master cp用サーボ着弾 HK-15339

現在持っているmaster cpは、人から譲り受けたものですが、サーボは標準品は評判が悪いらしくfutabaのS3114がついていました。
国内ショップで買うと安くても1500円です。

で、ケチな私は、御用達のHKでHK-15339を調達することにしました。あだ名は看護婦サーボ。

ケースが真っ白だからついた名前みたいです。

$2.21なので6個買って1350円程です。

スペックを比べると

HK-15339は

Torque: 0.7kg　（4.8v）, 0.8kg（6.0v）
Weight: 7.5g
Speed: 0.10sec/60°（4.8v）, 0.09sec/60°(6.0v）


S3114は

トルク 1.5kg・cm(4.8V) 1.7kg・cm(6.0V)
重量 7.8g
スピード 0.10sec/60°(4.8V) 0.09sec/60°(6.0V)

でトルクが2倍違いますが、スピードは同じです。

ケースを開けてみると

みたところ、ギアの数や歯数は全く同じように見えます。

どう見てもトルクが違うようには見えません。全く同じものに見えます。

モーターの性能が違うのかな？

ついてきたサーボホーンも全く同じです。（左がfutaba、右がHK付属です）

まあ、みなさんこれで問題なく使っているので、
私も今のサーボが壊れたらこれに交換しようと思います。

MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その11（機体の軽量化）

モーターをブラシレスにしてかなり軽量化したにもかかわらず、全備重量は10gしか軽量化されていなかったので、配線をカットして軽量化してみました。

切り取った配線やコネクター

なんと38gもありました。

切り取った後の機体重量は

378gです。ブラシレスモーターに交換することで約1割の減量化ができました。

キャノピーを外したところ

まあ、最初からこうしとけよって話ですが・・・

来週は、回転数を3000回転くらいまで落としてからだんだん上げてジャイロ感度を調整してみようと思います。

今週のmini cp・・・3機とも土曜日不調で徹夜で修理

3機のmini cp。土曜日は2s-2sの一機しかまともに飛びません。

1s機は、サーボのチャタリングがおき飛行中勝手にあらぬ方向に飛んでいきます。
2s-1s機は墜落の拍子にPWM信号を取っている受信機の基板部分で、ICの足ごともげて断線。
2s-2s機はサーボのギアかけとスキッド破損。

2s-2sは簡単に直せたのですが、後の2機が大変。

まず、原因が解かって簡単に直せると思ってた1sですが、

チャタリングの原因はサーボコネクターの断線しかけで、圧着端子を付け替えて修理完了までは良かったのですが、バッテリーを繋いだとたんにサーボから煙。

プラスとマイナスを逆接してしまいました。

ここからが大変。2s-2sのギアかけと一緒に在庫のまともに動かない3個のサーボを分解しつつ何とか正常に動くサーボを2個確保しました。

煙の出たサーボは基板上のICが焼けていたので、その部分を在庫サーボから移植。うまく行ったと思ったら、最終ギアを嵌めるのに少しゆがんだのかまともに動きません。

で、また別のサーボに基板を移植してやっと完了。

2s-2s機の欠けたギアも一緒に交換して2機の修理完了。

ここまで5時間を費やしました。

最後の2s-1s機は、やはり壊れた受信機を残してあったのですが、そこから足のとれたICを移植して完了。

配線と一緒に足が取れたIC

ICを取り去った基板（赤丸の部分でここからPWM信号を取ってます）

幸いプリントパターンははがれていなかったので、ICの交換だけで済みました。

修理時間3時間。

合わせて8時間の大修理になってしまいました。

今日は、3機とも何とかまともに飛ばすことができました。やれやれ！

MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その10（メインモーター交換）

このシリーズも10回目になってしまいました。しかし、まだまともに飛びません。
先週、とりあえずの飛行までは行えていたのですが、その時の感触として重心が前重だなあと感じていました。

メインモーターに450用の物を使っているのが原因かな？という事で、少し小さなモーターに交換してみました。

交換したのは、例によってHKの安物ブラシレス。

標準のブラシモーターや、今までのブラシレスに比べてかなり小さいです。

モーターの重量は、

標準ブラシが88g
今までのが　70g
今回のは　　23g（http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=11881）
ですから

標準に比べて、なんと65gの減量です。（実際はそこまで行きません、今のところ1000mahの電池込みで411gですから10g位の減量です）

テールのアンプ分と、配線が長すぎて機体のいたるところでとぐろを巻いているのでかなりの重量増になってるみたいです。

配線は整理するともう少し減量はできそうです。

このモーター小さい割にはよく回ってくれて、KVが4200なので、4500回転で常用できます。

しかし、この回転数だとホバリングで3軸ジャイロのハンチングがおきます。結局3900回転まで落として何とかまともにホバリングできるようになりましたが・・・・・・

フリップしたとたんにジャイロの限界を超えたのか？背面状態で全く予想のできない動きになり即墜落。

ホバリング状態でも3軸（6軸？）の癖がかなりあり舵を少し切るとスティック戻してもその傾きを維持するのか、かなり操作しづらいです。

しかし、ピッチは4500回転では±11度で十分機敏に動いてくれます。

10m位の高さから背面状態で落っこちたのですが、被害はテールパイプが少し曲がり、サーボホーンが1個割れただけなので、持ち前の頑丈さに助けられました。上の写真は墜落後で、サーボホーンが折れてます。

受信機のダイアルは買った時のまま弄ってないのですが、というかダイアルの機能が良く解かってないのですが、ジャイロ感度は調整できるのでしょうか？

マニュアルをダウンロードして読んでみることにします。

来週こそはまともに飛ばしたい。

4ポイントスピードサークル・・・今練習しているマニューバ(シミュレータ）

4ポイントスピードサークルなんてマニューバがあるかどうかわかりません。勝手に名前付けてます。

内容は、スピードサークル中に機体を90度づつずらして行くというものですが、スピードサークル自体、エレベーターとエルロンが入れ替わる（高度維持にエルロン、進行方向の変更にエレベータを使う）ので混乱してしまいますが、

これが機体の向きを変えるたびにエルロンとエレベータを頭の中で切り替えないといけないのでなかなかうまく行きません。

とりあえずシミュレータの録画です。

やっと、墜落させずに一周回れるようになりました。が、テールインサークルからバックサークルへの切り替えが混乱してるのが良く解かります。

これを高速で切り替えるとピルエットスピードサークルになるのでしょうか？

プロポを自作する

スイッチサイエンスのページを見ていると、arduinoを使った、プロポのキットがあったので衝動買いしてしまいました。

といっても、送信モジュールはfrsky製のACCSTプロトコルのモジュールを使って、PPM信号を作るところだけをarduinoで行うというものです。

幸い、frskyのモジュールは技適マーク入りが家に余っているので、これを使う事にしました。

完成形です。

右側が別売のスティックです。

横から見ると

下側がarduino unoで上がプロポシールドです。

試しに5V電源で受信機に電源供給しサーボを繋いで実験してみました。プロポの電源は2Slipoです。

アナログスティックにはきれいに反応してくれますが、ボタンを押すとサーボがチャタリングをおこします。

arduinoを操作するスケッチはメーカーのサイトからダウンロードしてきたサンプルです。

もう少しスケッチを解読して、いろいろ応用してみようと思います。
が、このスティックではとてもヘリは飛ばせそうにありません。

mini cpたちの体重測定

3機についてそれぞれ仕様が異なる機体ですが、現時点での重量を測ってみました。

（キャノピーは同じペーパーキャノピーで測定）

まずは、1S仕様

バッテリーなしで46gでした。

次に、ダブルで2S化した仕様は

51gです。　アンプ1個分重たいか？

最後は、hp08　8000kv搭載機

56gです。意外と軽い？

耐久性を考えなければこれが一番面白いです。

mini cpの位相

標準品のスピンドルシャフトをその桃装着すると、ローターグリップがぐらぐらで、風に弱く、ピッチングの強い機体になってしまうので、いつも0.5mmスピンドルシャフトを短くして使ってました。

今回、カーボンのメインシャフトがねじれ方向にぐらぐらなので、ヘッド回りを点検すると、

こんな状態でした。

メインシャフトは、センターハブの中で折れているし、センターハブはダンパーゴムがはまるところが楕円に変形しています。その他スピンドルも曲がってるし、よくこれで飛んでるなって状態でした。

で、一式交換したのですが、その際やはりスピンドルシャフトを0.5mm詰めてダンパーが効くようにしたのですが、結果、

かなり位相が進んでいます。（この写真のスワッシュ部分ではボールリンクの位置はちょうどまっすぐです）

この状態で単純にエレベーターアップするとエルロンが右によれてしまいます。


これではフリップもうまく行きません。3軸ジャイロでもここまでは制御しきれないみたいです。

で、今回はdeviation側で、エルロンjとエレベーター間でプログラムミキシングをかけてみることにしました。

結果、腕が良くないのではっきりわかりませんが、多少素直になった気がします。

mini cp main-2s,tail-1s不調の原因？？（120用モーターを付けてみた）

アンプ（plush6A)の故障で、master cpから外したPlush10Aを装着した機体を飛ばしてみると、すぐに電流カットされるみたいでうまく飛びません。

6Aのアンプから10Aのアンプに交換したとたんに電流カット状態とは？？？

考えられる原因は、アンプの許容電流が増加したので、その分たくさん電流が流れ、結果電圧降下を引き起こし、受信機側でフェールセーフが働いてモーターカットされる。くらいだと思うのですがはっきりわかりません。

で、やってみたことは、

モーターの交換です。1S用モーターに2Sの電圧をかけているのだから、電流が流れて当然と言えば当然。

で、交換したのはHP-08　8000KVで120クラスのモーター

こんな感じです。今までのモーターと外径は同じなのであまり考えずにつきます。

反対側は、テール用アンプがついてます。（XP3AダブルFET）

これで飛ばしてみたところ、モーターカット状態にはなりません。なかなか調子よいです。

ところが、墜落時ちょっとホールドが遅くなると、

こうなります。写真のギアの上の方20枚ほどが一機にずる剥け状態。

流石にすごいトルクです。

でも、面白い！

MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その9（燃えたのは配線だった。テールモーター交換）

前回、ホバリング中に煙の出たテールモーターを外してみました。

煙の出たところは、どうもモーター根元の配線だったようです。被覆が熱で溶けています。
相当の電流が流れたと思います。被覆電線が細く発熱し、周りのシュリンクチューブを溶けています。

今日、テールモーターの代替え品が到着しました。
下の写真で、今までの1Sモーターとの比較です。

機体に装着してみると、最後の白い配線カバーが邪魔できれいにカバーの中に入りません。

後ろのモーターカバーが少しだけ長くなりました。

後は配線を半田付けすればテール周りの修理は完了です。

ちょうど、mini cpに流用したPLUSH10Aのアンプも到着したので、来週あたり再挑戦できるかもです。

deviation3.0 の設定方法（プログラムミキシングなど） DEVO7E編

DeviationTxは、DEVO7Eのファームを書き換えて、数々のプロトコルに対応できるようにされたフリーソフトですが、いざ機体に合わせて設定をしようとするとなかなか難しいところがあります。

特に、機体の癖とりのためのプログラムミキシングのかけ方などはマニュアルが無いせいもありわかりにくいところです。

で、自分なりの方法をまとめて備忘録にします。

もともとVeviationTxはer9xファームから派生しているので、フローチャートはよく似ています。
下絵はer9xのフローチャートですが、deviationの場合はExpo&DRはMixerの中に入っていますがその他のフローは同じです。

私は、devo7Eのスイッチを増設しフライトモードを０，１，２と３種類設定できるように改造していますが、この3種類の設定はGUIがスタンダードではできないため、アドバンスドGUIを前提としています。

というか、スタンダードGUIではプログラムミキシングには対応していません。

■プログラムミキシングの方法

１．新規機体データを作成する場合は、まずスタンダードGUIで設定できるところはしておいて、設定終了後GUIを切り替えるとそのまま設定が引き継がれるのでその方が楽です。

Model setupでMixier GUIをStandardにして、基本的な設定を行う。

２．設定終了後Advancedに切り替える

３．Model menuからMixerを選択する。

４．standardからadvancedに切り替えた場合は、

５．1-ELE、2-AIL、ch-6がそれぞれCyclic2,1,3となっているため、サイクリック（エレベーター、エルロン、ピッチ）の設定は、画面をスクロールダウンしたCYC-AIL、CYC-ELE、CYC-COLの項目で設定する。ただし、切り替えたままだとExpo&DRモードになっているが、プログラムミキシングを使う場合はそれぞれの項目のモードをComplexに変更する必要がある。

６．Complexモードに切り替えて、ミキサーの数を4に増やす。そのうちPage１はフライトモード０、Page２はフライトモード１、Page３はフライトモード２の設定を行う。
Page４をプログラムミキシングに利用するが、例えば急上昇させた場合に機体が左右に傾く場合は、ピッチからエルロンにミキシングをかける必要があるが、その場合はCYC-AILのPage4のSrc（ソース）をch-6と設定する。どのようにミキシングをかけるかはカーブの選択やScaleの値で調整する。

７．下の画像は、ピッチからエルロンに、ピッチが増加すればエルロンの舵角を増やすように設定した場合。

Mux:をaddに設定することで、エルロンのスティック操作による動きにこのカーブの分だけ足し算される設定になる。

■ホールド時にスロットルを-100%にする方法

１．3-THRのmixerを４に増やし、４のスイッチをhold１（ホールドスイッチを入れた状態）でMuxをreplaceにして、カーブを-100%フラットに設定する。

２．別のやり方として、3-THRのSafty:をhold1、Val：を-100に設定する。この方が簡単です。上のフローチャートでSafety SwichがMixerより後段（優先される）なのでこういう設定でも機能します。

モードやカーブの種類が豊富でどう使っていいのか迷うところなので、いい使い方が発見できたら

おいおい記事にします。