合格通知

来ました。

って、これから従事者免許の申請が必要です。
その後でないと開局申請できません。

従事者免許が届くまで1か月。局免許がもう1か月。

結局100w局は夏までお預けです。

クアッド部隊不調続き その３

一番ひどい不調がTRICOPTERです。モーター反転方式背面ホバを目指しファーム書き換えなどあの手この手とやってきましたが、今度こそはと思い浮上させたところノーコンで地面に激突。モーターが一個もげて断線です。

でしばらく放置。

やっと気力を出してモーターの手巻きに挑戦するも一度目回らず。このモーターはステーターが12もあります。今までの6ポール9ステーターモーターと同じ要領で巻いたのですがうまく行きません。

巻方がおかしいかとネットで調べると巻き方が乗ってました。

基本デルタ巻ですが、隣り合ったステーターを続けて逆方向に巻きます。

ピンボケですが手巻き完了時。何とかベアリングブロックを外そうとして外部は傷だらけになってしまいました。

今度はうまく回ったものの反転を繰り返すとまたしても煙が・・・。ちょっとモーターに負荷がかかり過ぎたか熱を持って被覆が溶けたみたいです。

で、秋葉原のオヤイデ電気に新しいポリウレタン線を買いに行くとポリウレタンとポリエステルの2種類売ってます。聞くとポりウレタンは半田で被覆が溶けるがポリエステル線は溶けませんとの事。今まで使っていたのはすべてポリウレタンです。半田付けが楽でいいのですがモーター線には不向きのようです。そういえば元々の線は少し濃い色をしています。

左がポリエステル線、右がポリウレタン線　被覆の色が違います。（モーターに巻くのは0.3Φです）

で、ポリエステル線を買ったところでまたまた放置中です。いつになったらできる事やら？

クアッド部隊不調続き その２

450クアッド編です。どうにもこうにもカメラジンバルが上手く動作しないので、外してみたところ、今度は飛行中にエラー音が鳴ります。LOGを見るとGPSエラーです。

ケースに入ったGPSモジュールをよく見るとケースの中で傾いてます。受信モジュールからアンテナが外れたみたいです。これは簡単に治りそうだと、両面テープでくっつけて再挑戦。

今度はうまく・・・行きません。同じです。

降ろしてＧＰＳからの配線を触っていると停止中でもエラーになります。これはコネクターの接触不良かと思い、配線を全取替して、先週末勇んで飛行場へ・・・・・・

しかし、バッテリーのコネクタ変換アダプターを忘れて飛びません。

試験飛行は今週末の予定です。

クアッド部隊不調続き その１

250FPV、450QUAD、250tricopterとまったく不調です。

まず完全水没した250FPVは、何とかメカは助かったもののloiter等のオート飛行ができなくなってます。モードを切り替えたとたんに急上昇したり、モーターが息つきしたりでまともに飛びません。

結果から先に言うと、スロットルレートＰゲインが過多でオートモード時にモーターが不安定動作となり、そのために機体が振動して加速度センサーも狂ってまともに飛ばなかったということだろうと思いますが、なにせ水没しているので、どうしても疑うのはメカトラブルです。てっとり早いのがメカ交換ですから新しくHKPILOT2.7MAICROを購入、ところがこのボードはGPSモジュールが専用品のため、ここでかなりの時間をロス。新しく来たGPSモジュールを取り付けて試験飛行をするも、前よりひどい飛びで全然治りません。

機体搭載がHKPILOTMEGA2.7、並んでいるのが今まで試したコントローラー左からCC3D、apm2.5、HKPILOTMEGAmini2.6　結局どれも悪くなかったみたいです。

原因その1

このＧＰＳモジュールは外部コンパスも搭載されているのですが、本体のジャンパーをカットして本体側のコンパスを無効にしないと正しく動作しません。

原因その2

外部コンパス取り付けたままで、ジャンパーカットしたら、ＭＰの設定画面では表面上は外部コンパスモードになっているのですが実際のパラメーターはインヒビットになったままでした。これはソフトのバグのような気もしますが、機体の向きとコンパスの指す向きが180度ずれて表示されます。これに気付くのに2週間。

原因その３

裸ボードをそのまま機体に搭載していたのですが、気圧センサーにペラの風やあたって、高度認識が狂います。これはminiボードでも経験済みでしたがすっかり忘れてました。写真はグラステープで気圧センサーにスポンジを張り付けてます。これで1週間

原因その４

ボードを機体に取り付けるときにきれいに見せようと配線を束ねて結束バンドで固定したのですが、きつすぎたのか振動を疲労原因になってました。これでも1週間

結束バンド固定時

対策後

まだZ軸の振動が大きいです。

週末に飛行場に行って、毎週毎週1フライトせずに同じような不調のまま帰って原因追究の日が続きました。

で、今度こそうまく飛ぶかと期待していったのですが、やはり変です。かえってlogを見てみるとX,Y軸はかなり振動が改善されてますがＺ軸のみとびとびにかなりの振動があります。特に急激なスティック操作もしてません。で、思いついたのが最初に書いたスロットルレートＰです。

セーブしてあった昔のデータと比べると0.5が0.75に上がってます。そう言えば機体が不調なためネットで設定例を探し出しそのままの数値を入力してたのを思い出しました。これがかえって悪さしていたみたいです。

さて来週こそ飛ぶか？

ブログタイトル変更しました・・・「ラジコンヘリとｈａｍ三昧」

２か月ほど更新サボってましたが、その間　第一級アマチュア無線技士　国家試験の試験勉強してました。きっかけは5.8GHzFPVのためのアマチュア無線局免許取得でしたが、関連で色々調べていると、現在は試験にモールス送受信の実技が無く筆記試験のみで免許が取れるということが分かりそれならと挑戦してみた次第です。試験日は4月4日、科目は「電波法」と「無線工学科」の2科目、各々30問で2時間半の試験です。試験を受けようと思って買った問題集、実は最初は2アマを受けるつもりで買ったのですが、間違って1アマ用を買ってしまったのも動機の内です。私は電話・電信級しか持ってないので、普通2アマに合格しないと1アマ受けられないように思いますが大丈夫のようです。問題は一問５点の4択マークシート方式が24問と一問１点の10個の選択肢から5個を選ぶ方式が6問で30点の計150点満点で、計算問題が無線工学の半分くらい、これは簡単な複素数、常用対数、因数分解ができれば筆算で解けます。というか電卓は持ち込み不可で、簡単な計算で解けないとやり方が間違っていることがわかります。合格点は7割の105点以上です。毎年合格率は40%程度だそうでそんなに難しくはありません。東京では晴海とお台場の2会場ですが、私はお台場で近頃世間を騒がせている大塚家具が入居している東京ファッションタウンの会議室でした。受験人数は70名程度でした。

7日に日本無線協会のホームページに問題と回答が載ったのですが、試験日に問題は持ち帰ってよいので自分の回答は記入してあり解ります。自己採点では135点と140点ですから合格のはずです。マークシートの記載間違いさえなければですが。正式な通知は21日に発送予定だそうです。

中学時代に2アマの試験を一回受けたのですがモールス受信の実技で落ちた経験があります。今回再開ですが、昔の機材は残ってないしあっても真空管式で使い物になりません。メーカー品でそろえるとなるとどれもこれも高額でラジコンの比ではありません。ということで必然的にできるところは自作で、できないところは中古でとなってきます。

自作は相当な苦戦を強いられそうですが、ここでその顛末も記事にしていこうと思います。そのため三昧という文字は相変わらず残してますが、ブログの内容は少し幅広くなってきそうです。

1アマがもし取れればですが、送信出力には制限が無いのでキロワット級の局の開設も夢ではありません。ただし、固定局に限られるので今のＪＡ３のコールサインは使えなくなってしまいますが。

250fpv 水没からの復帰

250FPVはこのところどうも飛行が不安定で、突然ノーコンになることが時々あります。APMの設定が悪いんだろうと思ってテスト中に、またノーコン。今回は飛行場裏手の用水路にダイビングしました。完全に水没状態でしたが、水深は浅く機体に取り付けたLEDが水中で光り続けていたので発見は簡単でした。引き揚げてすぐにバッテリーを外しましたが、半分メカはダメだろうと思いながら、一応引き上げて部屋で一週間放置し陰干し。
色々聞くところによると慌てて確認のために電源入れると水分でショートしダメになるとか？
元々水没中通電されていたので同じことですが我慢してました。

昨日、特にさびや汚れもないので掃除もせず恐る恐る電源を入れてみました。最初LEDは光るものの、アーミングしてもモーター回らず無反応だったのでやっぱりだめかと思いながら、最初から手順を踏んでファームの書き換え、コンパス、加速度センサー、RCの各キャリブレーションを取ってアーミングさせるとモーター3個は回ります。

残る一個はコントローラーのコネクターを刺し直すと回るようになりました。

ラッキー！

で、今日飛ばしてみると、ホバリングで異音がした後墜落です。回収してみるとペラが一枚折れてます。墜落で折れたのか、折れて墜落したのか不明ですが、また修理です。

家に帰り、調べると色々不具合が見つかりました。前からわかっていた故障カ所と合わせ徹底的に修理します。

まず、前から4個のうち1個無くなっていた足を修理します。ヘリだとパーツが売っているので買えばいいのですがクアッドは機体フレーム一式しか売ってません。で、

オリジナルの足です。はめ込むだけなのでそのうちとれるだろうとは思ってました。

で、1.2mmピアノ線を使って、フレームに穴をあけて

こんな感じにしました。

次は、モーターマウント、上の写真でもしっかり止まっているように見えますが、触るとぐらぐらです。原因は、モーターを取り付けるためのアダプターでした。

外すと中のネジが緩んでました。ネジロックの緑を使って4つとも締め直ししました。

ペラが折れた原因は、

これは、折れずに残ったペラですが、根元が白く変色してます。度重なる墜落で力がかかったのでしょう。貧乏性でこのまま使い続けたのがいけなかったようです。特に今日は風が強く、高度維持のためモーターがかなりON、OFFを繰り返してましたので、ペラにも繰り返し曲げ応力がかかったようです。ペラはすべて交換。

最後に、飛ばす前に接触不良だったコネクターですが、

軽量化のために1.25mmピッチのもレックスに取り換えてます。元々はマイクロヘリの搭載していたコントローラーなので取り替えたのですが、マルチコプターの場合は、写真でもわかる通り、信号線しか必要ありません。しかも4チャンネルだけです。

ならば、という事で

信号線、直半田仕様にしてみました。

さてこれでまともに飛ぶでしょうか？

SimonK reverse・・・・・背面tricopterの救世主となるか？

どうもうまく行かない3D仕様のtricopterですが、今一度ペラを外して机上でモーターの動きを確認してみました。

と同時に、baseflight（nazeの設定ソフト）で出力PWM値をモニターしてみます。

判ったことは、NAZEの方は3Dモードに設定しているとPWM出力はいくら機体を傾けてみても1500μS以下の出力にはなりません。という事はスティックを中立より上に保っている限りモーターは反転しないことになります。

しかし、実際にはモーターが反転・・・・・ではなくよく観察すると脱調してるみたいです。

ESCのファームはBlheliのbidirectionalモードですが、モーターとの相性が良くないのかもしれません。あ、いやblheliは色々パラメーターの設定があるのでこれをいじれば何とかなるかもしれませんが。

ネットで3Dをやってる人はたいていSimonKを使ってるようでblheliは見たことがありません。SimonKは全く設定するところが無く書き込んだらおしまいです。

で、やってみました。机上でモーターを回した感じはblheliよりかなり安定してます。（時々おかしくなりますが）

さて、これで背面ホバリングはできるでしょうか？

blheliの書き込みソフトにFlash Otherというボタンがあり、これで、SimonKが書き込めます。

SimonK reverseのダウンロードはこちら

(ESCによって.HEXを選ぶ必要があります）対応表はこちら

たとえばhobbyking　UBEC10Aの場合はbs.hexを選ぶ必要があります。