Fでお亡くなりになりました。

今日、配線を直して3フライトさせましたが、テールモーターも正常で、十分4.2Vで、テールを抑えてくれました。

BLHELI 送信機でのプログラミング

最初から使っているV120D02Sに搭載しているXP12A(2機）の設定を変えようと思ってUSBツールスティックを繋いでもエラーになります。ファーム自体は正常に動作しているので端子の接続不良だろうと思ってシュリンクチューブを剥いでみると、プリント基板ごと端子の配線が取れていました。
墜落の衝撃か、振動か原因はわかりませんが、これでは設定変更ができません。

で、マニュアルを見ると送信機を使っても設定変更ができそうです。

やり方はPPM信号時のキャリブレーションを取るときと同じ、アーミングシーケンスの途中でスロットルをフルハイにすると、キャリブレーション動作の後に、放っておくとそのままプログラムモードに入ります。

しかし、設定項目（一つの機能に13種類の設定項目があり、機能は16個あります）それをトーンで3回ずつ順番に繰り返すので、変えたい設定が来るまで辛抱強く待たなければなりません。

１～13の設定項目はロングトーンに続くショートトーンが1回から順番に13まで、それぞれ3回づつ鳴るので、その３回の間にスティックを動かすと設定が変更されるやり方です。
1～6くらいまでは鳴ってるのを数えられるのでどこの項目に来たかが判りますがそれ以上になると間隔が速すぎて数えるのが不可能でどこまで来たかが分からなくなります。
また、設定が変更されるとすぐにアーミングシーケンスに戻るので、多数の項目を一度に変える場合は不便です。

しかし、プログラマーが無い屋外でも多少辛抱すれば変更できるのでありがたいです。

特に、プログラマー接続端子が機能しなくなったESCではありがたいです。

手乗りmini cp

今週も飽きずにピルフリの練習。しかし、腕は上がらずよく落とします。
落とした時に再スタートは今までは地面からの離陸でやってましたが、手乗り発進に変更です。

夏は草が多く、100クラスのヘリが安全に離陸できるところを探すのが一苦労です。
草があるとメインやテールに絡みついて立ちごけ必至です。

で、手乗り発進ですが、かなり効率が上がります。

腕は上がりませんが、練習効率はかなり向上しました。

BLHELI アーミングシーケンスの謎

MINI CPとV120D02Sに同じバージョンのBLHELI入れてるのですが、バッテリーをつないだときのアーミングシーケンスが違います。
MINI CPは、バッテリーつなぐとピピピと鳴って,そのままスロットルスティックを中間まで上げるとプー、ロー迄下げるとピーと鳴って終了です。
これ、BLHELIを使ってる人にはお馴染みの音色ですよね。

ところが、V120D02Sの場合は、バッテリーつなぐとピピピ、プー、ピーまで一気に行きます。
BLHELIのバージョンを上げるまでは同じシーケンスだったのにいつのころからか一気に行くようになりました。

で、HELIFREAKを見ていると下記の記事がありました。

First, you need to know if your flight controller is sending out PWM or PPM signal.

まず最初に、あなたのフライトコントローラーがPPM信号かPWM信号のどちらを出しているか知る必要がある。

The easiest way to tell is to plug in flight pack and wait for ESC tones.

一番簡単な方法は、バッテリーをつないでESCの音を聞くことだ。

After the famous 3 rising tones (regardless of PWM or PPM or even without throttle signal) you will hear:

有名な3音の後に：

- no more tones if your flight controller outputs PWM signal or if ESC doesn't get any throttle signal

音が鳴らなければPWMを出力しているか信号を出していない。

- 2 rising tones if your flight controller outputs PPM signal.

2音なればPPM信号を出力している。

If your flight controller outputs PWM signal,

もし、PWM信号の場合は、

no throttle calibration is required because 0% always means 0% on-duty cycle and 100% throttle always means 100% on-duty cycle.

スロットルキャリブレーションは不要。なぜならデュティー比は0%はいつも0%を意味し、100%は100%を意味するから。

If your flight controller outputs PPM signal,
follow the video I posted to calibrate throttle. Can't be any clearer.

PPM信号の場合は、ビデオを参照して

http://www.youtube.com/watch?v=Oa-3SFJL6wM

としてYOUTUBEのアドレスが載ってます。

ってことで、PPM信号を出しているかPWM信号を出しているかでアーミングシーケンスが変わるようです。
しかも、PPM信号の場合はスロットルキャリブレーションが必要との事です。いままでV120D02Sではキャリブレーション取らずに飛ばしてました。
ま、V120D02Sはキャリブレーション取らなくても、ガバナーモードをＴＸで使っているので、回転計で回転数を実際に測ってスロットルカーブで合わせていたので実害はなさそうですが。

しかし、ここで思いつくのは、MASTER CPにG31ジャイロを付けた時の事です。
このビデオにあるような音が聞こえてました。
テールがモーター駆動だとESCはPWM信号しか受け付けないと思ってあきらめてましたが、プログラミングモードに入っていたようです。バッテリーにつなぐときにラダースティックを切って最スローを認識させるとかうまくすればPPM信号でも使えそうな気がします。

master cp スロットルカット頻発

テールが不安定でまともに飛行できないmaster cpなので、だましだまし調整フライトを行っています。
demag compensationなど設定変更しながらのテスト中にモーターが停止します。
だんだん、症状が頻発するようになり、最後はホバリングからアイドルアップに挙げてピッチを少しあおっただけでモーターが止まってしまいました。

しかし、なんかこれに似た症状を前に経験したような記憶があります。

前回は、電流不足で、ＥＳＣによるモーターカットが働いたとかいろいろ推定しましたが、結局原因は、メインモーターに行く信号線をコネクターで延長していたのですが、そのコネクターの端子が折れて接触不良を起こしていました。

今回は、この経験からまず接触不良から疑ってみることにしました。しかし、外から見た感じは、線を手で引っ張ってみてもどこかが断線している様には思えません。ただ一つ怪しいのは、自作の、受信機のCHECKER端子の2Vを作っている抵抗分圧機です。これがないと受信機からESCに信号がいきません。
この分圧器は、5本の抵抗を直列に接続させただけのものですが、度重なる墜落で半田が取れた可能性があります。しかし、ショートが怖かったので、シリコンで固めて、シュリンクチューブに入れて厳重に保護しているのでなかなか、中身が分かりません。結局新しく作るの覚悟で分解してしまいました。

ところが、この部分での断線は確認できません。でお、分解してしまったので新しく作り直しです。今回はユニバーサル基盤を使って製作しました。

しかし、症状は改善しません。

で、メインモーターの設定を変更してみました。

最終の設定は

なんとこれでストールはなくなりました。

変更点は、PWM Frequencyをhightに、Motor TimingをMedium Highに変更しています。

テールは

Demag compensation 15/0 PWM Frequency Damped Lightです。が、まだまだこちらは調整が必要です。

ところで、テールの設定ですが、結局スロットルの方で時間を取られやっと下の動画のような感じになりました。操作しているとかなり改善しているのですが、動画で見ると全く変わってませんね。

背面でマイナスピッチ入れたらピルエットしたり、レインボーを連続で行うと途中でテールが90度回ってしまします。



かなりの墜落で結局またフレームが割れてしまい、しばらくお預けです。