と同時に、baseflight（nazeの設定ソフト）で出力PWM値をモニターしてみます。
判ったことは、NAZEの方は3Dモードに設定しているとPWM出力はいくら機体を傾けてみても1500μS以下の出力にはなりません。という事はスティックを中立より上に保っている限りモーターは反転しないことになります。
しかし、実際にはモーターが反転・・・・・ではなくよく観察すると脱調してるみたいです。
ESCのファームはBlheliのbidirectionalモードですが、モーターとの相性が良くないのかもしれません。あ、いやblheliは色々パラメーターの設定があるのでこれをいじれば何とかなるかもしれませんが。
ネットで3Dをやってる人はたいていSimonKを使ってるようでblheliは見たことがありません。SimonKは全く設定するところが無く書き込んだらおしまいです。
で、やってみました。机上でモーターを回した感じはblheliよりかなり安定してます。（時々おかしくなりますが）
さて、これで背面ホバリングはできるでしょうか？
blheliの書き込みソフトにFlash Otherというボタンがあり、これで、SimonKが書き込めます。
SimonK reverseのダウンロードはこちら
(ESCによって.HEXを選ぶ必要があります）対応表はこちら
たとえばhobbyking UBEC10Aの場合はbs.hexを選ぶ必要があります。
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