ARDUCOPTER 飛行テスト

なんとか一応の設定ができホバリングまではできるようになったARDUCOPTERの飛行テストを行いました。（今までも散々やってはいるのですが）

手動操作から、高度維持モード、高度と位置維持モードに入れてみましたが、

高度維持は何とか設定がおおむねあっているのかまともです。

が、ひどいのは位置維持です。このモードに入れた途端に、勝手に動き出します。

最初は前後に揺れる感じですがだんだん大きくなり、そのうち半径10m位の円を描いて飛びます。

動画です。キャプションで高度維持と高度・位置維持を表示していますが、表示されている時はそのモードに入れている時です。何も表示されていないときはマニュアル操作です。



このフライトのログです。

楕円で囲ったところが、位置・高度維持モードの所です。
赤線は、エルロンのスティック入力、緑線がエルロンサーボの動き、青線はスロットル入力です。

楕円の部分はエルロンの入力が無いのに左右に機体を動かしているのが解かります、エレベーターについても同じ動きでした。この周期の大きな動きがサークル飛行の原因でしょう。

位置の情報取得が遅いのか、フィードバックが遅いのか？？ですが、今週末リポ18本分調整飛行を行ってやっとここまでです。

しかし、これ以上調整するところが無いのでどうしたらいいのか困ってるのが現状です。

ログに飛行経路を表示する機能がありました。

なんとなく実際の飛行経路にあってそうです。このデータはGPSのデータですが、
GPSについては、常時9個から11個の衛星を受信するようになり位置維持モードに入れることができるようになって一歩進歩です。

週末フライト（MINI CP & V120D02S)

今日は日中は風もなく日差しがあってそんなにも寒くなかったので、良いコンディションで飛ばすことができました。

腕はさっぱり上達しないので、マッタリ飛ばしてます。

機体はMINI CP 2S-1SとV120D02S 2S＋テールモーターダイレクトドライブで、お気に入りの２台です。

ローター回転を抑えた（MINI CP 5500回転、V120D02S 4500回転）マッタリ仕様ですが、音も静かでギア比が大きい分トルクがあって飛ばしやすいです。




今練習してるのが、正面バック八の字からピルフリで背面バックにしてそのまま八の字の繰り返し　ですが、背面と正面を連続すると頭の中がこんがらがってなかなかうまく行きません。動画を後で見てもほとんどできてません。

ARDUCOPTER GPS感度についてⅡ

GPSアンテナの位置が悪さして衛星数が少ないかと推定しましたが、違ってました。

今日たんぼ飛行場へ持って行ったのですが、やはり受信しません。



どこからか雑音を拾っているようです。

devil450は、ESCへの電源とは別に、受信機へは単独でBECを付けて供給していますが、受信機のみ電源を入れている時はきれいにGPSは受信しています。しかし、ESCへ電源供給したとたんに感度が悪くなり、ロックしなくなります。

GPSアンテナへの配線が雑音を拾っているようです。



上の動画でもわかり通り、配線を離したり近づけたりするとGPSがロックしたり外れたりします。

青色のLEDが連続点灯でロック、点滅でロックしてない状態です。

これは、配線が雑音を拾っているのだと思って、シールド線に交換してみました。

が、結果は同じです。

BECがノイズを出しているのかと思って、ESCからの給電に変更しても同じです。

？？？

配線の位置を変えたり、コントローラの設定をいろいろ変えても結果は変わりません。2時間ほど悩んだ後に、最後の手段で、別にもう一つあるGPSアンテナ（EAGLETREE製）に交換しようと思ってしげしげと眺めてみると

配線はシールド線を使ってないですが、アンテナ根元にフェライトコアが巻きつけてあります。

という事は、ノイズはシールド線では取れなくてもフェライトコアで除去できる可能性があります。

で、

同じようにシールド線にフェライトコアを巻きつけてみました。アンテナの根元にある緑色がフェライトコアです。
シールド線なので（戻すのめんどくさいのでそのまま使います）巻き数が4回しか巻けませんでした。

が、この状態では机上でESCへ電源供給してもロックは外れません。

明日こそは位置固定モードで飛ばせるでしょうか？

walkera受信機の怪（記事修正あり

前回の記事で、V120D02Sの受信機のスロットルチャンネルの出力がリニアでないことが解かったので、他の受信機についても調べてみました。

まず、master cp

プロポはDEVO7E、deviation3.0です。

で、スロットルカーブを直線45度、トラベルアジャストを±100にしてオシロでPWM波形を見てみました。

結果は愕然とします。

１．最スローからしばらくの間波形が出てきません。（０のままです）
２．フルスロットルにしてもPWMのデュテー比が100になりません。
３．センターでデューティ比は約30%でした。

文字を読んだだけでは理解できないと思いますので、動画をアップします。

動画の中でやってる事は

上記設定で、スロットルスティックをゆっくり上げていきました。
フルでデューティー比が100にならないので、トラベルアジャストを調整しました。
結果、１１５でフルスロットルです。
次に最スローにした時にデューティー比がちょうど０になるようにマイナス側のトラベルアジャストを調整したところ６８でちょうど最スローで０になりました。



センターで30%という事はV120D02Sが80%ですから、全く逆のミキシングをかけてることになります。

？？？

しかし、よく観察すると、ホバリング域で変化が鈍く最スロー近くとフル近くで急激に変化します。

ホバリングではモーター回転一定の方がやりやすいので、RTFパッケージで、ビギナー用には良いのかもしれません。

また、V120やmini cpと特性が違うのは、搭載しているモーターの特性に合わせてるのかもしれません。

また、エルロンチャンネルについて調べると、ニュートラルでPPM信号1600μSで、右フルが1940μS、左フルが1300μSでした。

これも独特で、普通はニュートラル1500μSで1000～2000μSが一般的ですから、その辺のサーボテスターでニュートラルを出してサーボホーン角度を決めても意味がなさそうです。
また動作範囲に比べて帯域幅が狭いので非常にサーボの解像度が悪いことになります。

流石にコストダウンを徹底的に行ってるという感じです。

記事修正します。エルロンがニュートラルで1500μSでないのは、CCPMミキシングと3軸ジャイロのデレィのせいでした。

もう一度測定すると、ピッチ０で、しばらくするとゆっくり1500μSに戻りました。

次にmini cpです。

これはまたまた逆で、センターで80%（PWM信号を目視で判断して）でした。

センター時の波形

こちらはなんとなくV120D02Sと合ってる感じです。

V120D02S受信機の秘密

ヴヴ様が、このブログでスロットルカーブとモーター回転数について面白いデータを取られてるので、検証してみました。

検証は、受信機のスロットル出力にオシロを繋いでPPM信号の波形を見るだけですが、

まず最スロー

1000μSです。

フルスロットル

2000μSです。

では、ハーフスロットルは当然1500μＳのはずですが、

なんと1800μＳです。

という事は、ハーフスロットルで80%出力出てるという事です。

ちなみにピッチチャンネルでは

ちゃんと1500μSになってます。

という事は、受信機でスロットルカーブにミキシングをかけているという事でしょうか？

プロポはdeviationに変更してますし、スロットルチャンネルだけ変なミキシングが自動的にかかることはありません。

なぜそうしてるかの理由がはっきりしませんね？？？？？

ARDUCOPTER GPS感度について

なんとかホバリングは安定してできるようになったのですが、その先が進みません。

位置固定や高度固定モードでヘリが勝手に動き出します。

高度については調整が悪いだろうと予想しているのですが、位置はどうもGPSをうまく受信していないようです。

GPS衛星の受信数のログを見てみると、田んぼの真ん中で飛ばしているにもかかわらず、途中で0個になったりしています。

で、アンテナの位置を変えてみました。

前は、なんとかキャノピーが付けられるように再度の低い位置につけていましたが、これでは自身の影になってうまく受信できないのではないだろうかと思いつきました。

で、今回は

キャノピーはとりあえず無視して、機体の影響があまりなさそうなところにつけてみました。

ケースは40円のプラスチック製です。点検は、

ふたを開けてできます。

玄関前で、アンテナ位置による衛星受信感度を比較してみました。

再度の場合は、

付け替えると

最初こそ不安定ですが、しばらくたつと安定して受信しています。

MASTER CP 3軸ジャイロの設定

テールの調整ばかり行ってましたが、ひと段落ついたところで、エル、エレ、コレクティブも調整してみました。

搭載しているのはrobird G31ですが、あまり設定項目は多くありません。

今のところ、この画面の数値になってます。アジリティの数値が大型ヘリに比べてかなり小さくしています。

このジャイロは、Rateを変えることで、舵のスピードが変わり、Agilityでジャイロ感度を調整する感じです。設定項目の名前の付け方はジャイロに依って違ってるような気がします。

で、バック旋回で、Agilityの数値を変えて比較してみました。

左が1300、右が900です。

動画では良く解かりませんが、900の方が機体が安定し、旋回もスムーズです。




MASTER CPにこんな改造をする人はいないと思うので、何の参考にもなりませんが。