mini cpの冬支度

1S駆動のmini cpですが、夏の間は何とか飛んでくれました。と言ってもかなりの気分屋で、少し設定を変えたり、バッテリー充電が不十分だとまともに飛ばなくなります。

一日このために調整に明け暮れることもあります。

これから気温が下がってバッテリが不活性になるとまともに飛びそうにありません。

で、これも2Sバッテリー駆動に変更します。

と言っても、使っているシステムはそのままで、バッテリーとESCの間にレギュレーターを入れるだけです。

Takanoさんのところの実験（？）で、バッテリーの電圧でテールの安定性がすごく変わることが解かったので、これをヘリ全体に応用してみます。

調子のよいときは1Sで十分な性能を持っているので安定した電源があれば良い気がします。

設定は

強気の6000rpmで逝ってみます。

master cp用看護婦サーボ part2

マスターCPの修理に合わせて、オートセーバー付サーボを分解してみました。
結果、全く問題なし。

ではなぜセーバーが働いたかというと、やはりサーボホーンが滑ってます。特にホーンは加工していません。サーボとホーンがうまくかみ合ってなさそうです。

良く考えると、フタバのホーンをそのまま使ってます。サーボの形状が全く同じだったし、付いてきたホーンの形状も同じなのでホーンもそのまま使えるだろうと思って使ってました。が、今回よく確かめるとぎざぎざの数が違うようです。

で、簡単に滑ってセーバーになっていたみたいです。

今度は、ちゃんとホーンに切れ込みを入れて正規にセーバー加工しました。


で、本題、今回は、HKで同じようなサーボ
HK15168 Coreless Analog Micro Servo 8g / 1.2kg / 0.12s

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idproduct=16268

を使ってみることにします。

比べると

やはり少し違います。

スペックは

HK-15339は

Torque: 0.7kg @ 4.8v, 0.8kg @ 6.0v
Weight: 7.5g
Speed: 0.10s / 60deg @ 4.8v, 0.09s / 60deg @ 6.0v
Voltage: 4.8v~7.4v
Motor type: Coreless

HK15168は
Torque: 1kg @ 4.8v, 1.2kg @ 6v
Weight: 8g
Speed: 0.14 / 60deg @4.8v, 0.12 / 60deg @ 6v
Voltage:4.8v~6v
Motor type: Coreless

比較するとスピードは遅いがトルクがある感じです。

しかし、この微妙な形状の違いでポン付けできませんでした。

まず固定ビス用のフランジの形状が少し広いです。
ここは鑢で少し削りました。プラスチックが柔らかいので簡単です。
写真の右側が削った後です。

エレベーターサーボはビス穴が広いので長穴加工しました。
完成形です。

HK-15339だと上下方向に少し遊びがありましたが、このサーボはきっちりです。

たぶん飛びは変わらないと思います。

master cp大修理（純正モーターにレストア）

前回の墜落での破損個所を調べてみると

１．スピンドルシャフト曲がり
２．メインマスト曲がり

３．メインギア　ギアかけ（ずる剥け）
４．メインフレームテールシャフト挿入部分破損

５．メインフレームジャイロ台部破損
６．メインローター破損

こうやって書き出してみると、普通のヘリの破損個所とたいして変わりません。
しかし、master cpではなかなかここまで壊れることはありません。

メインシャフト、スピンドルシャフト、メインギアは交換としても、まともに飛ばない機体には部品交換は、なんかもったいない気がして修理することにします。と言ってもローターはちょっと勇気が無いので、前に多少フィルムがはがれて見た目が悪いので交換して残してあった片方を使います。

で、バランスをみてみると

こんなに違ってました。

本来は重心位置を揃えて、重心位置の錘で調整するのですが、めんどくさいので一番先端に蛍光テープを張り重ねて調整しました。

結果、こんなんになりました。

メインフレームは、基本瞬間接着です。

接着剤は、

プライマー付接着剤で、何でもくっつける優れものです。

で、接着後

あまり力はかからないところですが、念のためプラ版で補強です。

ジャイロ台部分は、両側とも割れて間が空いてます。

サーボホーンの切れ端を瞬間と1mmネジで固定です。

これで、修理は完了ですが、

ヴヴ様のコメントで、サーボセイバーを直すのにモーターを外さなければならないって書いてあったことが気に掛かってます。
私は、買ってすぐにブラシレスに交換したので、モーター外さずにサーボの固定ネジを外せます。

改めて、標準モーターとブラシレスモーターを比較してみると

こんなに大きさが違います。

ブラシモーターのスペックはわかりませんが、BLは200W　4100KV　重量は23gです。
しかし、ブラシレスで標準モーターと同じ重さ（８０ｇ）のモーターを探すと６００ｗくらいあります。

ネットでモーターのパワーはモーターの重量に比例するというのを読んだことがあります。
これがブラシモーターにも当てはまるとすると、重量は1割減っても、ものすごくパワーダウンしていることになります。

一方２５０クラスから３００クラスのヘリモーターは40g～50gの物が多いようです。

いずれにしても、今のブラシレスはパワー不足してる気がしてきました。

一度元に戻して飛ばしてみることにしました。

で、完成は

メインもテールの標準のブラシモーターです。

少しノーマルで飛ばしてみようと思います。

今週のmini cp（walkeraのサーボはHV仕様？）

メイン2S-テール1Sのブラシレスですが、master cpの設定を参考にテールの設定を変更しようと思い、BLHELIの設定変更のためパソコンとつないでもエラーが出ます。
ESCのシュリンクチューブをとってみると、半田付けした個所が基盤のパターンごとはがれてます。
こうなると修理のしようがありません。

せっかくFETを肩車させて容量アップした特注ハンドメイドXP3Aですがあきらめざるを得ません。

改めて3AのESCを発注するとして、今週は間に合いません。で、少し前に届いたHKRCの7mmブラシモーターを試してみることにします。

ホルダーも一緒に注文していたので簡単につくかと思いきや、2mmのカーボン角パイプにはゆるゆるで止まりません。
仕方がないので、隙間にティッシュ挟んで、1mmのビスを貫通させて固定しました。

買ったホルダーはWASP NANO用らしいですが、どんなパイプ使ってるのだろう？

それとも製品誤差でゆるゆるなのか？

もう少しまともな奴がほしいです。

この仕様で3フライト飛ばすとテールモーターが逝かれました。回りはするのですがトルクが無くクルクルパー頻発です。

壊れたモーター

流石安物モーターと思って、家に帰って点検すると大きな配線間違いを発見。

受信機用に6Aのレギュレーターを積んで2Sから1Sに電圧変換しているのですが、間違ってバッテリーから直に受信機に給電してました。
このmini cpは、受信機やサーボに2Sの電圧が掛かっていたことになります。

しかし、2S化してかなりの日数が経過していますが、今のところ受信機もサーボも正常です。

でも、テールモーターだけはわずか3Fでお亡くなりになりました。

今日、配線を直して3フライトさせましたが、テールモーターも正常で、十分4.2Vで、テールを抑えてくれました。

BLHELI 送信機でのプログラミング

最初から使っているV120D02Sに搭載しているXP12A(2機）の設定を変えようと思ってUSBツールスティックを繋いでもエラーになります。ファーム自体は正常に動作しているので端子の接続不良だろうと思ってシュリンクチューブを剥いでみると、プリント基板ごと端子の配線が取れていました。
墜落の衝撃か、振動か原因はわかりませんが、これでは設定変更ができません。

で、マニュアルを見ると送信機を使っても設定変更ができそうです。

やり方はPPM信号時のキャリブレーションを取るときと同じ、アーミングシーケンスの途中でスロットルをフルハイにすると、キャリブレーション動作の後に、放っておくとそのままプログラムモードに入ります。

しかし、設定項目（一つの機能に13種類の設定項目があり、機能は16個あります）それをトーンで3回ずつ順番に繰り返すので、変えたい設定が来るまで辛抱強く待たなければなりません。

１～13の設定項目はロングトーンに続くショートトーンが1回から順番に13まで、それぞれ3回づつ鳴るので、その３回の間にスティックを動かすと設定が変更されるやり方です。
1～6くらいまでは鳴ってるのを数えられるのでどこの項目に来たかが判りますがそれ以上になると間隔が速すぎて数えるのが不可能でどこまで来たかが分からなくなります。
また、設定が変更されるとすぐにアーミングシーケンスに戻るので、多数の項目を一度に変える場合は不便です。

しかし、プログラマーが無い屋外でも多少辛抱すれば変更できるのでありがたいです。

特に、プログラマー接続端子が機能しなくなったESCではありがたいです。

手乗りmini cp

今週も飽きずにピルフリの練習。しかし、腕は上がらずよく落とします。
落とした時に再スタートは今までは地面からの離陸でやってましたが、手乗り発進に変更です。

夏は草が多く、100クラスのヘリが安全に離陸できるところを探すのが一苦労です。
草があるとメインやテールに絡みついて立ちごけ必至です。

で、手乗り発進ですが、かなり効率が上がります。

腕は上がりませんが、練習効率はかなり向上しました。

BLHELI アーミングシーケンスの謎

MINI CPとV120D02Sに同じバージョンのBLHELI入れてるのですが、バッテリーをつないだときのアーミングシーケンスが違います。
MINI CPは、バッテリーつなぐとピピピと鳴って,そのままスロットルスティックを中間まで上げるとプー、ロー迄下げるとピーと鳴って終了です。
これ、BLHELIを使ってる人にはお馴染みの音色ですよね。

ところが、V120D02Sの場合は、バッテリーつなぐとピピピ、プー、ピーまで一気に行きます。
BLHELIのバージョンを上げるまでは同じシーケンスだったのにいつのころからか一気に行くようになりました。

で、HELIFREAKを見ていると下記の記事がありました。

First, you need to know if your flight controller is sending out PWM or PPM signal.

まず最初に、あなたのフライトコントローラーがPPM信号かPWM信号のどちらを出しているか知る必要がある。

The easiest way to tell is to plug in flight pack and wait for ESC tones.

一番簡単な方法は、バッテリーをつないでESCの音を聞くことだ。

After the famous 3 rising tones (regardless of PWM or PPM or even without throttle signal) you will hear:

有名な3音の後に：

- no more tones if your flight controller outputs PWM signal or if ESC doesn't get any throttle signal

音が鳴らなければPWMを出力しているか信号を出していない。

- 2 rising tones if your flight controller outputs PPM signal.

2音なればPPM信号を出力している。

If your flight controller outputs PWM signal,

もし、PWM信号の場合は、

no throttle calibration is required because 0% always means 0% on-duty cycle and 100% throttle always means 100% on-duty cycle.

スロットルキャリブレーションは不要。なぜならデュティー比は0%はいつも0%を意味し、100%は100%を意味するから。

If your flight controller outputs PPM signal,
follow the video I posted to calibrate throttle. Can't be any clearer.

PPM信号の場合は、ビデオを参照して

http://www.youtube.com/watch?v=Oa-3SFJL6wM

としてYOUTUBEのアドレスが載ってます。

ってことで、PPM信号を出しているかPWM信号を出しているかでアーミングシーケンスが変わるようです。
しかも、PPM信号の場合はスロットルキャリブレーションが必要との事です。いままでV120D02Sではキャリブレーション取らずに飛ばしてました。
ま、V120D02Sはキャリブレーション取らなくても、ガバナーモードをＴＸで使っているので、回転計で回転数を実際に測ってスロットルカーブで合わせていたので実害はなさそうですが。

しかし、ここで思いつくのは、MASTER CPにG31ジャイロを付けた時の事です。
このビデオにあるような音が聞こえてました。
テールがモーター駆動だとESCはPWM信号しか受け付けないと思ってあきらめてましたが、プログラミングモードに入っていたようです。バッテリーにつなぐときにラダースティックを切って最スローを認識させるとかうまくすればPPM信号でも使えそうな気がします。