プロポの整理

ヘリを飛ばしていて、緊急事態になった時にホールドに入れてモーターを止めて被害を少なくしようとするのですが、緊急事態だけに慌ててしまい、ホールドスイッチを間違えることが良くあります。

現在現役で使っているプロポは、

この4台です。

後ろから、

devo8(deviation3.0）　walkeraプロトコル、DSM2・・・V120D02S、master cp、CX450PRO
9XR　　　　　　　　　　　DSM2・・・・・・・・・・・・・・・・・・DEVIL450、V120D02G
DSX11　　　　　　　　　DSMJ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・goblin500、hk450
DEVO7E　　　　　　　　walkera・・・・・・・・・・・・・・・・・・mini cp(3台）


と4台のプロポで10台のヘリを飛ばしてます。

写真でわかる通り、ホールドスイッチの位置がバラバラです。左肩に揃えてはいますが、devo7eを飛ばした後では他のプロポでは全然違った位置になります。よく間違えるのは、JRや9XRの左肩手前のスイッチを入れてしまいます。

devo8　rudder　d/rをホールドに設定してます。

9XR・・・左肩奥のスイッチをホールドに設定しています。

JR　DSX11　　やはり左奥です。

Devo7E　左手前のスイッチを割り当てています。

プロポによってスイッチの位置はまちまちで咄嗟には操作できません。

また、スティックの硬さやプロポの大きさ、フライトモードスイッチも統一できません。

で、新しく加えたのが

JRのXG11MVです。

並べると、

操作性も見た目も全く同じです。

DMSS対応ですがモジュールは取り外すことができます。私はDMSSは使わないので、

DSM2小電力モジュール付を買いました。

これで、DSMJとDSM2は同じ操作感覚で使えます。

残るはwalkeraですが、

HKにこんなのが載っています。

RF-MFX720-JR Module Series Multi-Protocol Spectrum System (MTSS-Mul)JR Style

これは、DSM2、walkera、nineeagleの3つのプロトコルに対応しています。

技適マークが無いので日本国内では使えませんが、このモジュールをXG11につけて、DSX11と2台持っていれば同じ操作感覚で、すべての機体を飛ばすことができます。

Devil450 RTL成功 2回目

前回、バッテリー切れで動画が取れなかったゴーホームの動画です。

離陸後、ホバリング状態はloiterモードで、機体が上昇し始めた時からゴーホーム(RTL）を入れています。画面が途中時々下を向くのは、スロットルスティックの位置を目で確認しているためです。スティックが中立でないと、機体が一定高度を維持しません。

RTLの手順は、一度規定（8m）高度に上昇し、ホーム位置まで移動、5秒のホバリングののち着陸する。　ですが、着陸はリスクがあるため直前で解除しマニュアルに戻してます。

機首をどちらの方向に向けるかは、この動画では同じ向きを保つ設定です。進行方向に機首を向けるモードはうまく機能しませんでした。

また、この後、続けてオートモードで飛行させると、途中の経由地までは行くのですが、ある地点からコントロールが効かなくなり無限に円運動を開始します。

事前に設定した飛行経路

GPSログデータ

経由地３までは何とか飛んでますが、4は行く途中から円運動を開始しています。

一度、電源を切って、再度オートモードを試すと、経由地を通って着陸まで行きました。ところが、今度は続けてゴーホームをかけると、高度が上昇したのちコントロールできなくなりました。

何か中途半端です。電源投入度1回限定の成功です。



原因は不明ですが、loiter関係のPIDセッティングを見直してみようと思います。

Master cpでオートロ（walkera純正レシーバー編）

ダブルブラシレス化したMaster cpですが、どうにもテールの不安定が続き、ついにZYXを断念しました。で、載せ替えたのが純正レシーバー

しかし、結果は同じでした。もうこの機体で３Ｄ飛行はあきらめかけています。

ブラシレス化した効果のもう一つに軽量化があります。約２割の減量になっています。ならば、この小さな機体でもオートロができるのではないかと一度試みました。この時は垂直落下からのオートロであまりうまく行かなかったので、今回は初速を付けてのトライです。

が、ホールド入れた途端に、きりもみ状態で落下します。オートロどころではありません。

ん～、何が原因だろうかとかなり悩みました。気づいたのは、昔キャッスルのESCのオートロ設定を行ったときに、スロットルMINまで下げるとスロースタートがかかって、オートロ解除してもローター回転が上がらないので、少し上でホールドのスルットル値を決めていたことを思い出したからです。

良く考えると、walkeraの受信機って最スローで、サーボがロックされます、テールモーターもストップします。これではオートロどころではありません。

で、いろいろ試行錯誤した結果、スロットルチャンネルにもう一つオートロモードを設定し、この時のスロットル値を最スローではなく、モーターは回らないがサーボやジャイロは動く位置で固定することでうまく行きました。

walkera　devo8s＋deviation4.0を使っていますが、左肩のスイッチをホールドでそのすぐ前のelv d/rスイッチをオートロモードに設定しました。

設定画面は、

elv d/r1でスロットル値-40のFIXedです。

ちなみにホールドは

スロットルチャンネルのセーフティスイッチをrud d/r1で-110に働くように設定しています。

動画です。

最初は、間違えてホールドスイッチを入れた時ですが、入れたと同時にきりもみ状態で落下していきます。

後半は、オートロモードでのオートロです。今回は開始直前に初速を与えて、地面近くでAOAをかなりとって前進方向の速度を落としながら着地しています。

また、この動画でわかる通り、スイッチ入れた瞬間に機首が右向きます。これはメインローターの反トルクが無くなっているにもかかわらずテールローターの慣性力でテールを押して機首の向きを変えるからです。しかし、しばらくたつとジャイロが修正して元通りに戻ってます。この間操作としてはラダーはいじってません。

余談ですが、この慣性力をどうにかしないとこの機体での3D飛行は難しそうです。

RTL成功・・・DEVIL450 with APM2.5

Devil450 with APM2.5テスト中ですが、どうしてもloiterから先に進めず、半分あきらめかけていましたが、ものは試しでWP_YAW_BEHAVIORを　０　に設定してテストすると、なんと帰ってきて着陸しようとするではありませんか！

APM FORUMの情報ではWP_YAW_BEHAVIORが　"２"　に設定されていないと戻ってこないとなっていたので、今までずっと　"２"　に固定していました。

試しに　"1"　（進行方向に機首を向ける）で試すと、RTLでは規定高度まで上昇してピルエットを始めますが、回りきったところでコントロールを失います。

しかし、WP_YAW_BEHAVIOR　"０"　の場合でも何回か試したうち戻ってくるのは半分回程度で、後は規定高度に上昇してから旋回を続けます。

どうも不安定です。

そこで、もう一度FULL PARAMETER LISTを調べてみると、AHRS_GPS_USEがdisableになっています。

という事は、位置決めにGPSを利用していなかったってことでしょうか？

これを、"１"　に変更し、再度試すと毎回同じようにホームポジションへ戻ってくるようになりました。

流石に、着陸はリスクが高いので地表1m位のところでstabilizeに戻しています。

残念ながら今日は記録のためのビデオが電池切れで録画できず動画はありません。がオートで戻ってくるのは感動的です。欲を言うと、今の設定ではケツホバ状態での移動でいまいち格好良くありません。ひょっとするとWP_YAW_BEHAVIOR　が　"１"　でもAHRS_GPS_USEがableならうまく行くかもしれません。

今週末再挑戦します。

ところで、MPのバージョンが1.3.3　arducopterは3.1.3を使っていますが、コンパスキャリブレーションの画面が変わりました。

３Ｄの球が回転しながらポイントが増えていきます。格好は良いのですが、5000ﾎﾟｲﾝﾄまで機体を回し続けましたが、ポイント不足でエラーになります。バグでしょうか？

フラッター破壊 HK450 メインローター

“安物買いの銭失い”の典型ですが、ＨＫで購入した１セット$6のカーボンローター
をHK450に装着しテストフライトしたところ、ホバリング（2600回転）で異音が発
生。おかしいなと思って下ろし始めて着地寸前に両ローターがすっ飛んで行きまし
た。

確認すると、ローターの固定部分で両方とも折れています。

原因は、ローターの剛性不足による羽ばたき現象でローター支持点に繰返しの曲げ応
力が発生して破壊されたようです。

ホバリングしていた時間はほんの数十秒なのですが、その間ものすごい音がしていた
のでかなりの羽ばたきがあったようです。

そういえば以前mini cpでも同じような羽ばたき音があったことがありますが、別に音がするだけで特に破壊されることもなく飛んでいたのであまり深刻に考えてませんでした。

機体の損傷は、着地寸前だったことと両方のローターが同時に折れたために、メイン
シャフト、テールブームの曲りとテールコントロールロッド折れだけで済みました。

破壊された時刻が少し異なり、極端なアンバランスで回転した時にメインシャフトが曲がって、折れたローターがテールブームに当たってコントロールロッドが折れたようです。もし、片方のローターだけが折れていたら、完全に機体が破壊されていた可能性はあります。

このローター安いので3セット購入したのですが、うち1セットはCX450PROに装着してます。フラッターは起こりません。上空を走らせない3D飛行では問題なく飛んでくれますが、高速直線飛行をすると頭上げがひどくドルフィンキックのような飛び方をします。

HKの3D-Hジャイロを搭載していますが、ジャイロの調整で頭上げ現象が全く変化しな
いのでおかしいなと思っていたのですが、どうやらこちらもローターが原因のようで
す。

もう1セットあるのですがどうしようかな？

仲間からはローターだけは良いものを買ったほうが良いよって言われてます。

2Sパワーは強力過ぎ・・・V120D02G

先週末、GY280RXの調整フライト中に、バック旋回で風上へのターン中に

テール抜け発生。特に墜落もなくジャイロを積み替えてから3フライト目です。

確認するとテールコーンギア3枚のうち最終のプラのギアのＤカットが無くなって
シャフトがずれてます。

やはり純正ギアでは耐久性に問題があり、最終段のギアのみプラギアを使っていまし
たが、金属に変えるか?それとも1Sに戻す手段を考える必要がありそうです。

1S化での課題はメカへの電圧です。1Sで飛行中は3.2V程度まで電圧降下を起こします
が、これだと電脳は発狂します。

定電圧回路が必要ですが、ジャイロ付属のものは不良品で作動しません。Ebay経由で
クレームつけてますがいまだに返事無し状態です。

それに、この大きさでとても電流容量が確保できるとは思いません。で

探したのが、

ストロベリーリナックスの可変型昇降圧DC-DCコンバーターモジュールです。

これだと2.5V～12Vの電圧を2.5V～8Vの定電圧に変換してくれます。入力電圧は高くても低くて
もＯＫなので、2S、1SバッテリーでESCのBEC代わりに使えそうです。出力電圧は基板上の半固定ボリュームで調整します。5Vに設定しました。

最大出力電流は1Aとなってます。

サイズは23×16mmと少し大きいですが重量は1.7gなのでそんなに影響はなさそうです。

装着状態です。

1Sで4200回転は無理がありそうなので、3800回転に落として今週末テストフライトし
てみます。

今週末の飛行場

いつも週末直前の夜に、何とか整備が完了し、明日こそは思いっきりフライトが楽し
めるぞ！って思っていても、いざ飛行場に行くとなんやかんやってトラブルが続出し
まるで楽しめない週末になってしまいます。

今週は、

DEVIL450　with　APM2.5

メカの積み替えが完了し、磁力の影響からメカを離して設置替えを終わらせ、
SUANTANKIさんから教えてもらった、HDPH値2.0以下でのフライトを試みました。

結果は、loiterまではうまく行きましたが、RTLが機能しません。早い話先週までと
何にも変わりがありませんでした。
で、このプロジェクトはこの1トライだけで終了。
しばらくお蔵入りになりそうです。

HK450

ブレードのフラッター破壊で数十秒で終了（詳細は別記事）

V120D02G（詳細は別記事）

ジャイロ調整フライト中に、トルク負けしたテールコーンギアＤカット舐めでテール
抜け発生。1フライトで終了

V120D02S（テールダイレクトドライブ）

しばらく快調に飛んでいましたがついにテールモーター断線で1フライトで終了

Master CP

どうしてもZYX-Sジャイロとの相性が合わず、純正受信機に積み替えてゲイン調整中
に墜落。テールブレード破損で終了

最後に残ったCX450PROだけが元気に飛んでくれましたが、直線飛行で頭上げ、原因不
明で1フライトでやめました。

ということで今週末は６機投入うち６機とも不調で、ストレスのたまる週末でした。

今週も整備の時間がかなりとられそうです。