バチ フルサイズkbar着弾！

Sachihoさんがブログで紹介されていたのを見て、即行banggoodに注文していたものが着弾しました。本家ではブルーライン（シルバーライン）と呼ばれているジャイロと、プログラムボックスです。

右端が、巷で噂のminiKBarです。一回り大きな本体とセンサーが別になってます。左がicardと称するプログラムボックスです。

電源を入れると、あらびっくり

センサーのLEDが虹色に変化します。ちょっと趣味悪い。

センサーを動かすとLEDの光り方も合わせて変化します。

パソコンに接続すると、

全く同じ画面ですが、セットアップでは、

４サーボCCPMに対応しているので、赤丸のようにch4が表示されます。

サーボの設定では、

ちゃんと4個のサーボが表示されます。

まだ使っていないので性能差は解かりません。

goblinにつけてみようかな？

icardの方は、GY280RX（ｖ１２０用バチvbar）に付属のコントローラーと比べると、

少し大きいですが、大きな違いは、アドバンスセッティングに対応していることです。
これがあればパソコンは不要ですね。

表に、V/K/GV/GY/Eとあるので、

vbar、kbar、gv8000、gy280、ebarに使えそうです。

嬉しいことに２～8セルのバッテリーチェッカーにもなります。サーボの入力端子もあるので将来はサーボテスターの機能も盛り込まれそうです。

表示は英語ですが、

箱に英語バージョンと中文バージョンが存在するのか、選べるようになってます。（って買うときはそんな指定はしていないので向こうが勝手に英語バージョン送ってきたのですが）

実際使ってみてまた、レポートします。

MINI CP 無残

この頃、V120のAPM化に嵌って、と言ってもこちらも大した成果は無いのですが、放置プレー中の4台のMINI CP編隊。

メインテールとも2S駆動でブラシレス化した1号機
メインを2S駆動のブラシレス、テールは7mmブラシの2号機
メイン、テールとも1S駆動でブラシレス化した3号機
メインのみ1Sのままブラシレス化した、ほぼノーマルの4号機

ですが、無事なのは4号機のみで、その他はこんな現状です。

1，2号機はコントローラーをV120にとられて動けない状態だし、3号機は電脳が発狂して飛べません。

4機編隊ですが、少し整理して合わせて改良したいと思います。

改良の動機は、先週、久しぶりに4号機を飛ばしてみると、LVCの抵抗を取り去ったおかげで飛行時間も伸びかなり調子のよい状態を維持していますが、決定的に風に弱いです。
特に向かい風でのピッチングがひどく、少しエレベーターを引いただけでがばっと頭上げしてその後サーボのトルクがないのかダウンを入れるも姿勢を戻せずそのままで風に流されてさよなら～ってパターンが多いです。

耐風力を1,2,3号機で1台に集約し改良して、多少の風でも飛ぶ機体を造ろうと思います。

１．2Sパワーを生かして1S機より少し重量を増やし風に強くする。
２．サーボのトルクを上げる。
３．ブレードは前重心で重めにして頭上げを抑える。
４．回転を上げ、ピッチを減らすことでも頭上げを抑える。

思いつくのはこれくらいです。

具体的には

１．はダブルブラシレスにするだけでかなりの重量増ですから、少し大きめのバッテリーを積めば完了。
２．は純正以外に取り付きそうなサーボが無いですが、1S給電だとフライト中の電圧は3V近くまで下がっているのでかなりトルクダウンしているはずです。これを2SでBEC給電で安定して5V給電してやれば少しはましな気がします。
３．はturnigyの角突きブレードに変更

って結局、部品の寄せ集めでできそうです。

でやってみようと思います。

問題はモーターの選定ですが、市販の１Ｓ用マイクロモーターは10000kv以上のものが多くうまく合いません。理由は、BLHELIでガバナーを使っていると、最高回転数の0.85以上の回転数に設定しないと非効率で回転が安定せずテールに影響してワグの原因になるからです。

てっとり早くガバナーオフでハーフスロットルで使うという手もあるのですが、やはりモーターが非効率なのは変わりません。

目標は7500KVです。

1号機のモーターは外観はHK製の14000KVですが、手巻きで7000KV位に落としたはずです。2号機は2S用で5500KVです。どちらを使うかですが、対策の４から回転数はかなり多めにしたいので手巻きを使うことにします。

設定回転数は6500rpmとすると、メインギア64、ピニオン9だとしても7500KV位のモーターが欲しいところです。

もう一個、純正のブラシレスキットのモーターで実測は12000KVでしたが線が焼き切れたまま放置しているのがあります。これを再生する方法もありますが、今回は見送ります。

ところで、その前にもう一つやらなければならないことがあります。
無残な状態で放置されているのはESCが取られて無いからですが、PLUSH10AをV120で消費してそのたびにmini cpから調達したからです。で、焼けたESCが残って転がっています。

こちらも修理です。前の記事でやったようにFETを15A用に交換します。

続く！

V120D02S APM化 受信機の8ch化

なんとか飛行可能になったAPM搭載V120D02Sですが、パラメーターの調整がなかなか進みません。
トランシーバーでMPとLINKしながら飛ばして調整していますが、やはり一度着陸させてからのパラメーター変更だと時間がかかります。もともと７chあればパラメーターの微調整をしながら飛ばす機能があるのですが、6ch受信機ではチャンネル数が足りません。

で、8ch受信機を載せることにしました。7ch受信機はずっと在庫キレのため仕方なく8chｗ使います。

使ったのは、HKのORANGE　RX　DSMX　8CHです。この受信機は、アンテナ2本＋サテライトアンテナ2本のコネクターがついていますが、サテライトは使わないので外しました。

例によってサーボ出力端子を、2.5mmピッチコネクターから1.25mmピッチコネクタに変更しました。

一列に1.25mmコネクターを並べると受信機の基板の幅より大きくなって機体への搭載が難しくなります。なので、4個ずつ2段に配置しました。
また、チャンネル出力以外にバインドおよびバッテリー端子が必要なので、はずしたサテライトコネクターの位置に設置しました。

大きさは、

上が6ch受信機で、下が8ch受信機です。かなり大きくなりましたが、何とか機体には搭載できそうです。

6ch受信機のように縦一列のコネクターが並べば、接続はすごく楽ですが、2段にしたため、それぞれの信号線は、リード線で配線しています。

完成後、DSM2でバインドさせようとしたらできませんでした。DSMXとDSM2は互換性があるかと思っていたのですができませんでした。

対応は、別の送信機を使うか、モジュールを交換するしかありません。せっかくJRのXG11で統一したばかりですが今回は、9XRを使う事にします。

残った課題は、振動対策とバッテリーの持ちです。

V120D02S 3機とも破損

異なった仕様のV120D02Sですが、今日３機とも破損しました。

うち2機はテールクラッチ、もう一機はオートロクラッチがすべり、お殿様あれ～墜落でメインローターセンターハブ折れ

まず、テールクラッチですが

２機とも同じクラッチを付けてますが、１機は最終ギアがプラスチック、もう１機は金属です。

で、破損の状況は、左のプラスチックギアの方は、クラッチがあるにもかかわらずのギア欠けです。

金属ギアの方は、クラッチ用アルミパイプと金属ギアの接着が取れ、フリー状態になりました。

どうもクラッチが硬すぎて機能してないみたいです。

テールの保持力は最高なんですが、クラッチ付けてないのと同じでは意味がありません。

３機目は、オートロクラッチが飛行中に滑って、しかもこの機体はテールモーター仕様なので、クルクルパー状態。やむなくホールド入れたら約10Mの高さからの自由落下で、

見事にセンターハブがもげました。
最初お姫様ピルエットはまたテールモーターが止まったのかと思ったのですが、回収してみるとオートロクラッチが完全に滑ってます。

どの破損も突き詰めると2Sパワーに機体が追い付いてないという事でしょうか？

新コントローラー 着弾

ホビーキングからダイレクトメールが来るのですが、大抵その中で見たもの1つは注文してるという馬鹿なことをやってます。

今回注目したのは、

HKPilot32 Autonomous Vehicle 32Bit Control Set w/ Power Module

で、いま、はまってるAPMの機能強化版です。

スペックは、

Size: 81x44x15mm
Weight: 33.1g
Microprocessor:
32-bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU
168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
32 bit STM32F103 failsafe co-processor
Sensors:
ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit gyroscope
ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer
Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
MEAS MS5611 barometer
Interfaces:
5x UART (serial ports), one high-power capable, 2x with HW flow control
2x CAN
Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite compatible input up to DX8 (DX9 and above not supported)
Futaba S.BUS® compatible input and output
PPM sum signal
RSSI (PWM or voltage) input
I2C®
SPI
3.3 and 6.6V ADC inputs
External microUSB port

で、なんとMCUは32ビットのARM　cortexです。

本家は、カナダのメーカー3DRoboticsのPixhawkらしいですが、いつものようにそのバチモノです。

バチモノと言っても$147.28ですから相当なものです。もっとも本家のは２万円以上してます。

暫く前に、カナダ以外には輸出制限がかかってた代物です。

現在DEVIL450に積んでいるAPM2.5をこれに変えようと思っていますが、しばらくはV120の方でパラメーターの研究をしてからにしようと思います。

しかし、初期不良の可能性もあり、前回は暫く開封せずに置いておいたら不良品で、交換してもらうのに大変労力を使ったので、動作チェックだけはしてみました。

本体以外に、パワーモジュールやブザー、ここには映ってませんが、マイクロSDカード、やカードリーダー、セーフティスイッチなども付属します。

APMと同じMissionplannerで設定ができ、クワッド、飛行機、自動車、ヘリなどに搭載可能ですが、説明には、月面探査機や潜水艦などにも応用できるとあります。

動作チェックで驚いたことはそのスピードの速さです。APMは、リンクするのに20秒ほどパラメーターの読み込みに掛かるのですが、この機械は一瞬で終わります。

なんか、もはや趣味の世界を超えてる感じです。

ヘリに搭載するのが楽しみです。

ブレードバランス 改修編 完成＆飛行インプレッション

一応完成し、今日テスト飛行を行ってきました。

完成したブレードです。

錘をエポキシで固定し、ポリパテを盛ってサンダー掛けしました。最後に水ペーパーで研ぎ出してます。この後塗装の予定でしたが、重量がかなり重く軽量化のためこのまま行く事にしました。見た目はがたがたですが、表面はかなり平滑です。

重心位置は、

オリジナルと今回改修したものを重ねています。すこし前に重心が移ってます。

拡大すると

3ミリ強差がついてます。計算では3mm弱だったのでどこかで間違えたかもしれません。


ここまでの経過では、そんなに変化がありそうには思えません。

が、実際飛ばしてみるとものすごい差です。

今日は風が結構強くオリジナルでは、向かい風直進飛行では、ハンチングでまともに飛びませんが、このローターを付けると見事にハンチングなしで素直に飛んでくれました。

正直ここまで差が出るとは思っていませんでした。

しかし、重量が28.3gとかなり重くなっていますので、グリグリ度は下がってます。

tarotのFBL用カーボンと比べて、同じ感覚にするためには、K-BARのスワッシュアジリティを８０から110に上げる必要がありました。

だからと言ってすべて同じ感覚になるかと言えば、そうはならず重いローターのため少し舵が残る感じです。

ループやロールもしくは静演技用にはもってこいのローターになりました。

V120D02S APM化 LOITER成功

まだまだ調整不足のV120D02S APMですが、無理やりLOITER飛行をやってみました。

飛行場での、ピット風景です。

この小さなヘリを飛ばすために、かなり大げさなことになってます。

パソコンとのリンクは、トランシーバーを使ってます。一度リンクすれば、100m程度の距離まではリンクが切れないので、パラメーターの修正には助かってます。

現在は、ゲイン調整に手間取っていて、ハンチングがなかなか納まりません。この日は風が強く余計にハンチングが起こりやすく、スワッシュハンチングの対策で苦労していました。
ロール、ピッチともPゲインは0.004まで下げていますが、まだ収まりません。この値だと手で機体を揺らしてもサーボはほとんど動かないくらいです。

原因は良く解からないのですが、やはりボードの固定方法を改善しないといけないかもしれません。

そんな中、無理やりLOITERモードに入れてみました。

まだ、高度維持のパラメーターも調整していないので、暫くするとだんだん高度が下がってきましたが、何とか位置は自分で維持しているようです。

動画です。が、カメラのセッティングが悪く、プロポを手放ししてしばらくはヘリが写ってません。いらいらしますが、我慢してください。



ちょっとびっくりしたのは、450サイズでは、なかなかLOITERが成功しなかったのに、このサイズではあっさり1回でできてしまったことです。
推測するに、450では電圧も電流も大きく電源周りの磁界の影響を受けるのに対して、このサイズでは電流は1/4、電圧も2/3ですからかなり影響が少ないのではないかと思われます。

なんとかハンチングを抑える工夫を考えて次のステップに進みたいと思います。