オリジンダブルESCでメイン・テールともブラシレス化した1S駆動のmini cpの場合は、BLHELIのファームで飛ばしているのですが、他のヘリと違いどうしてもガバナーモードでテールが安定しません。
どこかの設定が違っているのでしょうがわかりません。
で、GASモードに戻すことにしました。
気温が高いせいか、バッテリーの容量を上げたせいか、あまり2S化したmini cpと飛びが変わりません。
私のレベルではこれくらいの方が良いかもです。
2013年6月30日日曜日
mini cpの墜落原因はESCがメチャメチャ
今日ESCからモーターへの配線が断線し墜落した機体を調べてみると、
ESCとモーターを繋ぐ3本の配線がきれいに外れてます。基板に直接コネクターを半田付けしていたために振動に共振したのかきれいに取れてます。
が、よく見るとESC上のFETが少し斜めについてます。で、これを直そうと思って、シュリンクチューブを外すと、
表
斜めどころか、FETが外れてありません。本来はこの場所に6個ついてるはずです。
裏
こちらも2個ありません。
こんな状態で飛ぶ？？？？
単なる半田付け不良ではなくESCが壊れてました。
暫く飛ばせないmaster cpのテール用PLUSH10Aを、急遽外してこのmini cpに使う事にしました。
ESCとモーターを繋ぐ3本の配線がきれいに外れてます。基板に直接コネクターを半田付けしていたために振動に共振したのかきれいに取れてます。
が、よく見るとESC上のFETが少し斜めについてます。で、これを直そうと思って、シュリンクチューブを外すと、
表
斜めどころか、FETが外れてありません。本来はこの場所に6個ついてるはずです。
裏
こちらも2個ありません。
こんな状態で飛ぶ？？？？
単なる半田付け不良ではなくESCが壊れてました。
暫く飛ばせないmaster cpのテール用PLUSH10Aを、急遽外してこのmini cpに使う事にしました。
fu-barが消えた？？？ goblinテストしたのに!
ホビキンのリストから、FU-BARが消えてありません？？？
設定ソフトをパクリで使ってることから、やばそうだなとは感じてましたが・・・
この段階ではそうとも知らず、GOBLINに搭載してテストしてきました。
結果は、かなり良いです。
全くのデフォルト設定で、急激なピッチ操作による急上昇にもテールを取られることもなく、スロー上昇しながらのピルエットでも少しの修正舵できれいに回ってくれます。
正直G31よりかなり上の性能だと感じました。
動画では肝心の急上昇の後半がフレームアウトしてますが、雰囲気はわかると思います。
上空は飛行禁止期間なのでまた次回。
設定ソフトをパクリで使ってることから、やばそうだなとは感じてましたが・・・
この段階ではそうとも知らず、GOBLINに搭載してテストしてきました。
結果は、かなり良いです。
全くのデフォルト設定で、急激なピッチ操作による急上昇にもテールを取られることもなく、スロー上昇しながらのピルエットでも少しの修正舵できれいに回ってくれます。
正直G31よりかなり上の性能だと感じました。
動画では肝心の急上昇の後半がフレームアウトしてますが、雰囲気はわかると思います。
上空は飛行禁止期間なのでまた次回。
mini cp メイン2Sテール1Sブラシレス化 復調するも墜落で断線で終了
こちらは、先週ジャイロがおかしくまともに飛ばなかったmini cpですが、
てっきりジャイロの故障で受信機載せ替えかと思いましたが、試しにやってみたダブル2Sと同じpwm frequencyをlowに変更することで完全復調でした。
朝練で先週と全く変わらない症状のため、設定変更を試みましたが、プログラムボックスを忘れ、いったん家に帰り変更してテストした結果、復調しました。
その間、墜落でESCの根元でモーター配線が断線し、半田付けするもやり方が悪く再度断線し、あまり練習にはなりませんでした。
動画です。
しかし、機体によって症状が違うのは？？？？
てっきりジャイロの故障で受信機載せ替えかと思いましたが、試しにやってみたダブル2Sと同じpwm frequencyをlowに変更することで完全復調でした。
朝練で先週と全く変わらない症状のため、設定変更を試みましたが、プログラムボックスを忘れ、いったん家に帰り変更してテストした結果、復調しました。
その間、墜落でESCの根元でモーター配線が断線し、半田付けするもやり方が悪く再度断線し、あまり練習にはなりませんでした。
動画です。
しかし、機体によって症状が違うのは？？？？
mini cp ダブル２Ｓブラシレス クルクル病から復調するも空中分解で終了
先週は秒殺で終了した、ダブル２S化のmini cpですが、推定通り、設定変更で復調しました。
かなり過激に飛ばしてみましたが、（と言っても自分の腕では大したことはない）安定してます。
過激に飛ばし過ぎたのか、墜落時に、キャノピーを止めてるカーボンロッドが片方無くなりましたが、そのまま続けて飛ばしたところ、飛行中に外れて空中分解。動画では一瞬しか映ってませんが、かなりの迫力でした。
2013年6月29日土曜日
MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その8（テールモーターを3S駆動にしてみた結果・・・萌ゆ！）
なかなかテールが安定しないブラシレス化したmaster cpですが、前回の結果を踏まえダメもとでテールのバッテリー電圧に３Ｓを供給してテストしてみました。
あ、と同時にテールのBLHELIのPWM FREQUENY設定を low に変更してます。
結果は、最終的には予想通りテールモーターから煙が出て終了となりましたが、それまでの短い時間は、ピッチの変化やバック旋回やファンネル、ピルエットサークル等かなりテールに負担がかかる操作をしてみましたが、かなりテールは安定してました。
その時の記録です。
動画の最後の墜落の後、バッテリーを繋ぎ直すとモーターから白煙が上がりました。
（残念ながらそのときは写ってません）
良く考えると、mini cpは1Sモーターに2Sの電圧をかけてますがガバナーで回転数制御しており、そんなに過回転にはならない設定にしてますが、（ダブルブラシレスの2Sテールは例外）
master cpは
１．機体が重たくピッチを極端につけないとまともにうかない（14度から17度）ため、テールの負担も大きい
２．許容が1Sのモーターに3Sの電圧をかけているが、テールを抑えるためにほとんど最高回転まで回っていた可能性がある（12.6×11000=138600prm）、多分許容回転数は50000回転くらい？
なので、解決策としては
１．標準のブラシモーターに戻す
２．電圧を1Sに下げる
３．許容3Sのモーターに換装する
ここで解決策をいまいち特定できないのは、テストの前に設定替えを行ってしまったことです。
実は後で記事にしますが、mini cpのテール突然高速ピルエット病は、この設定を変えることですべて解決してしまっているからです。
なので、ひょっとしたら1S駆動でも設定替えだけで安定したかもしれません。困った！
でも、安全策は3Sモーターに換装する方だろうという事です。（どうせ今のモーターは使えないので）
で、モーターを探すとありました、（最初からこれにしとけよって話ですが）
BA BL1230 4200kv Brushless Inrunner Motor
それに、メインモーターの回転数がちょっと足りない気がします。現在は3550kvですが、これではトルクばかりでかくて4000ちょっとしか回りません。450ならいいのですが250では少ないかも？
もっと高回転型に変えてピッチを浅くしたほうが良いかも
で、これを探すと
１．EH200 Brushless Outrunner 4100kv
２．Turnigy 450/500 H2223 Brushless outrunner 4400KV
位ですが、２は450から500クラス用となってます。
しかし、master cpの純正はブラシですが90gもあります。
１．は23g、２で82gです。なんとなく2でもよさそうです。
ちなみにmaster cpの重量は420g。t-rex250は350g、t-rex450は850gなのでやはり１．かな？
という事でｈｋには注して、このプロジェクトはしばらくはお預けです。
あ、と同時にテールのBLHELIのPWM FREQUENY設定を low に変更してます。
結果は、最終的には予想通りテールモーターから煙が出て終了となりましたが、それまでの短い時間は、ピッチの変化やバック旋回やファンネル、ピルエットサークル等かなりテールに負担がかかる操作をしてみましたが、かなりテールは安定してました。
その時の記録です。
動画の最後の墜落の後、バッテリーを繋ぎ直すとモーターから白煙が上がりました。
（残念ながらそのときは写ってません）
良く考えると、mini cpは1Sモーターに2Sの電圧をかけてますがガバナーで回転数制御しており、そんなに過回転にはならない設定にしてますが、（ダブルブラシレスの2Sテールは例外）
master cpは
１．機体が重たくピッチを極端につけないとまともにうかない（14度から17度）ため、テールの負担も大きい
２．許容が1Sのモーターに3Sの電圧をかけているが、テールを抑えるためにほとんど最高回転まで回っていた可能性がある（12.6×11000=138600prm）、多分許容回転数は50000回転くらい？
なので、解決策としては
１．標準のブラシモーターに戻す
２．電圧を1Sに下げる
３．許容3Sのモーターに換装する
ここで解決策をいまいち特定できないのは、テストの前に設定替えを行ってしまったことです。
実は後で記事にしますが、mini cpのテール突然高速ピルエット病は、この設定を変えることですべて解決してしまっているからです。
なので、ひょっとしたら1S駆動でも設定替えだけで安定したかもしれません。困った！
でも、安全策は3Sモーターに換装する方だろうという事です。（どうせ今のモーターは使えないので）
で、モーターを探すとありました、（最初からこれにしとけよって話ですが）
BA BL1230 4200kv Brushless Inrunner Motor
それに、メインモーターの回転数がちょっと足りない気がします。現在は3550kvですが、これではトルクばかりでかくて4000ちょっとしか回りません。450ならいいのですが250では少ないかも？
もっと高回転型に変えてピッチを浅くしたほうが良いかも
で、これを探すと
１．EH200 Brushless Outrunner 4100kv
２．Turnigy 450/500 H2223 Brushless outrunner 4400KV
位ですが、２は450から500クラス用となってます。
しかし、master cpの純正はブラシですが90gもあります。
１．は23g、２で82gです。なんとなく2でもよさそうです。
ちなみにmaster cpの重量は420g。t-rex250は350g、t-rex450は850gなのでやはり１．かな？
という事でｈｋには注して、このプロジェクトはしばらくはお預けです。
2013年6月26日水曜日
BLHeli シリアル出力モニタを使ってみるpart Ⅴ
ついに電圧変化がリアルタイムに表示できました。
Takano様のアドバイスの通り、LowVoltageLimitをｏｆｆから3.0V/cellに変更してやってみると変化を表示するようになりました。
電圧降下は6.8V位まででした。約0.6V下がったことになります。
こうなると電流値が知りたくなります。
うちのクランプ式電流計は、表示部の液晶が割れて使い物になりません。
amazon見ていたら、5980円で直流電流測れるものがあったので、発注しました。
週末にはどのくらい電流が流れているか測れると思います。
Takano様のアドバイスの通り、LowVoltageLimitをｏｆｆから3.0V/cellに変更してやってみると変化を表示するようになりました。
電圧降下は6.8V位まででした。約0.6V下がったことになります。
こうなると電流値が知りたくなります。
うちのクランプ式電流計は、表示部の液晶が割れて使い物になりません。
amazon見ていたら、5980円で直流電流測れるものがあったので、発注しました。
週末にはどのくらい電流が流れているか測れると思います。
2013年6月25日火曜日
BLHeli シリアル出力モニタを使ってみるpart Ⅳ
電圧表示がうまく行かないので、（というか元々対応してないESCでテストしていたので）、今日は、master cpに載っているPLUSH30Aとmini cp double 2S brushlessに載っているplush10Aを試してみました。
結果は、やはりうまく行きません。
まず、plush30aですが、電圧表示されません。
画像です。
最初の青線3本は、結線したときに現れましたが、以後表示がありません。このESCも対応していないのでしょうか？
次にplush10aですが、こちらは、XP-7Aと同じく、初期値をずっと表示しています。
動画にしてみました。
モーター回転中はスタント１でピッチを入れたり抜いたりしています。が、ほとんど回転変化はありません。かなり安定して回っています。これは機体制御し易いはずです。
2S駆動でかなりモーターに余裕があるせいでしょうか？しかし、BLHELIの優秀さが改めてわかります。
電圧に関しては接続中は同じ電圧を表示していますが、最後のところで一度接続を切って、繋ぎ直すと電圧が変化します。
この時の設定画面です。設定回転数5482ですが、非常にうまく制御されています。
電圧が表示されないのは、USB-SIRIAL変換ボードも関係があるのでしょうか？
使っているのはswitch scienceのusb-serial-FTDIというボードです。
結果は、やはりうまく行きません。
まず、plush30aですが、電圧表示されません。
画像です。
最初の青線3本は、結線したときに現れましたが、以後表示がありません。このESCも対応していないのでしょうか？
次にplush10aですが、こちらは、XP-7Aと同じく、初期値をずっと表示しています。
動画にしてみました。
モーター回転中はスタント１でピッチを入れたり抜いたりしています。が、ほとんど回転変化はありません。かなり安定して回っています。これは機体制御し易いはずです。
2S駆動でかなりモーターに余裕があるせいでしょうか？しかし、BLHELIの優秀さが改めてわかります。
電圧に関しては接続中は同じ電圧を表示していますが、最後のところで一度接続を切って、繋ぎ直すと電圧が変化します。
この時の設定画面です。設定回転数5482ですが、非常にうまく制御されています。
電圧が表示されないのは、USB-SIRIAL変換ボードも関係があるのでしょうか？
使っているのはswitch scienceのusb-serial-FTDIというボードです。
2013年6月24日月曜日
BLHELI テール高速ピルエット病の原因推定
現在のmini cpの構成
左から
origin double 1S
設定は
PWM FrequencyはDamped Lightです。
左から
origin double 1S
設定は
PWM FrequencyはDamped Lightです。
前回、まともに飛んでますが、今週末はやはりクルクル病にかかってます。
良く考えると、前回はガスモードでとばしてました。
写真中央 メイン2S テール1S
PWM FrequencyはDampedです。
写真右側 メイン テール共2S
PWM FrequencyはDamped Lightになってましたが、室内テストでlowに変えてます。
この項目の変更でテールモーターの挙動が大きく変化しました。
mini cp使いの方でテールもブラシレスにしてるという方、“設定が間違っているよ”などのご意見募集です。
写真中央 メイン2S テール1S
PWM FrequencyはDampedです。
写真右側 メイン テール共2S
PWM FrequencyはDamped Lightになってましたが、室内テストでlowに変えてます。
この項目の変更でテールモーターの挙動が大きく変化しました。
mini cp使いの方でテールもブラシレスにしてるという方、“設定が間違っているよ”などのご意見募集です。
BLHeli シリアル出力モニタを使ってみるpart Ⅲ
回転数は、正確に表示できることが解かってきましたが、私の環境では、電圧表示がうまく行きません。
今日は、mini cpの１Sでブラシレス化した、origin ダブル ESCのメイン側で使ってみました。
結果は、電圧表示がされません。
その時の画面です。
モーターオフ時
回転し始め
回転中
回転中、スロットルスティック位置変更
スロットルオフ時
途中で黄色い線が一瞬０になっているのは接触不良？
どの画面も電圧が表示されてません。
この時のガバナーの設定画面
ガバナーの設定は4500回転になってます。がまた、ギア比を間違えました。
61:9なら4258なので大丈夫そうです。
緑のノイズみたいなパルスは、目的の回転数に向かって出ているようです。
パソコン側のソフトの互換性の問題もあるのでしょうか？
ちなみに私のパソコンのスペックは
CPU Phenom Ⅱ X４ 945 3.0Ghz
RAM 4.0GB
OS windows 7 Ultimate sp1 64bit
GPU GTX285
です。
今日は、mini cpの１Sでブラシレス化した、origin ダブル ESCのメイン側で使ってみました。
結果は、電圧表示がされません。
その時の画面です。
モーターオフ時
回転し始め
回転中
回転中、スロットルスティック位置変更
スロットルオフ時
途中で黄色い線が一瞬０になっているのは接触不良？
どの画面も電圧が表示されてません。
この時のガバナーの設定画面
ガバナーの設定は4500回転になってます。がまた、ギア比を間違えました。
61:9なら4258なので大丈夫そうです。
緑のノイズみたいなパルスは、目的の回転数に向かって出ているようです。
パソコン側のソフトの互換性の問題もあるのでしょうか？
ちなみに私のパソコンのスペックは
CPU Phenom Ⅱ X４ 945 3.0Ghz
RAM 4.0GB
OS windows 7 Ultimate sp1 64bit
GPU GTX285
です。
MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その７（テールモーターを3S駆動にしてみる）
先週、一応ホバリングまでできたダブルブラシレス化したmaster cpですが、ピッチの負荷に負けてテールが安定しませんでした。
で、壊れるの覚悟で5V給電を12.6V（3Sのバッテリーそのまま）に変更してみました。
動画ありませんが、今度はピッチかけてもテールがとられることはなくなりました。しかし、上下を繰り返しているとピッチダウンで急に時計回りに回転することがあります。
どうも、テールモーターの減速が追い付いてないみたいです。
先が思いやられますが、BLHELIの設定で解決できればいいですが？
しかし、この機体ものすごく もっさり してます。機体重量が重いのが原因でしょうか？
で、壊れるの覚悟で5V給電を12.6V（3Sのバッテリーそのまま）に変更してみました。
動画ありませんが、今度はピッチかけてもテールがとられることはなくなりました。しかし、上下を繰り返しているとピッチダウンで急に時計回りに回転することがあります。
どうも、テールモーターの減速が追い付いてないみたいです。
先が思いやられますが、BLHELIの設定で解決できればいいですが？
しかし、この機体ものすごく もっさり してます。機体重量が重いのが原因でしょうか？
2013年6月23日日曜日
今週のmini cp達 飛行中勝手にピルエット続発
この時期は、飛行場は周りの田んぼが田植えの時期で、飛行禁止になっているため飛ばせません。
なので、朝早く（4時半）近くの公園に行って朝練するつもりでしたが、機体不調につきほとんど飛ばせませんでした。
まず、テールまで2S化したmini cp。
前回コネクタ部分の部分配線切断があり、このための不調かと思っていたのですが、どうも原因は別にありそうです。
下記の動画の最初に部分に一瞬写ってますが、ピッチかけてテールに負荷掛けた瞬間にテールモーター停止で高速ピルエットでした。
家に帰って色々原因を調べるも機体側のハードは異常がありません。この前まであんなに調子よく飛んでいたので機体の構成は問題ないはずです。
で、BLHELIの設定を確認すると、まずlow Voltage Limiterが3.2Vに設定されてました。とりあえずこれをOFFにしてテスト。
機体を手に持ってモーター回し、手で反時計回りに機体を回します。すると回されまいとテールモーターが唸りを上げて回りだしますが、そのうち急に抵抗が無くなります。どうもテールのESCが電流をカットするかなにかでモーターを止めてるようです。
試しに、他の2機のmini cpで同じことをやってみると、途中でモーターは止まりませんが抵抗が全く違って少ないです。テールまで2S化した機体は片手でテールが回ろうとするのを抑えるのにかなりの力が必要ですが、他の2機はほとんど要りません。
ほかの2機の風量でテールが抑えられるのなら、こんなに強力にモーター回す必要が無いようです。
それはさておき、色々設定をいじってテストしてみると、PWM FrequencyをDamped LightからLowに変更するとテールの突然のモーター停止が無くなりました。
まだ、手で持ってのテストしたやってないので果たしてまともに飛ぶか不明ですが、明らかに変化があったことは間違いないです。来週テストしてみます。
次はテールは1Sのままのmini cpです。
こちらは、なかなか飛んでくれませんでしたが、何とかまともに飛ぶようになったと思ったら、こちらも飛行中に突然高速ピルエット。その後はまるでジャイロがヘッドロックではないかのように時計回りのドリフトです。テールのスティックに対する反応もすごく早くなり、ジャイロ感度を思いっきり下げたような挙動です。
ところが、この状態でフルピッチかけて急上昇させても機体は回転しません。マイナスで急降下させても安定してます。
ジャイロはちゃんと働いていますが、ニュートラルがずれた状態でしょうか？
こちらは、家に帰って回転式テストベンチにかけると再現しません。ちゃんとテール抑えてくれてます。
？？？
雨の日の翌日で下草がぬれていたので、墜落で水滴が受信機につき誤動作したのかもしれません。
下記はその時の記録動画です。
最初の部分がダブル2S化の高速ピルエット。その他がメイン2Sテール1Sのテールドリフトです。
なので、朝早く（4時半）近くの公園に行って朝練するつもりでしたが、機体不調につきほとんど飛ばせませんでした。
まず、テールまで2S化したmini cp。
前回コネクタ部分の部分配線切断があり、このための不調かと思っていたのですが、どうも原因は別にありそうです。
下記の動画の最初に部分に一瞬写ってますが、ピッチかけてテールに負荷掛けた瞬間にテールモーター停止で高速ピルエットでした。
家に帰って色々原因を調べるも機体側のハードは異常がありません。この前まであんなに調子よく飛んでいたので機体の構成は問題ないはずです。
で、BLHELIの設定を確認すると、まずlow Voltage Limiterが3.2Vに設定されてました。とりあえずこれをOFFにしてテスト。
機体を手に持ってモーター回し、手で反時計回りに機体を回します。すると回されまいとテールモーターが唸りを上げて回りだしますが、そのうち急に抵抗が無くなります。どうもテールのESCが電流をカットするかなにかでモーターを止めてるようです。
試しに、他の2機のmini cpで同じことをやってみると、途中でモーターは止まりませんが抵抗が全く違って少ないです。テールまで2S化した機体は片手でテールが回ろうとするのを抑えるのにかなりの力が必要ですが、他の2機はほとんど要りません。
ほかの2機の風量でテールが抑えられるのなら、こんなに強力にモーター回す必要が無いようです。
それはさておき、色々設定をいじってテストしてみると、PWM FrequencyをDamped LightからLowに変更するとテールの突然のモーター停止が無くなりました。
まだ、手で持ってのテストしたやってないので果たしてまともに飛ぶか不明ですが、明らかに変化があったことは間違いないです。来週テストしてみます。
次はテールは1Sのままのmini cpです。
こちらは、なかなか飛んでくれませんでしたが、何とかまともに飛ぶようになったと思ったら、こちらも飛行中に突然高速ピルエット。その後はまるでジャイロがヘッドロックではないかのように時計回りのドリフトです。テールのスティックに対する反応もすごく早くなり、ジャイロ感度を思いっきり下げたような挙動です。
ところが、この状態でフルピッチかけて急上昇させても機体は回転しません。マイナスで急降下させても安定してます。
ジャイロはちゃんと働いていますが、ニュートラルがずれた状態でしょうか？
こちらは、家に帰って回転式テストベンチにかけると再現しません。ちゃんとテール抑えてくれてます。
？？？
雨の日の翌日で下草がぬれていたので、墜落で水滴が受信機につき誤動作したのかもしれません。
下記はその時の記録動画です。
最初の部分がダブル2S化の高速ピルエット。その他がメイン2Sテール1Sのテールドリフトです。
2013年6月18日火曜日
BLHeli シリアル出力モニタを使ってみるpart Ⅱ
昨日のTakano様（作者）のコメントをいただいて、再度実験やってみました。
まず、ノイズか接触不良か？ について
スロットル0の状態で
電圧だけの表示（7.45V）ですが、2回おかしなところがありますが、ほぼ直線です。昨日との違いは、
変換ボードとESCを繋ぐのにテストリードをコネクターにさしてましたが、ここを触るとパイロットランプがついたり消えたり、ってことでこの部分の接触不良でした。
電圧表示について、
この状態でモーター回すと、
あら、同じ7.45Vです。モーター回り始めると青い線は降下始めてもよさそうですが？
ここでモーター止めて、バッテリーチェッカーで計ると、
7.41Vです。
電流が流れることでの電圧降下は確認できませんでした。
この電池の内部抵抗を測ると、
100mΩ程度ですから、0ピッチであまり電流が流れてないとして3Aとしても0.3Vの電圧降下があってもよさそうです。
もう少し負荷をかけて、電圧降下を確かめてみたいですが、夜で近所迷惑なので今日はこれまでとします。
肝心の回転数は、ギアの歯数を直して、写真の瞬間に5103、ピークが5419です。
設定が5260ですからグラフの黄色線のように回転むらがあるとしたらほぼ良いところ行ってると思います。
まず、ノイズか接触不良か？ について
スロットル0の状態で
電圧だけの表示（7.45V）ですが、2回おかしなところがありますが、ほぼ直線です。昨日との違いは、
変換ボードとESCを繋ぐのにテストリードをコネクターにさしてましたが、ここを触るとパイロットランプがついたり消えたり、ってことでこの部分の接触不良でした。
電圧表示について、
この状態でモーター回すと、
あら、同じ7.45Vです。モーター回り始めると青い線は降下始めてもよさそうですが？
ここでモーター止めて、バッテリーチェッカーで計ると、
7.41Vです。
電流が流れることでの電圧降下は確認できませんでした。
この電池の内部抵抗を測ると、
100mΩ程度ですから、0ピッチであまり電流が流れてないとして3Aとしても0.3Vの電圧降下があってもよさそうです。
もう少し負荷をかけて、電圧降下を確かめてみたいですが、夜で近所迷惑なので今日はこれまでとします。
肝心の回転数は、ギアの歯数を直して、写真の瞬間に5103、ピークが5419です。
設定が5260ですからグラフの黄色線のように回転むらがあるとしたらほぼ良いところ行ってると思います。
BLHeli シリアル出力モニタを使ってみる
Takano様のブログで、リアルタイムにヘリの回転数を計測できるツールを開発されているので、勝手に使わしていただきました。
テストに使ったヘリは、
mini cp 2S 10500kv brushless
esc xp7a
です。
RCGから変更ファームをダウンロードし、ヘリのESCに書き込みます。
まず、BLHELIの設定画面。versｉonが10.65になってます。
回転数の設定は、setupモードで5260rpmです。
テストしたシステムは、
こんな感じ。
次にパソコン側のソフトを起動します。
パソコンとの接続は、USB-sirial変換ボードを使います。
計測中の画面です。スタント１でスティック中立＝ピッチ０で計測しました。
あれ、4973rpmになってるぞ！ と思ったらメインギアの歯数が違ってます。
4973×64÷61=5217
5260：5217 なかなかの精度です。
次に光学式の回転数計で計ってみました。→数字が変化するので特定できませんが約5220回転でした。
これは使えます。
peakってピーク回転数かな？こんなに回した覚えはないけど？？？
それと ADC3V ってなに？
テストに使ったヘリは、
mini cp 2S 10500kv brushless
esc xp7a
です。
RCGから変更ファームをダウンロードし、ヘリのESCに書き込みます。
まず、BLHELIの設定画面。versｉonが10.65になってます。
回転数の設定は、setupモードで5260rpmです。
テストしたシステムは、
こんな感じ。
次にパソコン側のソフトを起動します。
パソコンとの接続は、USB-sirial変換ボードを使います。
計測中の画面です。スタント１でスティック中立＝ピッチ０で計測しました。
あれ、4973rpmになってるぞ！ と思ったらメインギアの歯数が違ってます。
4973×64÷61=5217
5260：5217 なかなかの精度です。
次に光学式の回転数計で計ってみました。→数字が変化するので特定できませんが約5220回転でした。
これは使えます。
peakってピーク回転数かな？こんなに回した覚えはないけど？？？
それと ADC3V ってなに？
2013年6月17日月曜日
ブラシレスモーターのポール数
BLHELIの回転数の設定を行うには、モーターのポール数を入力する必要がありますが、たいていのデータには載っていません。
で、数えてみることにしました。
まずマイクロヘリ用14000KV
分解すると、磁石が見えてきます。
この時数えるのはアウトランナーについている永久磁石の数です。
したがってこの場合は6個→6polesとなります。
インランナーの電磁石は9個ですがこれは関係ありません。
しかし、分解してみると、使い込んでるモーターだけにベアリングゴリゴリでかなり砂が入り込んでます。
定期的なメンテナンスは必要なようです。
って、このモーターの場合、分解する必要なく、除くと外から磁石数えられました。
次
もう少し大きなモーター
手持ちである、500から450クラスのモーターです。
左から6poles 9turns ・ 8pole 12turns ・ 6poles 9turnsでした。
これも、よく見ると外から永久磁石数えられました。
これで、多分マスターcpにつけたモーターも6poleだろうと思います。
で、数えてみることにしました。
まずマイクロヘリ用14000KV
分解すると、磁石が見えてきます。
この時数えるのはアウトランナーについている永久磁石の数です。
したがってこの場合は6個→6polesとなります。
インランナーの電磁石は9個ですがこれは関係ありません。
しかし、分解してみると、使い込んでるモーターだけにベアリングゴリゴリでかなり砂が入り込んでます。
定期的なメンテナンスは必要なようです。
って、このモーターの場合、分解する必要なく、除くと外から磁石数えられました。
次
もう少し大きなモーター
手持ちである、500から450クラスのモーターです。
左から6poles 9turns ・ 8pole 12turns ・ 6poles 9turnsでした。
これも、よく見ると外から永久磁石数えられました。
これで、多分マスターcpにつけたモーターも6poleだろうと思います。
2013年6月16日日曜日
master cp フルブラシレス化BLHELI編 とりあえず完成（ホバリングまで）
前回とりあえずシステムを完成させましたが、その後もいろいろ問題が発生。
１．前回も書きましたが、power check端子をどうするか？
２．システムが大きすぎて機体に搭載できない。
３．テールモーターの回転開始時かなり脱調する。
４．メインモーターのアーミングシーケンスが変？
ですが、
１．はtakano様からコメントいただいて、抵抗による分圧器を製作することにしました。
ESCはメイン用とテール用の２基搭載することになるので、メイン用BECをメカ用にして、テール用のESCのBECを使って2Vを取り出しことにします。
1.5kΩの抵抗を5個直列に接続し、片方を5V、もう片方をアースにつなぎます。アース側から2個目の抵抗のところから配線を取り出し信号線につなぐと2Vが出ていることになります。
実際は、このままではショートしそうなので、実際は抵抗1個ずつにシュリンクチューブをかぶせ、配線を取り出した後に露出している配線部分にバスコークをぬって、最後に全体にまたシュリンクチューブでかぶせました。
どうなるかと思いましたがうまく行きました。
２．一番でかいのが40AのESC plush40Aです。どうやっても載らない（キャノピーがかぶせられない)ので、予備に買ってあったplush 30Aに変更しました。これなら、もともとのブラシ用アンプが載ってたところにぴったりです。
３．テールの設定をいろいろ弄ってみましたが、解決せずです。とりあえずまわりだしたらOKなのでしばらく様子見です。が、master ｃｐ見てると飛行中に一瞬テールの回転が止まるときがあります。
この時に脱調したらきっと墜落なので何か対策が必要かもしれません。
４．PPM信号を拾っているので、MAXとMINの値が実際のPPM値とBLHELIの設定値で違っているのだと思います。これは設定し直せば直る予感があります。
完成形です。
テールの配線は露出です。
中身は、
かなりごちゃごちゃです。
とりあえず、何も設定せずに飛ばしてみました。と言っても捻挫してるので家の玄関先でホバリングのみです。
実は、この動画で2度ほどフレームアウトしてますが、この時ピッチを急激に入れてます。結果はかなりテールが負けて振られます。このままでは上空は無理です。
現在の設定は、
メイン
テールは
です。
たぶんテールのモーターゲインが低すぎるのだろうと思います。
しかし、このモーターのポール数が不明なので、ガバナーのセットアップモードで回転数が指定できません。現在は6poleにしてますが多分もう少し多いのではないかと思います。
バチもんのモータなのでカタログデータには書いてませんでした。
調べるのは、モーター分解して磁石の数を数えるしかないのかな？
１．前回も書きましたが、power check端子をどうするか？
２．システムが大きすぎて機体に搭載できない。
３．テールモーターの回転開始時かなり脱調する。
４．メインモーターのアーミングシーケンスが変？
ですが、
１．はtakano様からコメントいただいて、抵抗による分圧器を製作することにしました。
ESCはメイン用とテール用の２基搭載することになるので、メイン用BECをメカ用にして、テール用のESCのBECを使って2Vを取り出しことにします。
1.5kΩの抵抗を5個直列に接続し、片方を5V、もう片方をアースにつなぎます。アース側から2個目の抵抗のところから配線を取り出し信号線につなぐと2Vが出ていることになります。
実際は、このままではショートしそうなので、実際は抵抗1個ずつにシュリンクチューブをかぶせ、配線を取り出した後に露出している配線部分にバスコークをぬって、最後に全体にまたシュリンクチューブでかぶせました。
どうなるかと思いましたがうまく行きました。
２．一番でかいのが40AのESC plush40Aです。どうやっても載らない（キャノピーがかぶせられない)ので、予備に買ってあったplush 30Aに変更しました。これなら、もともとのブラシ用アンプが載ってたところにぴったりです。
３．テールの設定をいろいろ弄ってみましたが、解決せずです。とりあえずまわりだしたらOKなのでしばらく様子見です。が、master ｃｐ見てると飛行中に一瞬テールの回転が止まるときがあります。
この時に脱調したらきっと墜落なので何か対策が必要かもしれません。
４．PPM信号を拾っているので、MAXとMINの値が実際のPPM値とBLHELIの設定値で違っているのだと思います。これは設定し直せば直る予感があります。
完成形です。
テールの配線は露出です。
中身は、
かなりごちゃごちゃです。
とりあえず、何も設定せずに飛ばしてみました。と言っても捻挫してるので家の玄関先でホバリングのみです。
実は、この動画で2度ほどフレームアウトしてますが、この時ピッチを急激に入れてます。結果はかなりテールが負けて振られます。このままでは上空は無理です。
現在の設定は、
メイン
テールは
です。
たぶんテールのモーターゲインが低すぎるのだろうと思います。
しかし、このモーターのポール数が不明なので、ガバナーのセットアップモードで回転数が指定できません。現在は6poleにしてますが多分もう少し多いのではないかと思います。
バチもんのモータなのでカタログデータには書いてませんでした。
調べるのは、モーター分解して磁石の数を数えるしかないのかな？
2013年6月15日土曜日
MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その5（テールモーター駆動の巻）
最後の段階であるテールモーターの駆動ですが、これは受信機の信号そのままBLHELIが理解できそうなので簡単にいくだろうと予想していました。
しかし、チェック段階では回ったのですが、改めて純正アンプを外して、メインとテールを一緒に配線し、テストすると回りません。今まで回っていたメインモーターもまた回らなくなりました。
よく見ると受信機のLEDがバインド後も点滅しています。サーボはコントロールできるのですが、モーターが回りません。ショートでもさせて基板を壊したのかと思い配線を元に戻すとブラシモーターは回ります。
なんで？
怪しいのは、受信機にあるpower check端子です。で、この端子を外してブラシモーターを回そうとしても回りません。この端子と純正アンプが接続されてないとモーターへのPWM信号が出ないみたいです。
困った！
テスターとオシロでこの端子を見てみると、1.9Vの電圧がかかっているだけで、特に信号は出ていません。多分アンプに電源が行っているかどうかをチェックしているだけみたいです。
解決方法は？？？
１．純正ブラシアンプをそのまま載せてチェック端子だけ生かす。
２．1.9Vをどこかから持ってきて、ブラシアンプを外す。
でしょうか。
私には1.9Vを持ってくるすべがないので、とりあえず、重くはなりますが、元のまま純正アンプをのけたままにすることにしました。
どなたか電気に詳しい人で解決法があれば教えてほしいのですが。
という事で、今のところのマスターCPのブラシレスシステムは、こうなりました。
後は実際に組み込んで飛ばしてみるだけですが、不安要素は、テールのモーター回転が足りるかという事です。
悩んでもしょうがないので、やるのみです。
が、昨日電車が来ているので、駅の階段を駆け下りたら、足首捻って捻挫したのでしばらく飛行場へは行けそうにありません。
ばかだ！
しかし、チェック段階では回ったのですが、改めて純正アンプを外して、メインとテールを一緒に配線し、テストすると回りません。今まで回っていたメインモーターもまた回らなくなりました。
よく見ると受信機のLEDがバインド後も点滅しています。サーボはコントロールできるのですが、モーターが回りません。ショートでもさせて基板を壊したのかと思い配線を元に戻すとブラシモーターは回ります。
なんで？
怪しいのは、受信機にあるpower check端子です。で、この端子を外してブラシモーターを回そうとしても回りません。この端子と純正アンプが接続されてないとモーターへのPWM信号が出ないみたいです。
困った！
テスターとオシロでこの端子を見てみると、1.9Vの電圧がかかっているだけで、特に信号は出ていません。多分アンプに電源が行っているかどうかをチェックしているだけみたいです。
解決方法は？？？
１．純正ブラシアンプをそのまま載せてチェック端子だけ生かす。
２．1.9Vをどこかから持ってきて、ブラシアンプを外す。
でしょうか。
私には1.9Vを持ってくるすべがないので、とりあえず、重くはなりますが、元のまま純正アンプをのけたままにすることにしました。
どなたか電気に詳しい人で解決法があれば教えてほしいのですが。
という事で、今のところのマスターCPのブラシレスシステムは、こうなりました。
後は実際に組み込んで飛ばしてみるだけですが、不安要素は、テールのモーター回転が足りるかという事です。
悩んでもしょうがないので、やるのみです。
が、昨日電車が来ているので、駅の階段を駆け下りたら、足首捻って捻挫したのでしばらく飛行場へは行けそうにありません。
ばかだ！
2013年6月12日水曜日
MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その4（テールモーター取付の巻）
今回のプロジェクトでの最大の難関であるテールモーターの取付に挑戦しました。
機体のフォルダーに取り付けるためのアダプターをどうするかですが、一番手っ取り早いのは、純正のブラシモーターを利用する事じゃないかとトライしてみました。
まず、純正モーターの分解です。
後面の基板を外します。すると中の軸受けがカバーにカシメられているので、無理やり分解します。
利用するのは、機体とビスで止まっている部分ですから、その部分を金鋸で切り取ります。
鑢で切断面をきれいにするとともに、ブラシレスモーターと干渉するところを削ります。
ブラシレスモーターを嵌めたところ。機体への固定は、もともと空いているビス穴を利用します。
機体に取り付けてみました。
先端だけで止まっているので、後部にも機体との間に緩衝材（スポンジ？）を入れてみようと思います。
ともあれ、ちょっと強度に心配がありますが一応物理的には取付ができました。
次回は、テールモーターの駆動編です。
機体のフォルダーに取り付けるためのアダプターをどうするかですが、一番手っ取り早いのは、純正のブラシモーターを利用する事じゃないかとトライしてみました。
まず、純正モーターの分解です。
後面の基板を外します。すると中の軸受けがカバーにカシメられているので、無理やり分解します。
利用するのは、機体とビスで止まっている部分ですから、その部分を金鋸で切り取ります。
鑢で切断面をきれいにするとともに、ブラシレスモーターと干渉するところを削ります。
ブラシレスモーターを嵌めたところ。機体への固定は、もともと空いているビス穴を利用します。
機体に取り付けてみました。
先端だけで止まっているので、後部にも機体との間に緩衝材（スポンジ？）を入れてみようと思います。
ともあれ、ちょっと強度に心配がありますが一応物理的には取付ができました。
次回は、テールモーターの駆動編です。
2013年6月10日月曜日
安物ジャイロ オン パレード
こんなものが着弾。
フーバー 中身は
説明書などなーんにも無し。
次は
turnigy ３D-H こちらの中身は
お～。説明書が付属しています。
というか、このジャイロはパソコン接続ができなくて、送信機で操作してLEDの光り方で設定を行うみたいで説明書が無いと何にもできません。
設定早見表です。
これはちょっと私の好みに合いません。
この他に
goblin500・・・robirdG31
devil450・・・ tarot zyx-s
copterX・・・ cx-3x1000
一番高いのがG31の８８ドル ８８００円です。その他は５０００円程度。最安値がcx-3x1000で30ドル(3000円）です。
が、すべてパソコン接続ができます。
新しく2個ジャイロが増えたので、ヘリのジャイロを交換してみようと思います。
goblin500・・・G31→fu-bar
copterX ・・・CX-3x1000→3D-H
copterXにつけてるCX-3X1000は激しくピッチ操作するとテールが抜ける現象が1度だけあり今のままではちょっと怖いので交換です。
インプレッションはまた次回！
フーバー 中身は
説明書などなーんにも無し。
次は
turnigy ３D-H こちらの中身は
お～。説明書が付属しています。
というか、このジャイロはパソコン接続ができなくて、送信機で操作してLEDの光り方で設定を行うみたいで説明書が無いと何にもできません。
設定早見表です。
これはちょっと私の好みに合いません。
この他に
goblin500・・・robirdG31
devil450・・・ tarot zyx-s
copterX・・・ cx-3x1000
一番高いのがG31の８８ドル ８８００円です。その他は５０００円程度。最安値がcx-3x1000で30ドル(3000円）です。
が、すべてパソコン接続ができます。
新しく2個ジャイロが増えたので、ヘリのジャイロを交換してみようと思います。
goblin500・・・G31→fu-bar
copterX ・・・CX-3x1000→3D-H
copterXにつけてるCX-3X1000は激しくピッチ操作するとテールが抜ける現象が1度だけあり今のままではちょっと怖いので交換です。
インプレッションはまた次回！
mini cp 体重測定
3機あるmini cpの機体重量を計ってみました。
まず1S仕様
1S 400mahのバッテリー込みで56g
メイン2S、テール1Sブラシレス機
2S 200mahのバッテリー込みで65g
最後はメイン、テールとも2S駆動
2S 350mahバッテリー込みで73ｇ。かなり重たいです。
1Sの機体性能が結構良いのは、このせいかもしれません。
まず1S仕様
メイン2S、テール1Sブラシレス機
最後はメイン、テールとも2S駆動
2S 350mahバッテリー込みで73ｇ。かなり重たいです。
1Sの機体性能が結構良いのは、このせいかもしれません。
2013年6月9日日曜日
今週のmini cp
● 1機目のmini cp。今回は1S駆動でダブルブラシレス化に挑戦です。
今までは、メインのみXP3Aのピギーバックでブラシレス化していましたが、テールもブラシレス化してみました。
使うアンプは、2つのアンプが1つの基板に入ったデュアル ブラシレス ESCです。（メイン用10A、テール用3A）
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25434__Dual_Brushless_ESC_for_Micro_Heli_suits_FBL100_MCPX_Solo_Pro_100_etc_.html
モーターは、メインが純正ブラシレスキットについてきたモーター
テールはHKの
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7230__hexTronik_2_gram_Brushless_Outrunner_7700kv.html
これも純正ブラシレスキット付属のテールモーターに似ています。
完成形です。
この機体、予想以上によく飛びます。
アンプのファームはBLHELI10.3に書き換えてますが、実は書き込み用端子を半田着けする場所が狭く、今までこのアンプは買ってみたもののお蔵入りしていました。
takano様のブログ ちびヘリRC情報で、千石電商にこの基盤に合うJSTのプラグが売ってるのを知ってやっと使う事が出来ました。
バッテリーは1S400mahと350mahですが、ホバリングで6分、上空でも4分は飛んでます。
正直2S化したmini cpと遜色ありません。今のところガスモードですが、100%スロットル、ピッチ０で6500回転回ります。
今日はちょっと回りすぎなのでスロットルMAXを80%、5000回転に抑えて飛ばしました。
飛行動画です。
● 2機目は、メイン2Sテール1S駆動のmini cp
不調からやっと脱出しての1フライト目。墜落の拍子にメインローターでテール用モーター線切断。
綺麗に切断されてます。瞬殺でした。
で、対策。
ちょっとかっこ悪いですがこうなりました。
●3機目は2Sダブルブラシレスのヒマゴブリンです。
こちらは先週から調子悪く、飛行中突然モーターカットが続いていました。
原因は、バッテリーコネクタの部分断線でした。完全に断線するならすぐにわかるのですが、部分断線の場合は、バッテリーを繋いで正常にバインドもできホバリングもできますが、負荷が増えた時に、部分断線部分がネックで電流不足となり、モーターカットが入るみたいです。
バッテリーの抜き差しで、引っ張り力が長い間かかっていてだんだん断線したものと思われます。
この機体はコネクターを新しいものに交換して修理完了です。
結局、3機mini cpを飛行場に持って行ってまともに飛んだのは1S機体のみ、しかも5フライト目には水没の憂き目に遭い散々な結果でした。
しかしこの機体は乾燥させてからバッテリー繋いでみると生き返ったので一安心です。
今までは、メインのみXP3Aのピギーバックでブラシレス化していましたが、テールもブラシレス化してみました。
使うアンプは、2つのアンプが1つの基板に入ったデュアル ブラシレス ESCです。（メイン用10A、テール用3A）
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25434__Dual_Brushless_ESC_for_Micro_Heli_suits_FBL100_MCPX_Solo_Pro_100_etc_.html
モーターは、メインが純正ブラシレスキットについてきたモーター
テールはHKの
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7230__hexTronik_2_gram_Brushless_Outrunner_7700kv.html
これも純正ブラシレスキット付属のテールモーターに似ています。
完成形です。
この機体、予想以上によく飛びます。
アンプのファームはBLHELI10.3に書き換えてますが、実は書き込み用端子を半田着けする場所が狭く、今までこのアンプは買ってみたもののお蔵入りしていました。
takano様のブログ ちびヘリRC情報で、千石電商にこの基盤に合うJSTのプラグが売ってるのを知ってやっと使う事が出来ました。
バッテリーは1S400mahと350mahですが、ホバリングで6分、上空でも4分は飛んでます。
正直2S化したmini cpと遜色ありません。今のところガスモードですが、100%スロットル、ピッチ０で6500回転回ります。
今日はちょっと回りすぎなのでスロットルMAXを80%、5000回転に抑えて飛ばしました。
飛行動画です。
● 2機目は、メイン2Sテール1S駆動のmini cp
不調からやっと脱出しての1フライト目。墜落の拍子にメインローターでテール用モーター線切断。
綺麗に切断されてます。瞬殺でした。
で、対策。
ちょっとかっこ悪いですがこうなりました。
●3機目は2Sダブルブラシレスのヒマゴブリンです。
こちらは先週から調子悪く、飛行中突然モーターカットが続いていました。
原因は、バッテリーコネクタの部分断線でした。完全に断線するならすぐにわかるのですが、部分断線の場合は、バッテリーを繋いで正常にバインドもできホバリングもできますが、負荷が増えた時に、部分断線部分がネックで電流不足となり、モーターカットが入るみたいです。
バッテリーの抜き差しで、引っ張り力が長い間かかっていてだんだん断線したものと思われます。
この機体はコネクターを新しいものに交換して修理完了です。
結局、3機mini cpを飛行場に持って行ってまともに飛んだのは1S機体のみ、しかも5フライト目には水没の憂き目に遭い散々な結果でした。
しかしこの機体は乾燥させてからバッテリー繋いでみると生き返ったので一安心です。
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