250fpv 水没からの復帰

250FPVはこのところどうも飛行が不安定で、突然ノーコンになることが時々あります。APMの設定が悪いんだろうと思ってテスト中に、またノーコン。今回は飛行場裏手の用水路にダイビングしました。完全に水没状態でしたが、水深は浅く機体に取り付けたLEDが水中で光り続けていたので発見は簡単でした。引き揚げてすぐにバッテリーを外しましたが、半分メカはダメだろうと思いながら、一応引き上げて部屋で一週間放置し陰干し。
色々聞くところによると慌てて確認のために電源入れると水分でショートしダメになるとか？
元々水没中通電されていたので同じことですが我慢してました。

昨日、特にさびや汚れもないので掃除もせず恐る恐る電源を入れてみました。最初LEDは光るものの、アーミングしてもモーター回らず無反応だったのでやっぱりだめかと思いながら、最初から手順を踏んでファームの書き換え、コンパス、加速度センサー、RCの各キャリブレーションを取ってアーミングさせるとモーター3個は回ります。

残る一個はコントローラーのコネクターを刺し直すと回るようになりました。

ラッキー！

で、今日飛ばしてみると、ホバリングで異音がした後墜落です。回収してみるとペラが一枚折れてます。墜落で折れたのか、折れて墜落したのか不明ですが、また修理です。

家に帰り、調べると色々不具合が見つかりました。前からわかっていた故障カ所と合わせ徹底的に修理します。

まず、前から4個のうち1個無くなっていた足を修理します。ヘリだとパーツが売っているので買えばいいのですがクアッドは機体フレーム一式しか売ってません。で、

オリジナルの足です。はめ込むだけなのでそのうちとれるだろうとは思ってました。

で、1.2mmピアノ線を使って、フレームに穴をあけて

こんな感じにしました。

次は、モーターマウント、上の写真でもしっかり止まっているように見えますが、触るとぐらぐらです。原因は、モーターを取り付けるためのアダプターでした。

外すと中のネジが緩んでました。ネジロックの緑を使って4つとも締め直ししました。

ペラが折れた原因は、

これは、折れずに残ったペラですが、根元が白く変色してます。度重なる墜落で力がかかったのでしょう。貧乏性でこのまま使い続けたのがいけなかったようです。特に今日は風が強く、高度維持のためモーターがかなりON、OFFを繰り返してましたので、ペラにも繰り返し曲げ応力がかかったようです。ペラはすべて交換。

最後に、飛ばす前に接触不良だったコネクターですが、

軽量化のために1.25mmピッチのもレックスに取り換えてます。元々はマイクロヘリの搭載していたコントローラーなので取り替えたのですが、マルチコプターの場合は、写真でもわかる通り、信号線しか必要ありません。しかも4チャンネルだけです。

ならば、という事で

信号線、直半田仕様にしてみました。

さてこれでまともに飛ぶでしょうか？

SimonK reverse・・・・・背面tricopterの救世主となるか？

どうもうまく行かない3D仕様のtricopterですが、今一度ペラを外して机上でモーターの動きを確認してみました。

と同時に、baseflight（nazeの設定ソフト）で出力PWM値をモニターしてみます。

判ったことは、NAZEの方は3Dモードに設定しているとPWM出力はいくら機体を傾けてみても1500μS以下の出力にはなりません。という事はスティックを中立より上に保っている限りモーターは反転しないことになります。

しかし、実際にはモーターが反転・・・・・ではなくよく観察すると脱調してるみたいです。

ESCのファームはBlheliのbidirectionalモードですが、モーターとの相性が良くないのかもしれません。あ、いやblheliは色々パラメーターの設定があるのでこれをいじれば何とかなるかもしれませんが。

ネットで3Dをやってる人はたいていSimonKを使ってるようでblheliは見たことがありません。SimonKは全く設定するところが無く書き込んだらおしまいです。

で、やってみました。机上でモーターを回した感じはblheliよりかなり安定してます。（時々おかしくなりますが）

さて、これで背面ホバリングはできるでしょうか？

blheliの書き込みソフトにFlash Otherというボタンがあり、これで、SimonKが書き込めます。

SimonK reverseのダウンロードはこちら

(ESCによって.HEXを選ぶ必要があります）対応表はこちら

たとえばhobbyking　UBEC10Aの場合はbs.hexを選ぶ必要があります。

NAZEはなぜ？

背面ホバを目指すTricopterは、挫折中です。

8inchペラで中立近くでホバリングしているのが急なモーター反転の原因かと思い、ペラを5inchに交換してみました。確かに回転数は上がりスティックのかなり上でのホバリングにはなったのですが、それでもサイクリック入力でモーターが反転してしまいうまく飛びません。これ以上ペラを小さくすると飛ばなくなりそうだし、これからどうしたものか？

それにしてもHKでかった2枚の5inchペラですが重心が悪いのなんのって、酷いです。樹脂の型は中心に凹みがあるのに、実際空いてる穴はそれからかなりずれたところに開いてます。結果重心取るとこんな姿に！仮なのでメンディングテープで重心取ってます。

450バチものヘリ 快調

こちらもしばらく不調続きで嫌になっていたところですが、先週やっと全3機復調しました。

まず、ボディのペイントで苦労したdevil450は、

テールカバーはあきらめ色つきテールカバーでそれらしく仕上げたヘリですが、振動が止まりません。墜落した記憶もなくまさかシャフト類が曲がっているなんて考えもしなかったのですが、原因はメインシャフトのわずかな曲りでした。

ヘリに組み込んだ状態での目視ではきれいに回ってるみたいに見えるのですがかすかに曲がってます。どうやら曲りの大きさに関係なく曲り方によっては機体と共振するみたいです。

修理ついでに交換した安物両引きテール

これをきっかけにこんなものを買ってみました。

ダイアル式のマイクロメーターと固定アームです。これで0.01mmの曲りまで確認できます。

実は、昔エンジンヘリをやってた時はこれは必需品で、エンジン軸にクラッチを取り付けるにはこれで精度出さないと振動でまともに飛びませんでした。それを考えると今のヘリは組むのは簡単です。

HK450は、

度重なるオートロ失敗が原因かサーボの寿命かでサーボが逝きました。しかもスワッシュ3個ともです。修理に時間がかかったのは1個不具合を見つけてあわてて手配かけて直したつもりが他のも逝ってたというのが2連続です。幸いいづれも飛ばす前に気が付いたので墜落は免れてますがあわて物にもほどがあると呆れてます。

使ってるサーボはCORONAのMG939Dでメタルギアなので寿命は長いかと思いきや、3個ともギアかけではなくモータートルクが無くなっての寿命でした。さすが800円/個の安物サーボです。



で、飛ぶようになったら、今度はアイドルアップに入れたとたんにピルエット1回転です。1回転すると止まるのでテールサーボのスピードが追いついてないようです。点検してみるとスティック切ってもゆっくりしかサーボが動きません。これもサーボの寿命化と思い、外してスピードテストすると正常です。では、ジャイロの故障？このジャイロは3000円の黄色K-BARですからさもありなん。

しかし、セッティングを見るとテール感度が異常に低いです。ひょっとしてこれが原因？で、デフォルトに戻してテスト飛行です。しかし、壊れてるかもしれないメカそのままで、飛行させるのはかなりの度胸が必要ですね。ドキドキです。

残念ながら何事もなく飛んで正常でした。どうも機体に振動があるためハンチングが出やすくなりだんだんゲインを下げていったのが原因みたいです。

COPTER X cx450proは今のところ快調を維持してます。

450クラスクアッド カメラジンバルその後

やっと受信機系統が直って飛ぶようになったので、今度こそはと思い、ジンバルを取り付けてテスト飛行です。バッテリーはあまりに飛行時間が短いため、3S1800mahから4S4000mahに交換してます。今度はバッテリが重すぎて後ろ重心で浮き上がったとたんに自分に向ってすっ飛んできました。

怖！

重心取り直して再挑戦、浮きました！

この機体、LEDが埋め込んであり夜は光り輝くのですが、スペック上は3S駆動です。4S繋いで燃えないか心配でしたが、今のところ明るくなっただけで大丈夫みたいです。が、かなり触ると熱いです。

この時のカメラ取り付けての空中動画ですが、




撮影中かなり機体は飛行のため傾いては居ますが画像上はジンバルの効果が出てるみたいですが、急激な機体変化にジンバルが追従せず途中から傾いた状態を保持してます。しかも、大きくするとコンニャク画像になってます。機体に直接くくりつけた時はこんなにひどくなかったのにダンパー噛ますと返ってひどくなりました。

この改善は途方もなく時間と労力がかかりそうです。ん～気力が続くか？

マイクロヘリ 近況（mini cp v120d02s）

前回しこたま破損したmini cpとテールふらふら病が治らないV120を修理しました。

まずmini cpですが、

形だけ修理するのは簡単でしたけど、うまく飛ばない。

まず、ローターが回転を上げるとともにものすごい音で唸りはじめます。角突きローターの予備がないのでmini純正のローターにしたんですけど、どうやらフラッター現象が起こってるみたいです。

それに加えてメインモーターが瞬間的に停止し直ぐ回復する症状が出だしました。メインが止まるとテールが回ったままなので高速ピルエットを始めますが、1回転した辺りでメインがまた廻りはじめピルエットが止まります。これでは怖くて飛ばせません。

疑ったのはモーター関係の配線の接触不良で、コネクターの点検やら基盤との半田付けをやり直したのですが直りません。週末にしか飛ばせないのでここまでで1週間経過。

家で点検していると突然ESCから煙が上がりました。と同時にICの焦げるあの独特に嫌なにおいが部屋に立ち込めます。

ここまできてまだ原因は配線不良を疑っていたので、焦げたFETを交換したのですが、時間が無くてチェックしないまま次の週末に飛行場へ。ところがまったく症状は変わりません。

また、持ち帰って他のFETもおかしいかもしれないとすべて交換して点検していると、今度は煙だけじゃなくFETが炎を上げて燃えだしました。ESCから炎が上がったのを見たのは初めてです。どうやら完全にESCが壊れているみたいです。

パーツ箱を探すと、前に買ってあったhobbyking10Aという飛行機専用のESCが余っているのでシュリンクチューブを剥がしてみるとMCUはSilab製です。ならばこれもblheliへの書き換えができないかとblheli化のためのESCリストを見るとありました。



ラッキー！ってもともとそのつもりで買って忘れてたんですけどね。

で、焦げたESCから書き込み用のコネクタを剥がしてつけ直しVer13を書き込みました。

ついでに、テールは無垢の角ロッド2mmで2cm延長してます。

フラッターについては、とりあえずへたってるヘッドダンパーゴムを交換してみました。

この修理で費やした時間と部品は、2週間とFET7個+HK10Aescでした。

さ、これでまともに飛ぶか？

V120はというと、

ゴブリン風ボディを付けて飛ばしてますが、突然エルロン方向に激しく傾いて墜落します。ボディにリンケージが干渉してるのかとボディ位置を調整しながら再度飛ばしてもまた同じ症状で墜落です。

家で点検すると、3個のスワッシュサーボの内１個の保持力がありません。何度もギアを交換しながら使っているサーボで、今度もギアかけかと思い分解してみてもギアは欠けてません。どうもポテンショメーターの不良か、モータートルクが無くなってるみたいです。墜落を繰り返しながら2年間使っているので寿命でしょうか？

しかし、マイクロヘリで今更新品を買うのはもったいないので予備で置いてあるサーボ（これも使用期間はあまり変わりませんが）に交換して修理完了です。

こちらはテールを5cm延長してみました。ボディが寸足らずで格好が悪いですが、モータードライブなので簡単にできます。これでワグが減ればいいんですけどね。

V120もmini cpもメーカーはすでに撤退してるし、トレンドはマルチコプターに移ってるし、いつまで部品の供給があるかわかりませんが、気兼ねなく飛ばせてここまでチューンナップすると、墜落時の破損はかなりですが、飛ばしてて面白いのでやめられませんね。といっても新しい機体を買う気にはなれず、部品が続く限りはしばらくは直し直し飛ばすつもりです。