V120D02S受信機の秘密

ヴヴ様が、このブログでスロットルカーブとモーター回転数について面白いデータを取られてるので、検証してみました。

検証は、受信機のスロットル出力にオシロを繋いでPPM信号の波形を見るだけですが、

まず最スロー

1000μSです。

フルスロットル

2000μSです。

では、ハーフスロットルは当然1500μＳのはずですが、

なんと1800μＳです。

という事は、ハーフスロットルで80%出力出てるという事です。

ちなみにピッチチャンネルでは

ちゃんと1500μSになってます。

という事は、受信機でスロットルカーブにミキシングをかけているという事でしょうか？

プロポはdeviationに変更してますし、スロットルチャンネルだけ変なミキシングが自動的にかかることはありません。

なぜそうしてるかの理由がはっきりしませんね？？？？？

ARDUCOPTER GPS感度について

なんとかホバリングは安定してできるようになったのですが、その先が進みません。

位置固定や高度固定モードでヘリが勝手に動き出します。

高度については調整が悪いだろうと予想しているのですが、位置はどうもGPSをうまく受信していないようです。

GPS衛星の受信数のログを見てみると、田んぼの真ん中で飛ばしているにもかかわらず、途中で0個になったりしています。

で、アンテナの位置を変えてみました。

前は、なんとかキャノピーが付けられるように再度の低い位置につけていましたが、これでは自身の影になってうまく受信できないのではないだろうかと思いつきました。

で、今回は

キャノピーはとりあえず無視して、機体の影響があまりなさそうなところにつけてみました。

ケースは40円のプラスチック製です。点検は、

ふたを開けてできます。

玄関前で、アンテナ位置による衛星受信感度を比較してみました。

再度の場合は、

付け替えると

最初こそ不安定ですが、しばらくたつと安定して受信しています。

MASTER CP 3軸ジャイロの設定

テールの調整ばかり行ってましたが、ひと段落ついたところで、エル、エレ、コレクティブも調整してみました。

搭載しているのはrobird G31ですが、あまり設定項目は多くありません。

今のところ、この画面の数値になってます。アジリティの数値が大型ヘリに比べてかなり小さくしています。

このジャイロは、Rateを変えることで、舵のスピードが変わり、Agilityでジャイロ感度を調整する感じです。設定項目の名前の付け方はジャイロに依って違ってるような気がします。

で、バック旋回で、Agilityの数値を変えて比較してみました。

左が1300、右が900です。

動画では良く解かりませんが、900の方が機体が安定し、旋回もスムーズです。




MASTER CPにこんな改造をする人はいないと思うので、何の参考にもなりませんが。

V120D02S センターハブの修理

冬になって気温が下がると、プラパーツが割れやすくなります。V120D02Sの場合はセンターハブのスワッシュまわり止めが良く欠けます。

こんなものが2つもできると、2個一で修理したくなります。片方を切り取って片方に接着できそうです。

ポイントは、両側のまわり止めを直線状に接着できるかどうかです。

で、直線を保つために、治具を作りました。

接着剤が固まるまでこうして置いておきます。

しかし、使った接着剤は、

何でもくっつきそうなやつですが、超強力の割に固まっても弾性があって、ぐらぐらです。

で、ヘリ用のワッシャーとエポキシを使って、最終的には、

こうなりました。

流石にエポキシだとカチカチになります。

deviation4.0

久しぶりにサイトを見てみたら、バージョンが４．０に上がってます。
と言ってもプロトコルの追加、FPVの対応やらDEVO12関係やらがメインのようで、7Eに関してはあまり関係が無いかも？

しかも1月3日に4.0、1月4日に4.01でバグフィックスなのでしばらく様子を見たほうが良いかもしれません。

arducopter 振動対策partⅡ

コントローラーの支持をジャイロ用クッション付両面テープ＋ゲルシートからHK製のダンパーゴムに交換した結果、XY方向の振動は減ったのですが、Ｚ方向はあまり変わらなかったので、原因を考えてみました。

コントローラーを貫通ボルトでフレームに固定しているので、フレームに直接接しているナットが、ダンパーゴムがあるとはいえ振動原因になっていることは考えられます。

で、前回没にしたゲルシートをナットにかましてみました。
シートを約1cm核に切って真中に穴を開けます。

で、ナイロンナットとフレームの間にかましました。

下から見た写真

横から見た写真

結果です。（ダブルクリックで大きな画像が見れます）

右が前回の結果、中央がゲルシートをかましたものです。


赤がX、緑がY、青がZです。？？？

なんとZ方向は増えてます。X,Yは激減です。

どうもＺ方向はダンパーが柔らかすぎるみたいです。

で、ナットを締めこんでみました。

ゴムがつぶれてほとんど手で押しても動きません。

この結果が上の写真の左側です。

Ｚが減ると同時にX,Yは増えてしまいました。

結局、X,Y方向は少し減でＺ方向は変わらずです。

なにかいい方法はないものでしょうか？

明けましておめでとうございます。

このブログも開設後2年を過ぎました。

その間、半田付けの腕は格段に上達し、最初はこんな細かいことはとても無理～と思ってたことが簡単にできるようになりました。

が、ヘリの腕はなかなか上達せず、いまだにマイクロヘリが主力です。

この頃は、腕は変わらないのに、ヘリの性能が格段に上がって腕が良くなったと錯覚してしまいます。

今年は、少しシミュの時間を多くとって腕も少し上達したいと思ってます。

と言いながら、クアッド用コントローラー使っての機械頼みの操縦にも興味が向いてしまってますが。

本年もよろしくお願いします。