買いました。
これが中身の全てです。
あれ、組み立て説明書がないぞ？？？
また、しばらく製作期に突入です。
で、シミュ練習は一休み。
2012年9月28日金曜日
2012年9月26日水曜日
3D練習 3 背面オートロ
今日の練習は、背面オートロ。正面のオートロができれば、簡単にできるかと思いきや、なかなか難しいです。
背面から、正面に戻してから、着陸までの時間が長すぎです。
やってると余裕がなくこれ以上我慢できません。が、後で見るとかなり余裕がありそうです。
最後は、お決まりの、タイミングが合わず(ピッチ）墜落です。
3D練習 2 コーンからトルネード
機体の改造が一段落してるので、ちょっとシミュレーターで練習。今日は、コーンからトルネードの練習。
コーン自体がなってないですが、一応練習の成果として
やってみて、ラダーとエルロンがいかにシンクロするかが演技の決め手ですね。
最後は舵が解からなくなって墜落です。
2012年9月24日月曜日
2012年9月23日日曜日
V120D02S 2S化 とBLHELI 性能検証
昨日、一夜漬けで作った2号機の検証を行いました。ついでに、と言ってはなんですが、WALKERAプロポとBLHELIの設定の検証も行いました。
やり方は、いつもの通り、デジタルスケールにヘリを固定し、回転数や推力を測定するというもの。
結果は、
（ダブルクリックで拡大します）
まず、モーターの測定ですが、
ガバナーをONにして、スロットルカーブを0%～100%の45度直線、ピッチカーブは0度フラットに設定します。
この状態でスロットルを徐々に上げていき、回転数を読みます。
結果スロットル開度72%以上で回転数は頭打ち、その時のローター回転数が5100回転でした。
この時のモーター回転数はギア比から56,667RPM
電圧が8VとしてKV値は7,083になります。
モーターのカタログ値は8800KVですから効率は約77%でした。
ちょっと効率が悪い気がしますが(一般的には85%位？）、モーターの性能のばらつきから無負荷で8800KVかどうかは不明ですし、テールローターも駆動しているし、完全に0ピッチだったかどうかも不確かなのでまあ良しとします。
そこから徐々にスロットルを下げていき、段階ごとに回転数を測ったのが図の左下の表と、右下のグラフです。ここからガバナーの設定回転数とスロットル開度の関係が解かるので、回転数を設定する時にどのくらいの開度にしておけばいいかが解かります。
次は、ピッチカーブを0度から14度の直線、スロットルを72%フラットに変更し回転数とスケールの値（推力）を読みます。
ピッチを付けていくと14度で300gですが、開度82%あたりで320gとなりそれ以上は徐々に推力は下がり始めます。82%で4200rpmくらい、14度で3960rpmでした。
後で開度82%の時のピッチを測ると11度でした。
しかし、スケールの値の変化を見ていると、推力は一度大きくなってしばらくしてから定常状態に戻ります。これは、ピッチのついてない高い回転数からピッチを変化させると慣性でしばらくはモーターの能力以上の回転をしているからだと推測されます。
という事は、ガバナーの回転数の設定は、定常状態で最高推力を出せる回転数に設定するのではなくそれ以上の回転数に設定しておいて、慣性力を利用したほうがより効率よく高い性能を出せそうです。
実際に72%フラットで最高ピッチ14度で飛ばしてみましたが、上昇力は半端なく強烈で、テールも安定していたので、このままでもよさそうですが、コントロールが難しいので4500回転くらいが良いのではないかと思います。これならピッチ変化時の慣性力も少しは利用できるしモーター能力との差も縮まります。
飛行場で450クラスを飛ばしてる人の話を聞くと、スロットルは100%フラットで飛ばしてる人が多いみたいです。この辺はエンジン機と電動機の大きな違いみたいです。
エンジン機でこんなことしたらオーバーレブでエンジン焼き付き間違いなしですから。
ST-1、ST-2のスロットル設定は68%フラットで次回試してみようと思います。
ピッチについては、11度以上は意味なさそうですが、実際の操作を考えると、スティックを上下最大幅操作しているかというと、長い直線飛行以外はあまり使わない気もします。
スティックの操作時間を短くする意味では、途中段階で最高推力が得られたほうが良い気もします。全くの推測ですが上下80%以上は11度フラットに設定するとかの方が良いかもしれません。
この辺は操作性というか演技との関係でしょうか？
昨日は、飛行場でテスト飛行中、往復直線飛行のターン直後に突然のモーターカットで墜落しました。
原因は、バッテリー電圧によるオートカットだろうとの予想でしたが、家で設定を見ると3.2V／セルでのカットの設定になってました。飛行中こんなに電圧下がってるのか？と思いながら、他を点検しているとST-2のスロットルカーブの設定が、フルマイナスで0%、次のポイントから上が72%フラットになってました。これは一々モードスイッチ変えるのがめんどくさいので、調整時に変更してそのままにして忘れていたもので、このまま飛ばしたためにストールターンでマイナスピッチにしたとたんにガバナーが切れてモーター停止したためじゃないかなと思います。一度ガバナーはずれると、復帰までタイムラグがあり回転戻りません。
その他昨日はgenius cpも調整モードもまま飛ばして、全く3軸ジャイロが効かず即墜落というのもやらかしました。
設定弄っていろんなところ調整するのも良いですが、元に戻さず飛ばして元も子も無くなるというパターンが多いです。反省。
2012年9月22日土曜日
V120D02S 2S化 さくっと2S化
オリジナルのV120D02Sも、2S化してしまいました。2Sの8000KVモーターがなかなか入庫せず、再入荷待ちの間に他のストアに発注してしまって余っている8800KVのモーターがあるので、これを搭載してみました。
モーターのアウトランナーは黒のつや消しでちょっとカッコ良いです。
今度はオリジナルのままがほとんどで、ESCとレギュレーターの追加だけです。
追加するレギュレータ。（今回は3A容量で行きます）
話それますが
レギュレーターが送られてきたパッキング
この中に
除湿剤がしこたまと、湿度チェッカーが入ってました。
色がピンクになると湿度が高過ぎ（60%以上）だそうです。
品質管理に驚きますが、実際使う場所が湿度管理できない場所だけどいいのかな？
閑話休題
完成形は、コネクターだらけになってしまいました。
余計なのは、1S仕様に戻せるように、レギュレーター通さずに受信機電源とれるようにしたため、1つ多くなってます。
さくっと完成かと思いきや、接続するもモーターが回りません。（最初ちょっと回転しますがすぐに止まってしまいます）
BLHELIの設定がおかしいのかと思い、いろいろ変えても全く改善されません。
試しに、もう一機のESCでやると回ります。という事はESCの故障？
半田の熱で半導体がいかれたのかな～とか思いながら、ESCを眺めていると、基板上の抵抗が少し斜めになってます。
半田付けの際に鰐口クリップで固定したのですが、この際に力がかかったのでしょうか？
ともあれ、まっすぐに戻して半田付けすると、ラッキーにも治りました。
前回の2S化に比べて、重量は軽いしKV値も大きいのでどうなるのでしょうか？
以下次回に続く
V120D02S 2S化 電源容量不足対策
先週、ノーコンで落とした120D02Sの対策を行いました。メカ系統の電源をESC経由ではなく、バッテリーからレギュレーター経由で5.0Vを供給する方式に変更です。
電圧を5.0Vとしたのは、サーボの許容電圧がカタログ上5.0Vまでとなっているからです。
村田製作所のレギュレーター（可変出力）の入力と出力に電圧決定用抵抗と、リップル除去コンデンサーを取り付けます。
ESCに取付
シュリンクチューブで保護して完了
8.4VをESCに加えてレギュレーター出力電圧読むと、ちゃんと5.0Vになってました。
容量は6Aあるので、これでノーコン解消できるかな？
ヘリに搭載して、完了。（白丸の部分がレギュレーター）
一緒に写ってるのは、1Sバッテリー加工の2Sバッテリーです。
T-REX600の12S駆動も6Sバッテリーを直列につないで搭載していますが、これをヒントにアダプターケーブル製作しました。（クマー隊様のブログも参考にしました）
2012年9月17日月曜日
V120D02S 2S化 ノーコン
３連休の中日、台風の影響で出かけようとしたら突然の大雨。今日は飛ばせないかと思っていたら１時ころになってまた晴れてきました。晴れてるうちにと、飛行場で2S化したV120D02Sのホバリング中に突然のノーコン、墜落。
幸いに機体の被害はなかったです。
原因は、多分BECの容量不足でしょう。墜落後、サーボテストをすると、ラダーサーボなどは極端にスピードが遅くたまに反応しなくなります。
XP12AのBECの容量は3Aらしいのですが、多分足りないのでしょう。
やはり、バッテリーから直接受信機用電源を取り出すように改造する必要がありそうです。
１．7.4vのバッテリーからダイオードを5個直列接続し電圧を落とす。ダイオード（IN5400）１個で0.65V電圧が降下するので、5個で5x 0.65v = 3.25v ∴7.4-3.25=4.15vが取り出せる計算。
しかし、この方法だと、バッテリーの電圧の変化が直に受信機電圧に反映されるため、バッテリーが消耗したころには、やはりノーコンになる可能性がありますし、100%近くの充電状態では8Vを超えているので、許容電圧以上の電圧がかかってしまう可能性もあります。
で、村田製作所のdc/dc converterを利用することにします。
型番は、OKL-T/6-W12P-C（容量6A）
もしくは、OKL-T/3-W12N-C（容量3A）
です。
この製品のマニュアルは、
http://www.murata-ps.com/data/power/okl-t3-w12.pdf
にありますが、入力電圧4.5-14.0Vの範囲で0.591-5.5Vが取り出せます。
しかし、可変出力のため、出力電圧を決めるために抵抗とコンデンサを半田付けする必要があります。
出力電圧の計算式は
RTRIM (kΩ) = 5.91／VOUT – 0.591で計算されるので、4.4Vを取り出すためには、
1.54kΩの抵抗が必要です。
レギュレーター自体は1cm角くらいの大きさで、抵抗は1mm角にも満たない大きさなので、機体重量に与える影響は少ないと思います。
詳しいやり方は下記のhelifreaksの記事を参照ください。写真入りで詳しく解説してくれてます。
http://www.helifreak.com/showthread.php?t=341139
この方法を使えば、今回のような大掛かりな変更をしないで、V120D02Sのほとんどを使って、ガバナーを組み込まなければ、モーターだけの交換で2S化できそうです。
2012年9月9日日曜日
背面練習機 part4
前回の背面練習機を補強し飛ばしてみましたが、2Fでセンターハブに固定したビスが緩んできました。
飛ばす前は、かなり補強したのでヘリ自体が壊れないか心配でしたが、結局は補強したつもりの部分が壊れました。
なので、センターハブに取付方式は断念し方向転換です。
この間に材料のカーボンロッドも届きました。
今回は、CGを製作し3次元ででプレ検証です。
考え方は、最初に考えた方式ですが、軽量化のためカーボンロッドのみで構成します。
完成予想図は
こんな感じ。ビニールハウスの骨のようにカーボンロッドをまげてたすき掛けにしヘリを吊るすというものです。
一番の難関はローターが当たらない大きさで円弧を決めるところですが、
半透明のメインローターの回転域にカーボンロッドが当たらない大きさに決めました。
底面の正方形25cm角
アーチの半径190mm
アーチの長さ453mm
です。
実際にはカーボンロッド同士はシリコンチューブで連結し、銅線を巻きつけて固定します。
完成品は、
こんな感じ。CGと比べると
まあまあです。（mini cpのロゴがCGは、裏側から単純に写真をマッピングしているので、反転していますが気にしない。）
肝心の重量は、電池込みで
55gでした。
あれ、前回のより重いじゃないか！
カーボンロッドがたすき掛けになっているとはいえかなり揺れますが、さてどうなることやら？
以下次号
2012年9月8日土曜日
V120D02S 2S化 連載第12回 フライトインプレッション
比較のために、オリジナルの02Sのモーターを純正12000KVに戻して比較してみました。戻したところで大問題。
16500KVモーターを付けている時と同じくらい始動性が悪いのです。
てっきり、16500KVモーターのコギングが強くて回らないのかと思っていたら、原因はESCのようです。
で、BLHELIのセットアップをいじった結果下記の設定だとスムーズに回るようになりました。
いじった項目は、Startup Power を×1.5に変更 Startup RPMを1.0に変更 モータータイミングをLowに変更 の3項目です。
この設定のままなら、16500KVもスムーズに始動してくれそうな予感がしてます。
話は戻って、
まず、ノーマルの02Sもすごく安定して良く飛ぶなというのが印象。
違いはESCでガバナーを入れてる事と、ピニオンが10Tですから、ガバナーの設定回転数が1.11倍になってる事です。
回転数を計算すると、ノーマルで4600回転、ST-1は4666回転,ST-2は4777回転です。
こんなに高い回転ですが、フルピッチ（１２度）でも十分なパワーで上昇していきます。
本題の2S化02Sですが、ノーマルモードで飛ばすと正直安定はしてるがパワー不足という印象。
機体重量が大きく影響しているのか、スケールヘリを飛ばしてる感じです。
ところがST-2にしたとたん、ものすごいじゃじゃ馬ぶりにびっくり。
前回設定した回転数を見ると、ノーマルで3500回転です。これではおとなしくて当たり前。ST-2でも4100回転です。
室内の実験では、4100回転でのフルピッチは維持できなかったですが、実際飛ばしてみるとものすごい勢いで上昇していきます。ノーマルの02Sが4700回転超えてることを考えればもっと回転上げられそうですが、これ以上上げても今度はコントロールが難しそうです。
飛行時間はST-2でピッチ入れたり抜いたりして負荷をかけた状態で4分ほどでした。
2Sはバッテリーが現在2本しかなく、すぐに終わってしまいましたが、2本目は、ブレードを幅広のカーボンに変えてみました。これでも難なく回転数維持、上昇力も増した感じでかなり好印象です。
また、その他特に違いを感じたのは、ラダーの敏感さです。スピードの速いデジタルサーボと3軸ジャイロの違いによるものでしょうが、こんなによく回って止まるのは感動ものです。
ジャイロ感度を上げられなくて悩んで損した感じです。
飛行後、各部の温度を見てみると、一番熱くなってるのがラダーサーボでした。次がモーターでその次がESCです。が、ESCは人肌程度で全く熱くありませんでした。
ラダーサーボから考えてこれ以上の飛行時間の延長は無理っぽいです。
カーボンブレード装着の最終形。
ところが、ここでまた問題。
いつもつけてるブレードホルダー。純正ローターだと
こんな感じで仕舞えます。
が、カーボンロータは、
グリップに当たって、ここまでしか閉じません。
ともあれ、デュアラブルさはなくなっていますが、かなりオリジナルとは性格が違うヘリに変身しました。
2012年9月7日金曜日
背面練習機 更なる改良（改悪？）
前回の改良でカーボンパイプで補強した接続軸がまた壊れました。と同時にテールブームに瞬間で接着固定しているカーボンロッドも取れました。原因は、ハードランディングです。
割れたカーボンパイプ
今度は5mmφのプラ棒で取付け、その外側に塩ビパイプをかぶせました。
下に写っているのが割れた3mmφのプラ棒で作った接続軸
この接続軸を固定している1.4mmビスもL=5mmからL=8mmに長くし、センターハブに直接ビスが届く長さに変更しました。
テール部は、これもプラ版加工でアタッチメントを作成し、固定するように変更しました。
背面スキッドについても、瞬間で接着だけだとすぐとれるので、電線で補強しました。
使った電線（銅線）これを一本ずつ使い結わきます。
電線で結わいたスキッド
完成写真です。
しかし、これだけ補強してくると、何かあった時この部分は壊れず、ヘリそのものが壊れそうな気がしてきました。フェールセーフのためにも壊れやすいところを作っておいたほうが良いかも？
せっかくのデュアラブルヘリがアンデュアラブルヘリに変身です。
という事で、前回没にした、カーボンロッド温室骨型背面練習機も作ってみることにします。
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