PIGGYBACK（肩車）って良く言ったもんだ・・・アンプのダブルFET化

明けましておめでとうございます。今年もよろしくお願いします。

さて、2013年最初の記事は、蛇のように、執拗で、転んでもただでは起きない性格の私にぴったりの記事です。

題名の肩車（PIGGYBACK）というのは、ダブルFETのあだ名です。写真を見れば一目瞭然。

ブラシレスアンプのFETを2段重ねにして文字通り肩車状態にすることです。って自作のため上の写真、仕上がりがかなり汚いです。

そもそもアンプについてるFETってどんな役目をするかというと、

アンプでプロポのPPM信号(スルットル開度を指示する信号)からモーターを回転させるためのPWM信号に変換するのですが、その信号そのものは微弱でとてもモーターを回転させる容量がないため、FETをリレーのように使って微弱な信号に合わせた大容量の電力をモーターに送る役目をしています。そのためFET内部をバッテリーからモーターに行く電流そのものが流れることになります。
なので、FETの性能がモーターの回転効率を左右することになります。

ここでいう性能とは、FETの内部抵抗やスイッチング特性等ですが、特に内部抵抗が大きいと大電流が流れた時に発熱や電圧降下が大きくなり、最悪アンプが萌えることにもなります。

そこでFETをダブルFET化することで、電流容量は倍になり、内部抵抗は半分になります。

今回は、少し前に燃やしたXP3AをダブルFET化してみました。と言っても萌えたアンプのFETをはがすと、プリント基板までやられていて使い物になりませんでした。

FETをはがした写真ですが、ピンボケですが萌えたのは下の奴で、上は予備に買ってあった奴です。

ここで、オリジナルのFETは2Sの電圧に耐えられないため、FETはすべて交換です。

交換したFETは

Nチャンネル・・・DMN2041L-7（59円/個）
Pチャンネル・・・DMP2035U-7（17.5円/個）

どちらもチップワンストップで購入（https://www.chip1stop.com/）

としました。これならソース、ドレイン（入力と出力端子）間の耐圧が20Vあります。これをダブルで使うことにします。

DMN2041L-7のデータシートです。

http://www.diodes.com/datasheets/ds31962.pdf

まずは1段目（写真の上の段がNチャンネル、下の段がPチャンネルです）

仮付け状態で半田が不完全です。

同じFETを2段重ねにすれば完成。

1S　3Aと書いてありますが、これなら1S　12Aでも使えそうです。

このまま2Sで使おうと思ったのですが、silabのMCUが1Sでしか使えなさそうなので、
2Sで使おうと思ったらこの上のDP6Aが必要みたいです。

これを萌えたmini cpのテールに使ってみます。

さてどうなることか？

12月29日のフライト 今年最後の・・・・・・

午前中、lipo保温箱を作っていたので、午後1時半ころから飛行場へ。

機体は５機持っていきましたが、まともに飛ぶのは２機だけ、mini cp２機は壊れたままケースに入っているだけ。devil450はキャノピー忘れて、トリム調整のみの飛行でした。

V120D02Sは、2機とも、今日も元気に墜落で終了～

内2Sは、



でした。

また、グリップ割れた。

もう１機は

あれ、壊れてないぞ？と思ったら、ラダーサーボがお亡くなりになってます。なんで？

ところで、保温箱ですが、

運用中は、

車のシートの上でやってみました。

右上は、機体装着のバッテリーアラーム。3.2Vになると知らせてくれます。

飛行場に電流計を持って行って、途中計ってみても

保温中はほとんど流れてませんでした。

4時過ぎまで2時間半ほどこの状態で、途中バッテリー取り出すのに5回ほど短時間開けてますが、

帰宅後の残量です。３７％残ってました。

これはなかなか使えそうです。


という事で、今年最後の書き込みでした。

明日から、実家に帰省です。


皆様、良いお年を！

lipo保温箱

冬場になって気温が下がり、バッテリーの効率も落ちてきます。

みなさん記事にされていて、今更ですが、ホビキンのlipoウォーマーを購入しました。

ちょっと前までは、名前がtyre　wamerとなっていたような気がしますが、私が買ったときはユニバーサルウォーマーと名前が変わってましたが、同じもののようです。

センサーを忘れると暴走するという注意点なども、ちゃっかりパクリながら、lipo保温箱を作ってみました。

家にあった弁当箱入れのバックを利用しています。この入れ物自体も内貼りにアルミ箔を使って一応は保温に気を使った品物になってますが、外で長時間の保温はとても無理です。

で、効果があるかどうかはわかりませんが、こんなものを作って入れてみました。

内箱として、スチレンボードの５ｍｍを切って箱を作りました。スチレンボードはかなりの断熱性能を持ってますのでこれに期待です。

ふたを開けると

こんな感じです。

センサー忘れないようにストラップで配線に固定してます。

で、これの電源ですが、1800mahの3Sバッテリを考えてます？？？？

容量少なすぎだろう。・・・・ですよね。

で、家の中で温度設定を30度にしてテストしてみました。

電流計を繋いでみていると、繋いだ当初は3.8A流れています。これでは20分で使い切ってしまいます。

ところが1分もたつと0.03Aになりました。内部の温度が30度になってヒーターが止まったようです。

後は保温性の問題です。どれだけ熱が逃げていくかで使える時間が決まりそうです。

単に、保温しておくだけなら相当持ちそうですが、バッテリーを取り出す時が問題で、一気に温度が下がりそうです。

さて、どうなりますか？

ZYX-S bluetooth接続 andoroidソフトについて・・・質問

このブログをご覧くださっている方で、表記をお使いの方に質問があります。

私は、devil450の3軸ジャイロにtarotのZYX-Sを使ってます。プロポがJRのDMSJなので、サテライトアンテナを使って受信機兼用で使っています。

ジャイロの設定を行うのに、PCからでないとほぼ無理なので、表記を使って飛行場で行おうと思い購入しました。

タブレットは、娘のお古のSIRIUS　IS06というandoroid　AUの白ロムを使っています。私がiphoneなので、このためにタブレットを購入するのも無駄と思い使ってます。andoroidのバージョンは２です。

ところが、

１．bluetooth linkボタンでbluetoothを接続するところまでは正常で、機体側のドングルは青色点滅から点灯に変わりますが、setup画面を出した途端にサーボがガチャガチャ動き出します。

２．、モジュラー方式を選ぶボタンがDSM2-4となっているので、DSMJに変更したとたんにサーボの動きは止まりますが、以後プロポを操作してもサーボは動きません。ですが端末画面上のサーボのモニターはプロポに同調して動きます。なので、端末の画面でサブトリムを調整しようと思ってもできません。

３．一旦setupから出て、もう一度入ると、さっき設定したはずのdsmjがdsm2-4にもどっていて、またサーボがガチャつき出します。

４．保存をしようと思ってfilesボタンに移動してsaveを押すと保存されたというメッセージは出ますが保存されてません。

これでは使い物にならないのですが、もちろんUSB経由でパソコンを使っての設定は正常に行えます。

どうも端末の異常の気がしますがわかりません。

andoroidのバージョンのせいでしょうか？

使い方でどこか間違っているところがあるのでしょうか？andoroidは使ったことがないので初歩的な間違いを犯してるのかもしれません。

このような経験のおありのある方で、解決した方がいらっしゃったら、お教え願えないでしょうか？

よろしくお願いします。

V120D02S 2S化の最終形(独断ですが）

マイクロヘリを始めてすぐに取り掛かったV120D02Sの2S化ですが、紆余曲折し結局できるだけオリジナルに近く余計なものを着けないのが良いとの結論に達しました。（遅い！ちゅうねん）

2S化は、当初　1S　16500KVで高性能化を図りましたが、電流が流れすぎ飛行時間が短くなるためバッテリー容量とのいたちごっこになってしまい、2S化で小型のバッテリーのままできないかというのが動機でした。

最初はなかなか入手できない8000kvのモーターを載せるため、walkeraの受信機やサーボが1S（max4.5V）仕様ということで、サーボや受信機を交換することへ進みましたが、サーボマウントが独特なことやどんどん重量が増して、性能アップのつもりがまるでスケールヘリを飛ばしてるようでした。重量の問題は大きいです。

で、アンプを工夫する方向に転換。

レギュレーターを装備し4.5Vを供給できる電源で対応することにしましたが、純正は結局5Vの耐圧があり市販のアンプのBECで事足りるということが分かってきました。

大きかったのはBLHELIの導入です。このファームにはガバナー機能がついているため、

モーターのKV値にかかわらず目的の回転数が得られます。

となると何も8000なんて低いKVのモーターをあえて使う必要がなくなり、8800KVを使っていましたが、これも結局純正の12000KVの方がより高回転型ということに最終的にはなってます。これだと1S換算で24000kvですから当初の16500kvからかなりの性能アップということです。

で、現在の形は、

手前は最初に作った、8800kvブラシレス＋XP12Aファーム書き換え（BLHELI9.22）4000rpm＋4.5vレギュレータ

バッテリーは2S　300mah、テールは標準のまま。

後ろが、2機目の

モーター　純正ブラシレス　12000kv

アンプ　XP12Aファーム書き換え（BLHELI9.22）4000rpm

BECはXP12Aより供給

バッテリーは1S　600mahから2S　300mahへ変更。

テールは1cm長くしてますが、この効果も抜群です。

フレームはカーボンですがこちらの方が重いようです。剛性の差は私にはまったくわかりません。

しかも、うれしいことに純正はコキングがほとんどないので始動性も良いです。

この機体は1Sでも2Sでも使えますが、1Sでは950mahのバッテリーを積んでも、ピルフリ（といっても手抜きピルフリ)後は回転が落ち連続でできませんが、2Sだと全く問題ないです、（腕はついていけませんが）

一機目の8800kvと比べても、同じ設定回転数にもかかわらず明らかにパワーの差があります。余裕度の違いでしょうか？

kv値が低いと高トルク型とか言われますが、同じ電圧で比べるとkvは高い方がパワーはあることは間違いないようです。

ろくな腕も無いのにヘリばかり高性能化しても舵が荒れるばかりでどうかとは思うのですが、これも性格で形から入る方なのでしょうがないかなと思ってます。

手抜き修理 V120D02S編・・・あまりに部品代が高いので

このところ毎週壊してるため、一つづつは安くても、回数が重なり、しかも色んなところが壊れるので部品代が高くついて仕舞います。

そこで、貧乏性の私は何とか交換ではなく修理でしのごうとしてしまいます。

１．ラダーサーボホルダー

先週は2Sバージョンの方は奇跡的に、テール関係で壊れたのが、テールサーボホルダーのアームが折れただけでした。しかし、これを交換するためにはスキッドとヘッドを外し、メインシャフトを抜き、はまりにくいテールの傘ギアも外してシャフトを抜く必要があります。（スワッシュサーボはホルダーから外れただけで嵌めれば元通りになりました。）

ここで周りを見回すと、余ったスワッシュサーボ固定部品が転がってるではありませんか。これを利用しない手はありません。

で、こんなんになりました。

ここで活躍するのが、ビニール被覆電線の銅線と弾性接着剤。瞬間で仮止めして、銅線でぐるぐる巻きにして弾性接着剤で固定します。

他にも、こんなところに使ってます。これ補修後はなかなか壊れません。

２．キャノピー割れ

2機とも口裂け女（死語？）状態です。

しかし、どちらも同じような割れ方をするものです。

で、こちらは、2通りの修理方法を試してみました。

１．ファイバーテープを裏から張って、割れた部分は先ほどの弾性接着剤で固める。

２．プラスチック用ひび割れ補修テープを裏から張る

です。

これまではメンディングテープで修理してましたが、

いかんせん剪断力（裂く力）には弱いようで、すぐ切れてしまいます。そのたびに補修して重ね貼りしてたのですが、かなり分厚く重くなって

はがしたテープを計ると0.3gでした。大したことないか！

でも、変更です。

それぞれ補修後はこんな感じです。

こちらは透明テープなので見えません。

表からは

網目が見えてしまいますが気にしません。（表のテープは仮止め用です）

重量は

意外に差はなかったです。

３．1Sバージョンは、テールがかなり壊れました。テールブーム、水平尾翼、テールブレース、テールドライブシャフト曲がりです。

修理後は

こうなりました。

テールブームは1mものを買ってあったのでこれを切り出して使い、水平尾翼はホビるさん特製のを以前お会いしたときに貰ったものを今回使用。

ブレースはアルミパイプ

をペンチで片方つぶして

穴開けて使いました（色が違うのは気にしない）。

ブレース本体はやはりカーボンパイプの1.5㎜の1mものを買ってあったのを切り出して使いました。

ドライブシャフトは、曲がりを矯正して完了。（振動出るかな？）

あ、ホビるさん特製の水平尾翼使用は手抜きとは言いませんね！ありがたく利用させていただきます。なかなか使う機会がなかったので今になってしまいました。

という事で、今回新たな部品購入は０円でした。

って、テープ代とか部品以上に掛かってますけど！

おまけです。

mini cpのスキッドってフレームにはめる突起部分がよく切れます。一か所切れると交換になっちゃいますが、2Sバッテリーを積めるように加工してあることもありメンドイので、切れた突起をボルトで縫って再利用してます。スキッドの先端がなくなってるのは実害がないので放置です。

このスキッドは２カ所ボルト埋め込んでますがまだまだ現役です。

足が折れた場合は、先ほどの銅線＋弾性接着剤です。

裏から見ると

こんな感じ。1.4mm×7mmの螺子を1.2mmのピンバイスで穴開けた後にねじ込んでます。

この修理方法を思いついたのは、骨折したときによくボルトが埋め込んであるなんて話を聞きますがそれの応用です。これもなかなか強度があって良いです。

しかし、わずかなお金けちってポン付けできる部品をわざわざ修理時間を膨大に使って修理するのは人工代を考えるとほんとに経済的かとも思いますね。

その分シミュレーターしてるほうが良いかも？？？

DEVIL450に搭載したdataloggerのGPS機能の使用感（ピルエッティングサークルの軌跡を表示できるか？）

前回の記事で、EagletreeのDatalogger v4の使用方法を掲載しましたが、実際Devil450に搭載してみました。

450の機体では、特にフルボディーのDevilでは載せるところがなくGPSセンサーはテールボディの外側にかっこ悪く貼り付けての使用です。

もう少しセンサーを増やしたりするならT-REX600の方が良さそうです。

搭載方法はさておき、表題のピルエッティングサークルの軌跡を表示できるかについては、残念ながらできませんでした。

まず、実際の飛行ビデオです。長いので途中省略してますが、少しのホバリングの後、旋回飛行、ピルエティングサークル飛行、最後に八の字飛行を行いその間のデータを記録させています。

飛行範囲は、３０ｍ平方の中に納まるくらいの範囲です。



記録されたデータを３Ｄ表示させたものです。

最初のしっぽみたいな部分は明らかにエラーです。後で出てきますが、飛行場の範囲を大きく外れてます。

平面で２Ｄ表示させたものです。違いは高度情報が無いですが、真上から見た絵になるので平面的な飛行経路はこれが分かりやすいです。

しかし、円を描いて飛ばしたつもりがかなりの楕円です。これは腕のせいか精度のせいか？？

旋回飛行とピルエッティングサークルで違いはありませんでした。

理想的には、ピルエッティングサークルの方は　“はなまる”　のような軌跡が残っていればと思ったのですがそこまでの分解能は無いようです。

10hzのセンサーなので1秒間に10回もスキャンするのだからできても良さそうですが？？？

最後に、このデータをグーグルアース上に表示させてみました。廻りの田んぼと違って背景の色の変わった部分が飛行場の範囲です。記録されている緯度経度情報はかなり正確みたいです。