ラジコンヘリとham三昧

2013年7月20日土曜日

4ポイントスピードサークル・・・今練習しているマニューバ(シミュレータ）

4ポイントスピードサークルなんてマニューバがあるかどうかわかりません。勝手に名前付けてます。

内容は、スピードサークル中に機体を90度づつずらして行くというものですが、スピードサークル自体、エレベーターとエルロンが入れ替わる（高度維持にエルロン、進行方向の変更にエレベータを使う）ので混乱してしまいますが、

これが機体の向きを変えるたびにエルロンとエレベータを頭の中で切り替えないといけないのでなかなかうまく行きません。

とりあえずシミュレータの録画です。

やっと、墜落させずに一周回れるようになりました。が、テールインサークルからバックサークルへの切り替えが混乱してるのが良く解かります。

これを高速で切り替えるとピルエットスピードサークルになるのでしょうか？

2013年7月14日日曜日

プロポを自作する

スイッチサイエンスのページを見ていると、arduinoを使った、プロポのキットがあったので衝動買いしてしまいました。

といっても、送信モジュールはfrsky製のACCSTプロトコルのモジュールを使って、PPM信号を作るところだけをarduinoで行うというものです。

幸い、frskyのモジュールは技適マーク入りが家に余っているので、これを使う事にしました。

完成形です。

右側が別売のスティックです。

横から見ると

下側がarduino unoで上がプロポシールドです。

試しに5V電源で受信機に電源供給しサーボを繋いで実験してみました。プロポの電源は2Slipoです。

アナログスティックにはきれいに反応してくれますが、ボタンを押すとサーボがチャタリングをおこします。

arduinoを操作するスケッチはメーカーのサイトからダウンロードしてきたサンプルです。

もう少しスケッチを解読して、いろいろ応用してみようと思います。
が、このスティックではとてもヘリは飛ばせそうにありません。

mini cpたちの体重測定

3機についてそれぞれ仕様が異なる機体ですが、現時点での重量を測ってみました。

（キャノピーは同じペーパーキャノピーで測定）

まずは、1S仕様

バッテリーなしで46gでした。

次に、ダブルで2S化した仕様は

51gです。　アンプ1個分重たいか？

最後は、hp08　8000kv搭載機

56gです。意外と軽い？

耐久性を考えなければこれが一番面白いです。

mini cpの位相

標準品のスピンドルシャフトをその桃装着すると、ローターグリップがぐらぐらで、風に弱く、ピッチングの強い機体になってしまうので、いつも0.5mmスピンドルシャフトを短くして使ってました。

今回、カーボンのメインシャフトがねじれ方向にぐらぐらなので、ヘッド回りを点検すると、

こんな状態でした。

メインシャフトは、センターハブの中で折れているし、センターハブはダンパーゴムがはまるところが楕円に変形しています。その他スピンドルも曲がってるし、よくこれで飛んでるなって状態でした。

で、一式交換したのですが、その際やはりスピンドルシャフトを0.5mm詰めてダンパーが効くようにしたのですが、結果、

かなり位相が進んでいます。（この写真のスワッシュ部分ではボールリンクの位置はちょうどまっすぐです）

この状態で単純にエレベーターアップするとエルロンが右によれてしまいます。

これではフリップもうまく行きません。3軸ジャイロでもここまでは制御しきれないみたいです。

で、今回はdeviation側で、エルロンjとエレベーター間でプログラムミキシングをかけてみることにしました。

結果、腕が良くないのではっきりわかりませんが、多少素直になった気がします。

mini cp main-2s,tail-1s不調の原因？？（120用モーターを付けてみた）

アンプ（plush6A)の故障で、master cpから外したPlush10Aを装着した機体を飛ばしてみると、すぐに電流カットされるみたいでうまく飛びません。

6Aのアンプから10Aのアンプに交換したとたんに電流カット状態とは？？？

考えられる原因は、アンプの許容電流が増加したので、その分たくさん電流が流れ、結果電圧降下を引き起こし、受信機側でフェールセーフが働いてモーターカットされる。くらいだと思うのですがはっきりわかりません。

で、やってみたことは、

モーターの交換です。1S用モーターに2Sの電圧をかけているのだから、電流が流れて当然と言えば当然。

で、交換したのはHP-08　8000KVで120クラスのモーター

こんな感じです。今までのモーターと外径は同じなのであまり考えずにつきます。

反対側は、テール用アンプがついてます。（XP3AダブルFET）

これで飛ばしてみたところ、モーターカット状態にはなりません。なかなか調子よいです。

ところが、墜落時ちょっとホールドが遅くなると、

こうなります。写真のギアの上の方20枚ほどが一機にずる剥け状態。

流石にすごいトルクです。

でも、面白い！

MASTER CP ブラシレス化への道・・・BLHELI編その9（燃えたのは配線だった。テールモーター交換）

前回、ホバリング中に煙の出たテールモーターを外してみました。

煙の出たところは、どうもモーター根元の配線だったようです。被覆が熱で溶けています。
相当の電流が流れたと思います。被覆電線が細く発熱し、周りのシュリンクチューブを溶けています。

今日、テールモーターの代替え品が到着しました。
下の写真で、今までの1Sモーターとの比較です。

機体に装着してみると、最後の白い配線カバーが邪魔できれいにカバーの中に入りません。

後ろのモーターカバーが少しだけ長くなりました。

後は配線を半田付けすればテール周りの修理は完了です。

ちょうど、mini cpに流用したPLUSH10Aのアンプも到着したので、来週あたり再挑戦できるかもです。

2013年7月2日火曜日

deviation3.0 の設定方法（プログラムミキシングなど）　DEVO7E編

DeviationTxは、DEVO7Eのファームを書き換えて、数々のプロトコルに対応できるようにされたフリーソフトですが、いざ機体に合わせて設定をしようとするとなかなか難しいところがあります。

特に、機体の癖とりのためのプログラムミキシングのかけ方などはマニュアルが無いせいもありわかりにくいところです。

で、自分なりの方法をまとめて備忘録にします。

もともとVeviationTxはer9xファームから派生しているので、フローチャートはよく似ています。
下絵はer9xのフローチャートですが、deviationの場合はExpo&DRはMixerの中に入っていますがその他のフローは同じです。

私は、devo7Eのスイッチを増設しフライトモードを０，１，２と３種類設定できるように改造していますが、この3種類の設定はGUIがスタンダードではできないため、アドバンスドGUIを前提としています。

というか、スタンダードGUIではプログラムミキシングには対応していません。

■プログラムミキシングの方法

１．新規機体データを作成する場合は、まずスタンダードGUIで設定できるところはしておいて、設定終了後GUIを切り替えるとそのまま設定が引き継がれるのでその方が楽です。

Model setupでMixier GUIをStandardにして、基本的な設定を行う。

２．設定終了後Advancedに切り替える

３．Model menuからMixerを選択する。

４．standardからadvancedに切り替えた場合は、

５．1-ELE、2-AIL、ch-6がそれぞれCyclic2,1,3となっているため、サイクリック（エレベーター、エルロン、ピッチ）の設定は、画面をスクロールダウンしたCYC-AIL、CYC-ELE、CYC-COLの項目で設定する。ただし、切り替えたままだとExpo&DRモードになっているが、プログラムミキシングを使う場合はそれぞれの項目のモードをComplexに変更する必要がある。

６．Complexモードに切り替えて、ミキサーの数を4に増やす。そのうちPage１はフライトモード０、Page２はフライトモード１、Page３はフライトモード２の設定を行う。
Page４をプログラムミキシングに利用するが、例えば急上昇させた場合に機体が左右に傾く場合は、ピッチからエルロンにミキシングをかける必要があるが、その場合はCYC-AILのPage4のSrc（ソース）をch-6と設定する。どのようにミキシングをかけるかはカーブの選択やScaleの値で調整する。