トラブル続きのmini cp・・・１

なんとか、新3兄弟としてレストアしたmini cpですが、中々まともに飛んでくれません。

テールを7mmブラシで1S　14000KVに戻したバージョンは、メインのトルクに負けて安定しません。
で、テールローターをいろいろ試しているのですが、テールローターを付け替える時にモーターの底蓋が取れて飛行不能に陥りました。

JADEに７ｍｍモーターと推力がありそうなローターを発注して待つこと1週間。やっと届いたのでテストフライトのはずが、

いざ飛ばそうと思ったら、サーボがチャタリングを起こして立ちごけ。

色々原因を探っていたのですが、どうも複合原因だったようです。最初の症状は、モーターを回した時だけサーボがガチャついていたのですが、そのうちホールドでもサーボが動かなくなりました。

動かないチャンネルにオシロを繋いで波形を見ると、電源ラインに信号が載っていて信号ラインはほとんど電圧がかかってません。
どこが悪いか基板を観察するもあまり良く解かりません。ところが、アースをサーボコネクタではなく、バッテリのアースに直結すると、信号線も電源線も正常です。どうも原因はアース線のようです。

で、コネクターのアース端子に配線でアースを取ることにしました。

写真の緑の線です。これで、モーターを回さなければサーボは正常に動きます。

というかテストのためにESCを浮かした状態では、正常動作です。で、組み上げて受信基盤とESCをゴムンバンドで固定すると、チャッタリングが始まります。

Sachiho様からの情報の電源にコンデンサーでは全く解決しません。

浮かして症状が出ないなら、そうしてしまえという事で、バッテリー位置にESCを移動しました。

バッテリーを付けると

こんな感じでスキッドより下にバッテリーがはみ出しますが、mini cpは手乗り発進なので気にしません。（写真に写っているコンデンサーは取り付けて効果が無かった電解コンデンサーです）


この状態で、部屋の中で手で持ってモーター回した限りではチャッタリングは起こっていません。

さて、どうなりますか？

mini cp受信基盤修理 ブラシモーター編

最近、ヘリ仲間からmini cpの受信基盤を3枚預かりました。と言っても全部故障しています。

几帳面な人で袋の中に症状を書いたメモが入ってます。

症状はメインとテールの違いこそあれ、すべてモーターが回らないというものです。

で、基板をよく観察すると

右から1枚目

2枚目

3枚目

全て同じFETの表面が膨らんでいます。しかもテールとメインで位置が異なってます。これはこのFETが燃えたに違いありません。

よく見るとFETの型番は6890Aと読めます。

で、思い出したのがJADEという通販店

http://www.chinesejade.com/walkera43BLMotorEsc.htm

ここにmini cp用として6890Aが売ってます。しかも今安売り中！

これを買って換装してみます。

ピルエッティングチクタク ただいま練習中・・・（シミュレータ）

ピルエッティングチクタクを練習中ですが、思いのほか難しい！

一定位置でのチクタクが最低4方向できないと話になりません。

まずは1方向で安定してできるまで集中的に練習するか！




 http://youtu.be/c26_OC1Ky8A

パーツ着弾・・・devil450APM化

新しいパーツが着弾しました。

450用バー付ヘッドです。

昔のヘリはこんなので飛ばしてたのかと思うと今のヘリはFBLにしろDFCにしろ簡単で軽いと実感できます。

ところでなんで今更バー付ヘッドかというと、これだとヘリの自立安定が得られるためにスワッシュジャイロが不要になりAPMの負担が軽くなるためです。

V120DO2S APM機の振動対策

APM搭載のV120D02Sを振動対策のためテールをブラシレスモーターのダイレクトドラ
イブに変更しました。

簡単に行くだろうと思っていたのですが、BLHELIファームを書き込んだESCの場合に問題になるのがアーミングです。

ラダーESCのBLHELIの一般的なアーミング手順は、電源ONでスティック中立、ここで一度ビープが鳴るのでアーミングのためにラダースティックをMINに倒しもう一度ビープが鳴ってアーミング完了なのですが、完了と同時にテールモーターが回りだすので、ホールドスイッチでラダーチャンネルにミキシングをかけてモーターを回らなくしています。

しかし、APMの場合は上記のほかにAPMのアーミングが必要で、しかも同じラダースティックを使います。スロットルスティック最下でかつラダースティック右一杯を5秒維持です。今の設定はホールドでミキシングをかけているので幾らスティックを倒してもラダー出力は最低で変わらないのでAPMのアーミングができません。ホールドを解除してラダースティック右一杯ということはモーターは最大出力で回るのでとても危険な状態です。しかも、ラダー左一杯はDISARMするときに使うのでホールドに入れてしばらくするとDISARMされることになります。

対策はESCのアーミングをする前にAPMのアーミングを行えば、テールモーターが回らずにAPMのアーミングができ、その後ESCのアーミングを行う方法が考えられますが、APMはアーミング後一定時間スロットルOFFの状態が続くとまたDISARM状態に戻ってしまいます。安全のためにホールドに入れるとDISARMしちゃうことになります。

ホールドの設定をラダー左一杯でテールモーターまわら無い位スロットルほんのちょっと開ける設定でメインモーターは回らないがDISARMにも戻らないところを探せば、APMのアーミング後LHELIのアーミングを行いDISARMに戻る前に素早くホールドに入れることで何とかなりそうです。

機体写真です。もうマイクロヘリというよりロボットって感じです。

重量は

なんと、電池込みの150gでした。

ここまで考えて設定できるまで何週間かかかっていますが、やっと完成したのでさっそく飛ばしてみます。

その時の振動ログです。

なんとか基準以内に収まってます。

駄菓子菓子

テールのワグが納まりません！！！

master cpの二の舞です・・・トホホ

HK450…上空で突然モーターストップ

モーターを換装して調子よく飛んでいたHK450PROですが、

現在使っているHK製の3800KVです。

日曜日縦チクの最上部で機体が垂直に立った状態でモーターストップ、そのままブッシュの中に墜落です。幸いブッシュが深く、ローターもまわっていないので見たところ被害なしですが、その後ホバリングさせるとテールがふらつきます。

この日はこれ以上のフライトは中止して、テールを分解してみると、なんとテールピッチスライダーのベアリングが破壊されています。

もっとよく見ると微妙にテールブームが曲がっています。

こういう被害の場合激しい振動は無く、テールがなんとなく落ち着かない症状になるのですね！

ともあれ、ベアリングはフランジ付の2-5-2.3です。さっそく秋葉原で調達し修理しました。

しかし、肝心の原因が良く解りません。思い当たるのはオーバーパワーです。異音が原因でモーターを換装したばかりだからです。

今までのモーターは3600KVでした。

今度のモーターがかなりのパワーで気持ちよく回ってくれるのでESCの電流オーバーでカットオフされたくらいしか思い当りません。使っているESCはPUSH40AですがファームはBLHELIに書き換えてます。この仕様で電流をカットする機能が付いているのかどうか不明ですが、BLHELIのマニュアルには少なくとも書いてないです。

よく電流が流れすぎてESCが燃えたというのは聞きますが、電流オーバーが原因とすれば萌えなくてよかったです。その他考えられるのは進角があって無くて脱調したか、どこかの接触不良かでしょうか？

とりあえず対策として手元にあるPLUSH80Aに交換して様子を見ることにします。

一度シュリンクチューブを剥がして、ファーム書き換え用のコネクターを半田付けした後またかぶせます。

40Aと80Aの比較です。

しかし、このまま原因が解からないのは困るので、ロガーを付けて墜落時と同じように上空をかなり激しく飛行させてみました。

Logです。

クリックで拡大します。
電流と電圧しかとってませんが、

最大55A流れてます。その時の電圧降下は9Vです。途中山谷が多くあるところは縦チクのところですが、これだと常時40Aオーバーの電流が流れてるっぽいです。

しかし、80Aでなくて60Aでもよさそうです。

もう一機CopterXは40Aでかなり使ってますけど一度もモーターストップはしたことが無いので、モーターの性能差でしょうか？

リベンジならず・・・master cp

master cpがKbar＋メインモーターブラシレス+テールモーターブラシの構成で修理が完了し、これは間違いなくうまく行くだろうという予想のもとに、今日飛ばしてみたところ

全く変化ありませんでした。相変わらずのホバリングでのワグが酷く飛ばす気になりません。

しかし、前回は、Kbar＋メインブラシレス＋テールブラシレスでしたからテールモーターが原因ではないし、テールのESCのファームのBLHELIが原因でもないことがはっきりしました。

これは、少し進歩かもしれませんね。

今までは、ブラシレスの反応の鈍さやBLHELIの設定を疑っていましたから。

結局今のところVbarが原因という事になります。

明日、Kbarの設定をいろいろ変えてもう一度やってみます。

今日のmaster cpの構成