ホバリングさせていると、モーターが息つきしたり、勝手に動き出したり非常に不安定です。
しかし、loiterモードにすると症状が出ません。stabilizeやaltholdで症状が出ます。
PIDをいろいろ弄ってもあまり変化がありません。調整を行っていると最後には、エルロンが効かなくなりました。プロポのエルロンスティックを動かしても機体が反応しません。なので浮上すら出来ない状態です。
色々悩んだ結果立てた仮説は、受信機もしくはPPMエンコーダーがうまく信号を出していないのではないかという事です。
9ch受信機とPPMエンコーダー（軽量化のためにコネクターレスの直半田です）
これならloiterモードでは基本は自立飛行ですから、入力さえなければ勝手にコントローラーがモーターを制御しているだけなのでPPM入力には無関係のはずです。
しかし、受信機の予備もPPMエンコーダーの予備もありません。しばらくはフライトをあきらめなければならないかと思ってネットを見ていると、サテライトアンテナだけでもpixhawkは大丈夫そうです。
問題はバインドです。pixhawkではバインドできそうにありません。
で、この受信機を使って先にバインドさせてから、pixhawkにつなぐとうまく信号受け取ってるようです。
これなら配線も少ないし軽量化できてすっきりです。
さて、これで不調は解消するでしょうか？
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