naze32 tricopterその後

モーター反転モードを見つけ、horizonモードを解除して背面飛行が可能な状態は創り出せたものの、背面ホバリングに至ってません。

理由は、正面でホバリングしていてエルエレを操作するとモーター出力が低下する方のモーターに対してコントローラーの信号が1500μS以下の信号を送るためスティック操作をしたとたんにモーターが反転し始め、急激に姿勢が変化するため制御不能に陥るためです。

これを解決するための仮説は、プロペラ推力を下げて、もっと中立から大きくずれたところでホバリングさすことができれば、スティック操作が加わったとしてもモーター反転まで信号が下がらず安定するのではないかという事です。

で、やってみました。

まずは、ESCの設定を反転モードではなくノーマルに戻しました。で、プロペラを6inchカーボンから5inchに変更です。

はずしてあるのが6inchカーボン、取り付けてあるのが5inchです。

ペラに貼ってあるメンディングテープはとりあえずのバランスとりです。

これで飛ばしてみたところ、かなり回転が上がらないと浮上しません。という事はかなりESCの信号としては高い信号が出てるはずです。音も凄いです。

この仕様で3Dモードを試してみたいと思います。