450class QUAD 購入

250FPVracerが何とか飛行できるようになって、コントローラーはほぼHKpilotmegaMINIに固定されてきたので、他のコントローラーが余ってきました。ヘリに搭載するのは労多くして・・・ですから、こうなるともう一機クアッドということになってきます。特に高かったHKpilot32（pixhawkのバチ物）は是非有効利用したいところです。

なんて考えながらネットを見ていると、フレームキットの中にLED nighｔ quadなんて名前の付いた機体があります。

透明樹脂でできていて、モーター部分にLEDが仕込まれています。中心部分のフレームはプリント基板になっていて配線もすっきり納まりそうで良いな～なんて考えていたらいつの間にかポチッてました。

ペラはカーボン製の10×4.5です。モーターはmultistarブランドの4個セットでうち2個は逆ネジ仕様になってます。ESCだけはROTORSTAR製が推奨されてましたが値段が高いため、HK20A UBECを選択しました。

PIXHAWK互換なら32BIT　CPUでパワーがあるため、オプティカルフローセンサーや買って使い道なく放置されているI2C規格のソナーも取付できそうです。これらでの位置制御がGPSとどのくらい差があるか楽しみです。

スペックは
モーター　920kv　14ポール×４
ESC　　　　HK20A　ファームは とりあえず純正
contoroller　HK　pilot　32
gps　　　　　LEA-6H
バッテリー　3S　1800mah

組み立てた感想ですが、

モーターはHKのセットを買ったのですがCWとCCWねじが2個づつセットになっていて緩み止めが不要です。

この機体はフレームがプリント基板になっているのでESCとバッテリーの配線の取り回しがスマートです。

ペラはカーボンの10×4.7ですが、穴は8mmとなっているのに8mmシャフトのモーターに入りません。ドリルで穴を大きくしました。

KITについてるボルトはすべて基盤分だけ長さが足りず使えません。家にある在庫のボルトで賄いました。

ESCは20aだとCPUの大きさが大きいためHKのatmel用書き換えツールが使えます。

足が短く基盤が底ギリギリのためカメラや各種センサーの取り付けはもっと長い足が必要です、がこのままが格好良いので延長はしないことにします。

バッテリーアダプターの取り付けは基盤に直接はんだ付けのため工夫が必要です。はんだをやり直して配線を直角に出すようにして解決しました。

250FPVracer OSD装着

更なる軽量化で、不調に陥っていた250クアッドですが、スポンジの装着とプロポのカーブ調整で無事復調しました。

そこで、搭載重量に余裕が出たこともありOSDボードを取り付けてみました。ファームを書き換えることで各種コントローラーに対応できるみたいです。

minim osdというボードで、ディスプレーに各種データを表示させることができます。

初期状態の表示は

なんじゃこりゃ～ってくらいいろんなデータが表示されて何が何だかわかりません。し、肝心の景色がごちゃごちゃして見えません。

とりあえず機体に装着

ググってみると表示の設定ソフトがあるとの事でさっそくダウンロード。

こんな感じのＵＩです。タブが3つあり基本設定タブと表示項目タブが2画面あります。2画面の切り替え方法も基本設定で色々選べます。飛行モードごとに表示項目を変えるなんて事もできるみたいです。

で、さっそく弄ってみようと、FTDI　USB変換ボードを介して接続するも・・・エラーでつながりません。

2日ほど、接続ピンが間違ってないかとか変換ボードの相性が悪いのかと別のボードでやってみたりしましたが、いろいろやってだめなのでエラーの時に出てくるメッセージでググると同じことで悩んでる人がいるみたいで、RCGにそのものずばりのページがありました。この人も散々悩んで自己解決したみたいですが、何のことは無い接続するピンが不足していただけです。今まではVCC、GND、TX、RXの４ピンだけをつないでましたが、設定を行う場合は、GRNに繋がないといけないみた
いです。



で、あっさり解決。



とりあえず最低限の情報を表示させてみました。

これで、便利そうなのが、ホーム位置を矢印で示してくれることです。最初にアーミングした場所と高さをホームとして覚えていて、現在位置からどの方向かを絶えず示してくれます。その他、電圧、電流、GPSポジション、対地速度、機体の傾き、方位、捕まえてるGPS衛星の数、各種警告などおよそ必要そうな項目は選べます。まるで戦闘機のHUDです。が、表示させすぎるとかえって邪魔です。



今回は、傾斜計、方位、ホーム位置、高度、飛行時間、モードに絞りました。



しかし、ここまでやると、安物の液晶画面では解像度が悪くてもう少し良いのが欲しくなります。

devil450修理 4

ベース色（黄色）を塗装しました。

横着して、部屋の中で噴いたので距離が近く厚塗りになって塗料がかなり垂れました。それをペーパーで磨いて平滑にしようとすると

下地が凸凹だったせいもあり、下地塗料が出てきてしまいました。

これを何回か繰り返して何とか仕上げたいと思います。

250FPVracer 不調

一生懸命軽量化を行ったFPV250ですが、スロットルスティックセンターでホバリングさせることができません。かなりセンターより下でホバリングします。センターでホバリングできないとどうなるかというと、モードを高度維持などに切り替えたときに機体が下降し始めます。

もちろん、これをコントローラー側で補正するパラメーターはあるのですが、（たぶんヘリでいうところのピッチカーブのようなもの）その範囲を超えて最低のパラメーターを入れてもセンターになりません。加えて、反応が機敏すぎて一定高度でホバリングさせるのがとても難しいです。

頭に浮かんだ原因は軽量化のし過ぎ？？？です。

あ～もう折角一生懸命軽量化したのになんだかな～

プロペラを3枚から2枚に変更する手もありそうですが、せっかくのパワーを落とすのも嫌だしといってウェイトをつけるのも阿保らしいので、、大きなバッテリーを搭載してテストしてみようかなどと考えている時に、気が付きました。

このコントローラーは前はV120D02Sに搭載していたんだよな～。

という事は・・・・・・

ピッチカーブやスロットルカーブをいじってそのままにしているいる可能性が大だぞ！って

で、調べるとやはりかなりピッチカーブが直線ではなくセンターで上になってました。ピッチカーブなんて関係ないと思ってたら、良く考えるとヘリではピッチコントロールに使うチャンネルがクアッドではモーター制御に変わってます。気が付きませんでした。

さらに、飛行ログを見ると、気圧計異常のオンパレードです。

グラフ上部の赤い部分がエラーがあった時に出ますが、飛行中出っぱなしです。

FENCEエラーというのもあるので、100m以上の高度になってるという事です。実際は２～３ｍしか上がってないのにです。

で、対策は、気圧計が露出しているためだと思われるので、スポンジで覆ってみました。マイクのカバーと同じ原理です。

さて、これでうまく飛んでくれるか？

V120d02S テールダイレクトモータードライブのワグを何とかしたい ２

室内でホバリング時のワグを再現してみました。

機体は、回転式テストベンチに固定し、浮き上がらないようにペンチと鉄の錘で固定してます。

データ採りのために配線をくっつけているので機体の回転が少し制限されてますが、なんとか再現できました。



この時のメインとテールのESCの設定です。

回転数は４１１０rpmに設定してますが、動画の音響から回転数を割り出すと4050rpmでした。

LIPOコネクターの劣化

この頃調子の出ない450用lipoの3S　1800mah　35c　zippy　compactですが、

充電をしようと思ってふと見ると、コネクターの内部が真っ黒です。

新品のコネクターは

こんな感じですから、何か黒いものがこびりついてます。

接点復活王というスプレーをかけて、ティッシュでふいてみると

少しはましになりました。機体側の相手は全く黒ずんでいません。飛行中にスパークしてるとか？？？

ひょっとしてパワーのないのはこのせい？

ANAの機窓から（その二 マニアック編）

今年の9月から離着陸時もフライトモードならiphoneの電源を切らなくてよくなったので今まで写せなかった機内からの空港の様子の撮影が可能になりました。


羽田離陸時の機内モニターと東京湾上空での旋回



羽田着陸時のフラップ全開とエアブレーキ作動



伊丹着陸時のエンジン逆噴射



熊本便のエンジン鳥よけカバーの飛行中の様子



苫小牧上空の夜景



房総半島上空の中秋の名月



雪模様の新千歳離陸時のタキシーイング～離陸～旋回～雲海を抜けて快晴の空での水平飛行まで（平行滑走路でJALの同時着陸）




777から787を見る
（777のエンジンはプラット＆ホイットニー製、787はロールスロイス製でマークが違う）

羽田を離陸する737

羽田で離陸待ちの飛行機の行列

ANAとJALのタキーシーイング競争

787の主翼（3D翼型で格好良い）

777の主翼

新千歳スポット

新千歳の夜間のスポット

羽田オープンスポット到着時の777の機体
その日次のフライトが無い飛行機はオープンスポットに着いてエアポートバスでターミナルへ行く事になるが、羽田の場合は下手に端のスポットについて歩かされるよりバスの方が楽）

プレミアムクラスの機内食

（アップグレードポイントを使うと当日空きがあればプレミアムクラスに座れる）

（羽田、伊丹、福岡、千歳発の機内食だけは有名料亭とのコラボで種類が違う）

伊丹発（アルコール類は飲み放題）

熊本発（共通）

プレミアムクラスのコーヒーサービス(スタバとコラボしている）

鹿児島行きのソラシドエアーの飲み物サービス

ANAはコンソメだけどsoraseedはアゴユズスープでした。美味しい。でも機内放送も何もなくて寂しい

非常口前の座席は広くて楽（写ってるのはCAさんの席）
何かあった時は避難の補助をする条件で座れる