V120D02S センターハブの修理

冬になって気温が下がると、プラパーツが割れやすくなります。V120D02Sの場合はセンターハブのスワッシュまわり止めが良く欠けます。

こんなものが2つもできると、2個一で修理したくなります。片方を切り取って片方に接着できそうです。

ポイントは、両側のまわり止めを直線状に接着できるかどうかです。

で、直線を保つために、治具を作りました。

接着剤が固まるまでこうして置いておきます。

しかし、使った接着剤は、

何でもくっつきそうなやつですが、超強力の割に固まっても弾性があって、ぐらぐらです。

で、ヘリ用のワッシャーとエポキシを使って、最終的には、

こうなりました。

流石にエポキシだとカチカチになります。

deviation4.0

久しぶりにサイトを見てみたら、バージョンが４．０に上がってます。
と言ってもプロトコルの追加、FPVの対応やらDEVO12関係やらがメインのようで、7Eに関してはあまり関係が無いかも？

しかも1月3日に4.0、1月4日に4.01でバグフィックスなのでしばらく様子を見たほうが良いかもしれません。

arducopter 振動対策partⅡ

コントローラーの支持をジャイロ用クッション付両面テープ＋ゲルシートからHK製のダンパーゴムに交換した結果、XY方向の振動は減ったのですが、Ｚ方向はあまり変わらなかったので、原因を考えてみました。

コントローラーを貫通ボルトでフレームに固定しているので、フレームに直接接しているナットが、ダンパーゴムがあるとはいえ振動原因になっていることは考えられます。

で、前回没にしたゲルシートをナットにかましてみました。
シートを約1cm核に切って真中に穴を開けます。

で、ナイロンナットとフレームの間にかましました。

下から見た写真

横から見た写真

結果です。（ダブルクリックで大きな画像が見れます）

右が前回の結果、中央がゲルシートをかましたものです。


赤がX、緑がY、青がZです。？？？

なんとZ方向は増えてます。X,Yは激減です。

どうもＺ方向はダンパーが柔らかすぎるみたいです。

で、ナットを締めこんでみました。

ゴムがつぶれてほとんど手で押しても動きません。

この結果が上の写真の左側です。

Ｚが減ると同時にX,Yは増えてしまいました。

結局、X,Y方向は少し減でＺ方向は変わらずです。

なにかいい方法はないものでしょうか？

明けましておめでとうございます。

このブログも開設後2年を過ぎました。

その間、半田付けの腕は格段に上達し、最初はこんな細かいことはとても無理～と思ってたことが簡単にできるようになりました。

が、ヘリの腕はなかなか上達せず、いまだにマイクロヘリが主力です。

この頃は、腕は変わらないのに、ヘリの性能が格段に上がって腕が良くなったと錯覚してしまいます。

今年は、少しシミュの時間を多くとって腕も少し上達したいと思ってます。

と言いながら、クアッド用コントローラー使っての機械頼みの操縦にも興味が向いてしまってますが。

本年もよろしくお願いします。

bluetooth BLHELI monitor (設定できません）

Sachihoさん作の表記モニターを何とか使おうと思ってモジュールを設定しているのですがうまくいきません。

経過は

まずモジュールの型番を調べるところからですが、

そのためには、パソコンとbluetooth接続し、表示される型番を読みます。

ですが、いろいろやってるうちに一つ目のモジュールが逝ってしまいました。

何とか次のモジュールで型番を確認するとHC-05と出ます。

ググるとHC-05は、マスタースレーブ切り替えできる機種とのこと。

これをATモードにするためには、PIN34に3.3Vを供給しなければならないらしいです。

で、

こんな具合に接続し、USB-シリアル変換ボードから3.3Vを供給してやっと何とか接続ができました。

デフォルトのレートが38400なので、1200に変更する必要がありますが、ここで問題。

HC-05のレート変更のATコマンドはAT+UART+パラメーターなので、

なんと9600には変更できても1200にはできません。
1200に変更するとそのままフリーズです。

ここまで調べながらやるのに2か月ほどかかってます。

もう少しのところまで来てるのですが・・・

ARDUCOPTER その後

ホバリングがままならなかった、APM2.5搭載のDEVIL450ですが、その後の経過です。

１、振動対策

前回の対策として行った、ゲルシートはあまり効果が無かったので、別の対策を行いました。
左が前回の防振シート、右が今回のダンパーです。

これも無駄な買い物になるかと思いきや、なかなか効果がありました。
購入先はHKです。

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=37447

しかし、取付は少し工夫が要りました。
ケースは上下の固定は2mmタップボルトで4か所固定するのですが、これを3mmボルトで貫通しダンパーが取り付けられるように穴を広げます。

表裏

基板を入れたところ、ちなみにふたについているスポンジは気圧計の誤差を取る緩衝材です。

この状態で、3×30mmのボルトとナイロンナットでフレームに取り付けます。

これで、手で押すと

一応ダンパーにはなっているようです。

結果です。

前回のフライトログは

今回は

あまり変わらないように見えますが、グラフのスケールが違います。

ちなみに、白い線はスロットル開度です。

スケール合わせて合成すると

半分くらいでしょうか？何とか基準値以内に収まってます。

２．ソナーの改良とオプティカルフローセンサーの取付

前回は、ローター風の影響を考えて、ソナーは機体の真下につけていましたが、地上に置いた時に距離が近すぎるのかでたらめな値を返します。で、今回は位置をテールに移し地面との距離を稼いでみました。

で、機体真下にはオプティカルフローセンサーを取り付けました。

ソナーのログです。

赤線がソナー、緑がバロメーター、青がGPSで、左メモリが高度を示しています。

約1mの高さでホバリングさせたログですが、まだ地上付近ではソナーの値が異常値ですが、ホバリング中は正常な1m程度を返してきていますので、風の影響はなさそうです。

それにしても、ソナーが一番正しい値を返してきて、GPSと気圧計はちょっと低いです。
地上でのキャリブレーションが不足してるのかもしれません。

オプティカルフローセンサーはまだテストに至ってません。

３．ラダーサーボの交換

元々のdevil450はCOPTERXの安物ラダーサーボを付けてたのですが、調子が悪く手持ちであった一回り小さなサーボで代用していたのですが、今回正規の大きさに戻しました。

数字上の性能はあまり変わらないのですが、やはりテールの安定感はかなり増しました。

今は車がつかえないので、2日までは飛行場に行けないためこれ以上のテストフライトは少しお預けです。

無駄な買い物 ２題

販売店のホームページを見てるとなんとなく欲しくなってかてしまうのですが、到着すると一切マニュアルが無いしどうやって使うか不明なものが良くあります。

１．Transmitter Neck Strap Adaptor (Blue)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=39782

名前からしてネックストラップをプロポにつける時に使うのだろうとは思います。アルミパーツが4個とネジが2本、プラスチックアダプターが2個入ってました。

アルミパーツ4個のうち2個は、プロポに合わせて選ぶのだろうと思いますが、定かではありません。しかし、90度違った形状なのでポロポに2種類あるだろう事は想像できます。

で、家にあるプロポを比べると

DEVO8はプロポ側が横向いてます。

が、穴が小さくプラスチックアダプターが入りません。

という事で、取付後ネジが遊んでぐらぐらで使い物になりません。

JRのDSX11は縦向きでした。アダプターも入ります。

が、本体側の厚みが厚すぎて入りません。

という事でこれもだめ。

結局、新しく再購入した9XRは

ぴったりです。

しかし、

これと

これで、

何が違うのか良く解かりません？？？

これって必要？というか、装着すると液晶がきずつきそうです。

２．次はこれ

linkage measurement toolという名前から、リンケージの長さを測る道具だろうという事は想像できます。

で、しばらく悩んで、ノギスにつけるのか、という事まではわかったのですが、

こんな感じ

確かに測れます。

が、私の主力のマイクロヘリだと

穴が小さすぎて測れません。

それに、他の物を測ろうとするたびに外さなければならないので不便です。

で、

こうしてみました。これならつけっぱなしでも大丈夫。目盛は読めませんが、長さを比べることはできます。

ま、これは何とかmaster cpには使えそうなので買ったかいがありました。