arducopterその後Ⅱ（いまだまともに飛ばず）

DEVIL450に搭載したAPM２．５フライトコントローラーの調整をいまだ懲りずにおこなっています。

前回は、位置固定モードにすると旋回を始めるという問題でしたが、

色んなセッティングを試すも解決せず、結局電子コンパスを外付けすることで、ESCやモーターから離すことで旋回はなくなりました。

その後に追加したハードウェアーです。

こてこての機体になりつつあります。

まず、

１．レギュレーター＋電源監視ユニット

バッテリーの下についているユニットで、バッテリーからの電圧、電流をモニターすると同時に、コントローラー用の5VOUTがあり、ESCのBECとは別系統でコントローラーに給電できます。サーボや受信機へはESCのBECを使うようになっており、ジャンパー切り替えでコンローラーの中で2系統の電源が使えます。

２．GPS＋電子コンパス

元々APM２．５はコンパス内臓ですが、ESCの影響を受け狂いやすいため、外部に新たに電子コンパスとGPS受信機を独立で設置しました。テールブームの上の４０円のケースに入ってるやつです。

３．外部テールジャイロ

コプターXのCX-3X1000を搭載しました。コントローラーのテールコントロールがレートモードでしか作動しないので、ヘッドロックモードのついた3軸ジャイロのラダー制御のみ利用しようと思い設置しています。

が、これは専門フォーラムで質問すると、設定でヘッドロックモードに似た利用が本体のみで出来そうなので利用しないことになりそうです。

４．コントローラー用ショックアブソーバー

HKが売り出したもので、かなりの振動吸収能力がありそうです。

この台を使ったフライトの振動レベルです。

前回の貫通ボルト方式では

±３でＺ方向が大きかったのですが、今回は±１で3方向ともそろっています。

機体のESCの位置は

GPS信号との干渉があり位置を変更しました。また、GPSの信号線はシールドを行っています。

やっとまともなホバリングから、位置固定、高度一定モードがこなせそうです。

次のステップはゴーホームと、経由地設定のオートパイロット、自動離着陸ですが、
飛行場でネットが使えるような環境が必要ですしなかなか先に進みません。