arducopterその後Ⅱ（いまだまともに飛ばず）

DEVIL450に搭載したAPM２．５フライトコントローラーの調整をいまだ懲りずにおこなっています。

前回は、位置固定モードにすると旋回を始めるという問題でしたが、

色んなセッティングを試すも解決せず、結局電子コンパスを外付けすることで、ESCやモーターから離すことで旋回はなくなりました。

その後に追加したハードウェアーです。

こてこての機体になりつつあります。

まず、

１．レギュレーター＋電源監視ユニット

バッテリーの下についているユニットで、バッテリーからの電圧、電流をモニターすると同時に、コントローラー用の5VOUTがあり、ESCのBECとは別系統でコントローラーに給電できます。サーボや受信機へはESCのBECを使うようになっており、ジャンパー切り替えでコンローラーの中で2系統の電源が使えます。

２．GPS＋電子コンパス

元々APM２．５はコンパス内臓ですが、ESCの影響を受け狂いやすいため、外部に新たに電子コンパスとGPS受信機を独立で設置しました。テールブームの上の４０円のケースに入ってるやつです。

３．外部テールジャイロ

コプターXのCX-3X1000を搭載しました。コントローラーのテールコントロールがレートモードでしか作動しないので、ヘッドロックモードのついた3軸ジャイロのラダー制御のみ利用しようと思い設置しています。

が、これは専門フォーラムで質問すると、設定でヘッドロックモードに似た利用が本体のみで出来そうなので利用しないことになりそうです。

４．コントローラー用ショックアブソーバー

HKが売り出したもので、かなりの振動吸収能力がありそうです。

この台を使ったフライトの振動レベルです。

前回の貫通ボルト方式では

±３でＺ方向が大きかったのですが、今回は±１で3方向ともそろっています。

機体のESCの位置は

GPS信号との干渉があり位置を変更しました。また、GPSの信号線はシールドを行っています。

やっとまともなホバリングから、位置固定、高度一定モードがこなせそうです。

次のステップはゴーホームと、経由地設定のオートパイロット、自動離着陸ですが、
飛行場でネットが使えるような環境が必要ですしなかなか先に進みません。

master cp テール調整もうまく行かず（テールブレード過回転のため破損）

もう少しまで来ているmaster cpのテールブラシレス化ですが、先に進みません。

3枚ローターではどうしてもワギングが納まらないので、方針を転換。高KV・小径ローターに戻してみました。

かなり安定した飛行をしますが、5400KVのモーターに11Vかけてるので、MAX回転数は60000回転テールブレードの抵抗を考慮しても40000回転くらいにはなっていそうです。

で、結果です。

綺麗に片方のブレードが折れています。

今までもこのモーターを使った場合はローターが破損していたのですが、このモーターの固定方法は（昔の写真でブレードは違ってます）

こんな形で固定していたので、てっきりクリアランスが少ないフレームに当たって破損するのかと思ってました。

で、今回は応急に、フレームから離れるように固定方法を変えて

結束バンドでフレーム後端に固定したのですが、やはり破損しました。

別のモーター（4500KV）でプロペラアダプターを使って、

固定したローターは、

実は

下の４インチのローターを最初取付テストしたのですが、ワギングが酷いため、現場でハサミでカットしたものです。

４インチのままの場合とは明らかに回転が増加しテールも安定しました。が1フライト終了後観察すると

片方のブレードが曲がっていました。やはり高回転になると強度不足のようです。

という事で、

テールの不安定の原因として新たにわかったことは、

１．強度的にテールブレードの回転数は15000回転までに抑える必要がある。

２．ブレードを大きくすると慣性力が大きくなりワギングが出る。

ただし、ワギングの原因は一つではなく、メインモーターの回転斑やジャイロ感度の設定、テールアンプ（blheli）の設定、それにテールモーターのKV値と回転数の関係でも起こることはわかっているので、これらを複合して解決策を見つけなければならないようです。

もう一つの頭の痛い問題の、飛行中のテールモーター停止についても課題が残っています。

テールモーターの停止の原因は

１．左ピルエットを長時間続けた場合にテールモーターが停止し、脱調する。

２．右ピルエット停止時に同じことが起こる。

対策として考えられるのは、ラダー最スローで、PPM信号がBLHELIが認識している最スローまで下がらないように設定できればいいのですが、これではフライト開始時のESCのアーミングができません。

mini cpやV120ではここまで深く考えなくても試行錯誤で何とか安定して飛ぶようになったのですがヘリが大型化して大きな力が働くようになると一筋縄ではいかないみたいです。

電脳発狂？・・・mini cp

久しぶりにmini cp　 1s　を飛ばそうかと思って、1F終わって2フライト目、離陸させたとたん左に吹っ飛んでいきます。

ホバリングも全くできません。

元気よく飛んでいたのに突然おかしくなりました。

スロットルを上げて回転が上って行くと同時に、エルロンが左に傾いていきます。

スロットル下げるとニュートラルに戻ります。

全く原因に心当たりがありません。

この動画でスワッシュが傾いていきますが、エルロンスティックは倒してません。スロットルを徐々に上げて行ってるだけです。

振動が原因かと、スピンドル、テールローター等交換しても症状は変わりませんでした。
モーター回さないとサーボは正常に動作します。

前に、テールのジャイロが効か無くことはありましたがエルロンは初めてです。

原因とか解決法が解かる方、いらっしゃればコメントください。お願いします。

Master CP ブラシレス化最終段階

PM2.5を思いっきり吸い込んで帰国しました。

出張中色々ありましたが、向こうでは、日本のブログは書き込みどころかほとんどのサイトが見れないし、テレビでNHKは放送されているのですが、都合の悪いニュースはカットされてました。

それでも、最後の日に空港の手荷物検査で、あとからあとからくる荷物に押されて、携帯や財布の入った籠が床に落ちて、その時は気が付かなかったのですが、携帯の画面が一部映らなくなりました。

気が付いたのがしばらくたってからで、言葉も通じないので諦めるかと思ったのですが、一応航空会社の地上係員に言って帰国しました。

帰国後、空港の検査係りからFAXで、調査の結果クレームは事実であり、その事に対する侘びと今後の処置について送られて来たので、彼の国の対応をちょっと見直したりしています。

という事で2週間ぶりの飛行場ですが、今日はものすごい風でフライトどころでは無かったのですが、久しぶりなので無理やり飛ばしました。

ブラシレス化に挑戦してもうすぐ1年ですが、今週はジャイロをtaｒotのzyx-sに積み替えてプロはJR　DSX11でノーコン対策を行って飛ばしてみました。

テールはまだ、いまいち不安定なので、ピニオンを純正の13Tから12Tに変更しローター回転を4150rpmに落として再挑戦です。

なかなか調子が良いので上空も飛ばしてみました。できない横チクもどきもやってみましたがなかなか安定しています。

途中で一瞬テールローターがストップしお姫様あれ～状態になりかけたのですが、何とかその前に戻ってくれました。

この辺だけ何とかなればなかなかいい感じで飛ばせそうです。



やっとここまで来た感じです。

ノーコン・・・master cp

雨模様の中、少し雨が止んだので急いで飛行場へ・・・昨日、テールが安定しそうなホバリングができたのでテストに行ってきました。

コンディションは最悪で飛行場につくと雨がまたふりだし、強風の中でのフライトでした。
しかし、テールは安定し、背面から急激にピッチ入れてもテールが振られることもなくまっすぐ上昇していきました。

が、2フライト目にちょっと機体が離れたところでノーコン、フェールセーフが効いてサーボロック、そのままたんぼに墜落です。

DEVO7Eの電波の限界でしょうか？

被害は、メインフレームの受信機搭載部分折れ、テールモータ水没、テールローター破損等々です。

walkera純正にしていましたが、やはり受信機はもう少し信頼のおけるものに交換したほうがよさそうです。

1フライト目の調子のよいときの動画です。



robirdG31はあまり相性が良くなかったので、今度はZYX-Sを載せてみることにします。これならJRのプロポでDMSJが受信できます。

ピルエットディッシュ（ピルエットサークル？） ・・・シミュレータ

今日は雨で外出できず暇をつぶすのにシミュレータやってます。

今回の練習は、ピルエットディッシュと言えるかどうかピルエットサークルです。



少しはましになりましたが、まだ舵の打ち間違いが多いです。

master cp テール改良

ダブルブラシレス化したmaster cpですが、テールがまだ納得いきません。高KV、小径ローターで一応飛ぶようにはなったのですが、機体に対してテールローターが小さすぎてバランスが悪くいまいち格好が悪いです。

なんとか大径３枚ローターで飛ぶようにならないかと日々思案していました。

helifreakなどで検索しても、市販の3枚ローターのテールブラシレスキットはワグやピッチ入れるとテールが抜けてまともに飛ばないようです。
マニュアルには対策でピッチからテールにミキシングをかけろと書いてあるようです。

どうもmaster cpのファクトリーセッティングは、低回転高ピッチなのでテールが負けやすそうです。
低回転の理由は、純正ブラシモーターの力が無いためかと思われます。


で、自分の機体に話を戻すと、

大径ローターの場合の症状は、

１．テールのワギング

２．突然のテールモーターストップです。


考えてみれば、V120やmini cpをダブルブラシレス化したときも同じ悩みがありました。で、その解決法は

１．についてはメインモーターとローター回転のバランスでした。

２．の原因は、テールへの電流不足、モーターブレーキのかけ過ぎなどが考えられますが、はっきりしません。

もう一度初心に帰ってテールモーターとメインモーターについて設定を見直してみました。

まず、メインですが4200KVでローター回転4000回転。

という事は、4200×3.7×3×13÷114=5316なので4000÷5316=75%　少し効率が悪いところで使っています。

85%とすると4500rpmとなります。

v120やminiの経験からすると効率の悪い使い方をするとローター回転にむらができてテールの安定性に影響するような気がしています。

で、メインのガバナー設定を4500rpmに変更しました。

テールモーターは今までは2900KVです。とするとダイレクトドライブですから、2900×3.7×3=32200rpmも回ることになりますが、テールローターの大きさを考えると、（純正ローターとほぼ同じ面積がありそう）13000rpm回ってくれればよいはずです。という事は、最大でも40%位のところで使ってることになります。

小径高回転の場合はそれなりに計算して5400kvのインライナーは良いところで使ってるはずです。

で、モーターを今手持ちの2000kvにもどします。

これでも2000×3.7×3=22200ですから少し大きすぎかもしれません。応急措置で、テールローターを2枚羽に変更してみました。

今日はあいにく雨模様なので飛行場へはいけません。雨の降ってない時に自宅前でホバリングさせてみました。

この径のローターを使うと今までは、もれなくホバリング時のワギングと突然のテールモーターストップでクルクルパー病が発症していたので恐る恐るです。



かなり安定しています。まだ少しテールを回した後にお釣りがきますが、ほとんど小径高回転と変わりません。少しだけピッチかけてみましたが、テールが抜けることもありませんでした。

どうも最初に高回転が良いと決めつけていたために、ローターを大きくしても高めのKV値のモーターを使ったためにバランスが崩れたのと、回転域がトルクが細いところなのでモーターストップが起こっていたようです。

現在、3枚ローターを試すためにインライナーとアウトライナーで1750KVと1500KVを発注しているので更なる改良ができればいいなあと思っています。


今まで試行錯誤してきたパーツの記念写真です。

メインモーター４種類、テールモーター7種類
テールブレード12種類です。

残念ながら明日も雨の予報、来週は海外出張で日本にいないため、飛行場での上空テストは再来週以降になりそうです。

基本練習 8の字旋回飛行（シミュレータ）

今日は雨、久しぶりにシミュレータやってみました。

基本操作の8の字旋回飛行です。が、それだけではつまらないので背面と正面、前進と後退を繰り返そうと思いましたが、やってみるとなかなか難しい。

優雅にが目標ですが、舵のうち間違えで墜落やぎくしゃくが目立ちます。

買いもの

ついついネットを見てるといろんなものを買いたくなってしまいます。

今回は、これ

450用のキャノピーです。ちゃんとグラスファイバーに塗装がしてあります。

で、値段は、500円でした。

2月いっぱい閉店セールをやっているネットショップがあり、もってけドロボー価格になってました。

キャノピー買うと機体が欲しくなります。