土手に激突＆突然の墜落 250FPV

オート飛行がうまく作動するようになって快調に飛んでくれている250ですが、オートはうまく行ったらそれ以上やることが無くなって、この頃はACROモードで低空での高速八の字旋回飛行を楽しんでます。

先週末は風が強くなかなかコントロールが難しかった中、高度2m位でできるだけ速く飛ばそうと練習中でしたが、田圃と飛行場の段差に高速で激突。

この時はＧＰＳユニットを止めているネジが取れただけですぐに復旧。続けて飛行させていると、突然異音と共に墜落しました。

回収して確認すると、モーターがマウントからもげてます。マウントに固定するビスはそのままモーターに残っているのでマウントのビス穴が度重なる墜落で大きくなり飛行中に外れたみたいです。

回収のままの状態

250クラスは運動性がよく結構ACROモードでのマニュアル飛行も面白いです。しかもAPMを搭載しているので姿勢が分からなくなったらLOITERモードに切り替えればその場で安定してホバリングしてくれるので安心感があります。

この機体は完成形に近づいたので、これ以上手を加えることはやめて、もちろん修理はしますが、今後は壊れたままのTRICOPTERの修理を行いたいと思います。

あ、前後が見分けられにくいのでLEDの数を増やす改造だけはしようと思ってます。

開局準備・・・その２ CWパドルと練習機の製作

自分の部屋はロフトで、1階の居間と吹き抜けでつながっている関係で、音は丸聞こえです。無線で話してると、まるで独り言を言ってるようで頭がおかしくなったのかと思われてしまいます。

で、運用はCWを中心にしようと思ってます。といっても全く経験がなく相当練習が必要だと思われます。

昔は「縦ぶり電鍵」という所謂一般に思い浮かべるキーしかなかったのですが、

これは、3000円で買った練習用キーですが、値段はピンきりでです。

この頃は電気仕掛けでダッシュとドットが自動で打てる機構が送信機に備えられてます。

ダッシュとドットはどう打ち分けるかというと、左右に動くキーで左がドット右がダッシュ（好みで反対もあり）で打ち分けます。

既製品は非常に格好も良く物欲を掻き立てられますが、高い！下の写真は5万円くらいします。



で、これも自作することにしました。

一番難しそうなのは回転部分です。が、部屋を見回すと使い古したラジコンの部品が沢山ころがってます。

何せラジコンヘリは回転部分の塊ですから。

最初に目を付けたのは、テールのトルクチューブのコーンギアボックス、ダブルベアリングで回転機構を作るのにはもってこいです。しかし、材質がアルミのため半田付けができません。

良く調べるとアルミ用の半田もあるみたいですが、あいにく手持ちがありません。

次に目を付けたのはスワッシュプレートです。CCPMなので3本アームが出ています。一個を操作用、他の2本をダッシュ、ドットの接点用にすれば行けそうです。

で、試作したのがこれ。

家具補強用のアングルを組み合わせて接点を作りました。鉄のクロームメッキなので半田が使えます。戻りはばねを使いました。

しかし、ここまで作ってから、lambicという打ち方があることが解かりました。これは左右両方のパドルを同時に使うとドットとダッシュが交互に打てる機能です。なので既製品のパドルは左右独立で2個パドルがあります。

で、最初から考え直しです。

結局角ナットを上の写真のアングルに半田付けして回転軸を作り、長さが足りない部分はカーボンプレートで延長したものを2本作って、それぞれ独立で動くようにしました。

接点はスワッシュ利用のものを流用です。2mmのビスの先端に銅線を半田付けしました。

このキーパドルの戻りは、磁石の反発を使ってます。100均で買ったネオジム磁石です。これをカーボンプレートに接着して完成です。

見栄えは悪いですが操作性はなかなかです。

次は練習機の製作です。

開局準備

なんとか、合格できたので、申請期間中に開局準備です。

RIGはさておき、電波はアンテナが命です。が、HFの場合、ネットを見てると短縮GPが手軽に設置できてよさそうなのですが、感度はあまり良くないみたいです。

頑張ってダイポールを上げようかと思ってますが、7Mhzのフルサイズは家の敷地をはみ出してしまいます。それにマルチバンドにしたいので途中にトラップを入れた２８，２１，１４，７のダイポールが目標です。

しかし、いきなり大型のアンテナの製作は自信が無いのでVHF、UHFで練習です。

色々調べると、製作するには調整がかなり重要みたいですが、そのためには測定器が必要になります。アンテナアナライザー・ディップメーター・SWR計などです。市販品は高いのは５万円以上もしてます。

で測定器も自作することにしました。

測定器からは少し外れますが、手始めにダミーロードを作ってみました。

材料は

ラジコン用サーボのケース
5D2V同軸
N型コネクター
酸化金属皮膜抵抗510Ω/5W×10本
です。

酸化金属皮膜抵抗はワット数が大きくて高周波特性が良そうです。普通のカーボン抵抗はコイル状の構造のためどうしても高周波ではリアクタンス成分のため位相がずれてしまうそうです。

同軸の両端を剥がし、抵抗を10本並列に半田付けします。オームの法則で合成抵抗は5１Ωとなり、同軸のインピーダンスや送信機の出力インピーダンスとほぼ揃います。一本5Wですから10本で50Wまで大丈夫なはずです。ほんとかな？

ほんとは500Ωが欲しかったのですが、これしか売ってませんでした。SWRを144MHZで測ってみると1.2です。

ま、良いか！

これをケースに取り付けたN型コネクターに半田付けすれば完成です。

これで良いのか？

今後測定器とアンテナを順次作っていこうと思ってます。

250FPVの復調

不調の原因は振動ではないかと推定していた250FPVですが、モーターが振動の原因ではありませんでした。

悩んだ末、コントローラーを元のAPM2.5に戻しました。ケースが大きく重量もあるのでダンパーの利きが良いみたいです。

最終形です。





今までのコントローラーの変遷です。

最初はAPM2.5で最終形と同じ。

次はPIXHAWK　重すぎて飛びませんでした。




その次は、HKPILOT　MINIでした。

次はCC3D　これはまともに飛びましたが、GPSによるAUTO飛行ができません。

最後は、micro　HKPILOT　MEGAですが、軽すぎました。
　

先週最終形でオート飛行を試みました。

経路はこんな感じ。高度は基本10mで9が15m、10が20mに設定しました。
いざやってみると、何ともあっさり成功です。やはりAPMは加速度計が敏感なのか振動対策が重要です。

合格通知

来ました。

って、これから従事者免許の申請が必要です。
その後でないと開局申請できません。

従事者免許が届くまで1か月。局免許がもう1か月。

結局100w局は夏までお預けです。

クアッド部隊不調続き その３

一番ひどい不調がTRICOPTERです。モーター反転方式背面ホバを目指しファーム書き換えなどあの手この手とやってきましたが、今度こそはと思い浮上させたところノーコンで地面に激突。モーターが一個もげて断線です。

でしばらく放置。

やっと気力を出してモーターの手巻きに挑戦するも一度目回らず。このモーターはステーターが12もあります。今までの6ポール9ステーターモーターと同じ要領で巻いたのですがうまく行きません。

巻方がおかしいかとネットで調べると巻き方が乗ってました。

基本デルタ巻ですが、隣り合ったステーターを続けて逆方向に巻きます。

ピンボケですが手巻き完了時。何とかベアリングブロックを外そうとして外部は傷だらけになってしまいました。

今度はうまく回ったものの反転を繰り返すとまたしても煙が・・・。ちょっとモーターに負荷がかかり過ぎたか熱を持って被覆が溶けたみたいです。

で、秋葉原のオヤイデ電気に新しいポリウレタン線を買いに行くとポリウレタンとポリエステルの2種類売ってます。聞くとポりウレタンは半田で被覆が溶けるがポリエステル線は溶けませんとの事。今まで使っていたのはすべてポリウレタンです。半田付けが楽でいいのですがモーター線には不向きのようです。そういえば元々の線は少し濃い色をしています。

左がポリエステル線、右がポリウレタン線　被覆の色が違います。（モーターに巻くのは0.3Φです）

で、ポリエステル線を買ったところでまたまた放置中です。いつになったらできる事やら？

クアッド部隊不調続き その２

450クアッド編です。どうにもこうにもカメラジンバルが上手く動作しないので、外してみたところ、今度は飛行中にエラー音が鳴ります。LOGを見るとGPSエラーです。

ケースに入ったGPSモジュールをよく見るとケースの中で傾いてます。受信モジュールからアンテナが外れたみたいです。これは簡単に治りそうだと、両面テープでくっつけて再挑戦。

今度はうまく・・・行きません。同じです。

降ろしてＧＰＳからの配線を触っていると停止中でもエラーになります。これはコネクターの接触不良かと思い、配線を全取替して、先週末勇んで飛行場へ・・・・・・

しかし、バッテリーのコネクタ変換アダプターを忘れて飛びません。

試験飛行は今週末の予定です。

クアッド部隊不調続き その１

250FPV、450QUAD、250tricopterとまったく不調です。

まず完全水没した250FPVは、何とかメカは助かったもののloiter等のオート飛行ができなくなってます。モードを切り替えたとたんに急上昇したり、モーターが息つきしたりでまともに飛びません。

結果から先に言うと、スロットルレートＰゲインが過多でオートモード時にモーターが不安定動作となり、そのために機体が振動して加速度センサーも狂ってまともに飛ばなかったということだろうと思いますが、なにせ水没しているので、どうしても疑うのはメカトラブルです。てっとり早いのがメカ交換ですから新しくHKPILOT2.7MAICROを購入、ところがこのボードはGPSモジュールが専用品のため、ここでかなりの時間をロス。新しく来たGPSモジュールを取り付けて試験飛行をするも、前よりひどい飛びで全然治りません。

機体搭載がHKPILOTMEGA2.7、並んでいるのが今まで試したコントローラー左からCC3D、apm2.5、HKPILOTMEGAmini2.6　結局どれも悪くなかったみたいです。

原因その1

このＧＰＳモジュールは外部コンパスも搭載されているのですが、本体のジャンパーをカットして本体側のコンパスを無効にしないと正しく動作しません。

原因その2

外部コンパス取り付けたままで、ジャンパーカットしたら、ＭＰの設定画面では表面上は外部コンパスモードになっているのですが実際のパラメーターはインヒビットになったままでした。これはソフトのバグのような気もしますが、機体の向きとコンパスの指す向きが180度ずれて表示されます。これに気付くのに2週間。

原因その３

裸ボードをそのまま機体に搭載していたのですが、気圧センサーにペラの風やあたって、高度認識が狂います。これはminiボードでも経験済みでしたがすっかり忘れてました。写真はグラステープで気圧センサーにスポンジを張り付けてます。これで1週間

原因その４

ボードを機体に取り付けるときにきれいに見せようと配線を束ねて結束バンドで固定したのですが、きつすぎたのか振動を疲労原因になってました。これでも1週間

結束バンド固定時

対策後

まだZ軸の振動が大きいです。

週末に飛行場に行って、毎週毎週1フライトせずに同じような不調のまま帰って原因追究の日が続きました。

で、今度こそうまく飛ぶかと期待していったのですが、やはり変です。かえってlogを見てみるとX,Y軸はかなり振動が改善されてますがＺ軸のみとびとびにかなりの振動があります。特に急激なスティック操作もしてません。で、思いついたのが最初に書いたスロットルレートＰです。

セーブしてあった昔のデータと比べると0.5が0.75に上がってます。そう言えば機体が不調なためネットで設定例を探し出しそのままの数値を入力してたのを思い出しました。これがかえって悪さしていたみたいです。

さて来週こそ飛ぶか？

ブログタイトル変更しました・・・「ラジコンヘリとｈａｍ三昧」

２か月ほど更新サボってましたが、その間　第一級アマチュア無線技士　国家試験の試験勉強してました。きっかけは5.8GHzFPVのためのアマチュア無線局免許取得でしたが、関連で色々調べていると、現在は試験にモールス送受信の実技が無く筆記試験のみで免許が取れるということが分かりそれならと挑戦してみた次第です。試験日は4月4日、科目は「電波法」と「無線工学科」の2科目、各々30問で2時間半の試験です。試験を受けようと思って買った問題集、実は最初は2アマを受けるつもりで買ったのですが、間違って1アマ用を買ってしまったのも動機の内です。私は電話・電信級しか持ってないので、普通2アマに合格しないと1アマ受けられないように思いますが大丈夫のようです。問題は一問５点の4択マークシート方式が24問と一問１点の10個の選択肢から5個を選ぶ方式が6問で30点の計150点満点で、計算問題が無線工学の半分くらい、これは簡単な複素数、常用対数、因数分解ができれば筆算で解けます。というか電卓は持ち込み不可で、簡単な計算で解けないとやり方が間違っていることがわかります。合格点は7割の105点以上です。毎年合格率は40%程度だそうでそんなに難しくはありません。東京では晴海とお台場の2会場ですが、私はお台場で近頃世間を騒がせている大塚家具が入居している東京ファッションタウンの会議室でした。受験人数は70名程度でした。

7日に日本無線協会のホームページに問題と回答が載ったのですが、試験日に問題は持ち帰ってよいので自分の回答は記入してあり解ります。自己採点では135点と140点ですから合格のはずです。マークシートの記載間違いさえなければですが。正式な通知は21日に発送予定だそうです。

中学時代に2アマの試験を一回受けたのですがモールス受信の実技で落ちた経験があります。今回再開ですが、昔の機材は残ってないしあっても真空管式で使い物になりません。メーカー品でそろえるとなるとどれもこれも高額でラジコンの比ではありません。ということで必然的にできるところは自作で、できないところは中古でとなってきます。

自作は相当な苦戦を強いられそうですが、ここでその顛末も記事にしていこうと思います。そのため三昧という文字は相変わらず残してますが、ブログの内容は少し幅広くなってきそうです。

1アマがもし取れればですが、送信出力には制限が無いのでキロワット級の局の開設も夢ではありません。ただし、固定局に限られるので今のＪＡ３のコールサインは使えなくなってしまいますが。