飛行場での、ピット風景です。
この小さなヘリを飛ばすために、かなり大げさなことになってます。
パソコンとのリンクは、トランシーバーを使ってます。一度リンクすれば、100m程度の距離まではリンクが切れないので、パラメーターの修正には助かってます。
現在は、ゲイン調整に手間取っていて、ハンチングがなかなか納まりません。この日は風が強く余計にハンチングが起こりやすく、スワッシュハンチングの対策で苦労していました。
ロール、ピッチともPゲインは0.004まで下げていますが、まだ収まりません。この値だと手で機体を揺らしてもサーボはほとんど動かないくらいです。
原因は良く解からないのですが、やはりボードの固定方法を改善しないといけないかもしれません。
そんな中、無理やりLOITERモードに入れてみました。
まだ、高度維持のパラメーターも調整していないので、暫くするとだんだん高度が下がってきましたが、何とか位置は自分で維持しているようです。
動画です。が、カメラのセッティングが悪く、プロポを手放ししてしばらくはヘリが写ってません。いらいらしますが、我慢してください。
ちょっとびっくりしたのは、450サイズでは、なかなかLOITERが成功しなかったのに、このサイズではあっさり1回でできてしまったことです。
推測するに、450では電圧も電流も大きく電源周りの磁界の影響を受けるのに対して、このサイズでは電流は1/4、電圧も2/3ですからかなり影響が少ないのではないかと思われます。
なんとかハンチングを抑える工夫を考えて次のステップに進みたいと思います。
おぉー、おめでとうございます！！
返信削除こういうのはメーカーデモ映像ではよくありますが、実際見ると不思議な感じですねー。
風のバタバタ音が入ってるところが横風の強さを感じさせて、ちゃんとGPSで保持しているのがよくわかりますね。
Sachiho様
削除ありがとうございます。でも今日は全く駄目でした。何かパラメーター弄ったのですが、どこを変えたか忘れてしまいました。また、試行錯誤です。